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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种机器人末端自适应性灵巧手爪-CN202211061885.7在审
发明人：万小金;武胜恩 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种机器人末端自适应性灵巧手爪，涉及机械手夹具领域。机器人末端自适应性灵巧手爪包括手指组件连接平台、多个连接于手指组件连接平台的手指固定架、与手指固定架一一对应的手指组件及驱动组件，手指组件包括依次铰接的手指连接架和至少一个手指夹持板及与手指夹持板对应连接的阻尼传动组件机器人末端自适应性灵巧手爪适应不同形状和大小零件的夹持作业。
一种机器人末端自适应性灵巧手爪

[发明专利]一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法-CN202310397782.6在审
发明人：王峥宇;陈耀轩;张立;周子尧;王梓杭;陈维岩;陈浪;朱传彪;梅杰;陈定方;陈昆 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种欠驱仿生灵巧手、系统及其控制方法，该欠驱仿生灵巧手包括一个手掌、五个手指、控制板以及通过螺纹螺孔安装在手掌背面的舵机，拇指包括关节、驱动手指弯曲的腱绳、依次通过圆柱销连接的掌骨、近端指骨和远端指骨本发明仿人程度高、轻便灵活，解决了灵巧手体积过大、结构过于复杂、动作僵化以及仿人程度不高的技术问题。
一种欠驱仿生灵巧手系统及其控制方法

[发明专利]全方位操作灵巧机械手-CN202310267554.7在审
发明人：叶长龙;李怀勇;贾容典 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位操作灵巧机械手，包括轮指操作模块Ⅱ、驱使轮指操作模块Ⅱ位移、转动和拾取动作的位姿变胞模块Ⅰ以及适应传动轮指操作模块Ⅱ与位姿变胞模块Ⅰ之间同步动作的连接机构Ⅲ；N个轮指操作模块Ⅱ呈圆周阵列或相对设置地安装在位姿变胞模块本发明的全方位操作灵巧机械手实现了多个自由度的解耦运动，降低了控制难度并简化了操作系统；通过变胞机构改变轮的空间排布形式，进而实现对平面物体、柔性面、圆柱体、方形体和球体等多种物体的抓取，针对不同物体可切换不同变胞模式提高操作成功率；应用轮组运动的非完整约束特性完成类似于人手搓捻动作，对被抓取物体多个自由度的手内灵巧操作。
全方位操作灵巧机械手

[发明专利]一种基于复合波纹管的仿人气动灵巧手及软体机器人-CN202211596724.8在审
发明人：陈文斌;张闰哲;严禹;蔡俊杰;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种基于复合波纹管的仿人气动灵巧手及软体机器人，灵巧手包括手指、软体手掌及复合波纹管，手指的一端连接于软体手掌，软体手掌对应相邻手指间隔的区域边缘开设有第一缺口本发明通过调节各个复合波纹管内的压力状态可以实现手指的屈伸运动及侧摆运动，以及通过柔韧灵活的手掌实现灵巧手掌面凹陷、对指运动等复杂手势。
一种基于复合波纹管人气灵巧软体机器人

[发明专利]一种运动感知刚柔软耦合多指灵巧手-CN202211690297.X在审
发明人：鲍官军;王文彪;金佳成 -专利权人：杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种运动感知刚柔软耦合多指灵巧手，其特征在于，包括手掌骨架和若干个与手掌骨架转动连接的单指骨架；单指骨架包含拇指骨架（1），拇指骨架由指尖（2）、中指节（3）和末指节（4）组成，其它单指骨架由指尖本发明的灵巧手采用变刚连接轴实时变刚，改变各指节之间的灵活度，及时提高抓取过程中的刚度，避免物品掉落；指尖设有压力传感器，各指节及单指骨架与手掌骨架连接处均设有角度传感器，使得刚柔软耦合多指灵巧手的运动状态被实时感知
一种运动感知柔软耦合灵巧

[发明专利]配网带电作业机器人控制方法、系统、设备及存储介质-CN202310193287.3在审
发明人：毕晓甜;郭雅娟;赵新冬;谭晶;许扬;蒋承伶;黄伟;朱道华;徐江涛;孙云晓;李阳鸿;何海洋 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国网江苏省电力有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：，并实时传输以供远程操作人员观看；采集作业人员手腕部在三维空间中的位置、姿态数据，将其解析为作业机器人对应关节的转角，发送至作业机器人各个关节模组；采集作业人员各个手指的弯曲数据，将其映射至作业机器人灵巧手的各个手指上，使灵巧手关节旋转至对应的角度；在灵巧手的各个手指上分别安装阵列型触觉传感器，反馈至作业人员手指，模拟与物体的接触信息。
带电作业机器人控制方法系统设备存储介质

[发明专利]仿人柔性灵巧手及其手指关节-CN202211487984.1在审
发明人：方斌;孙富春;宋亦旭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供的仿人柔性灵巧手及其手指关节，手指关节包括：设有供弯折键绳穿过的键绳槽孔的指节，连接在相邻的两指节之间并设置在靠近指背侧的指节的端面上的弹簧钢片，具有向指背侧凸起的C形横截面，用于为处于向指腹侧弯折的所述指节提供第一作用力使指节复位仿人柔性灵巧手包括手掌以及连接于手掌的若干手指，各手指内均设有所述手指关节。本公开可以实现仿人柔性灵巧手手指的弯曲，手指具有拟人化反向支撑能力，结构简单、重量小，可以完成精细抓取任务。
柔性灵巧及其手指关节

[发明专利]一种分段式超灵巧机械臂-CN201510990752.1有效
发明人：王海荣;樊绍巍;倪风雷;金明河;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。
一种段式灵巧机械

[发明专利]一种绳驱动三指灵巧手-CN201510596473.7有效
发明人：张明辉;祁德旺;徐卫东 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明设计了一种绳驱动三指灵巧手，它解决了传统机械手灵活性，通用性差的问题。该灵巧手的特征在于，包括用于安装手掌、固定手指、运动底座并与旋转手指转动机构相连的固定底座；所述固定底座上面设置两个运动底座、固定手指和手掌，所述两个运动底座上面各固定安装一个旋转手指；所述固定底座下部设置旋转手指转动机构本灵巧手可在柔性生产线上或有害的环境下代替人工实现灵活、精确、快速的抓取操作，在工业机器人领域中有广阔的应用前景和重要的社会意义。
一种驱动灵巧

[发明专利]一种基于微视觉的触觉三维力检测方法-CN201610581160.9有效
发明人：孙富春;杨超;方斌;刘华平;张春;郭峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，属于机器人灵巧手执行末端的智能感知技术领域。本发明的基于微视觉的触觉三维力检测方法，能够检测得到灵巧手抓取过程中的触觉、滑觉等三维力信息，能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。
一种基于视觉触觉三维检测方法

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN201710458884.9有效
发明人：戴建生;孙杰;张新生;许双甲;崔旭;卢笑雨;万昌雄 -专利权人：深圳市大寰机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指及第三手指，其中，手掌包括基座，以及由第一手掌连杆、第二手掌连杆、第三手掌连杆、第四手掌连杆依次连接构成封闭的球面五杆机构，第一手掌连杆和第四手掌连杆与基座相连；手指包括手指基杆和手指末杆，手指基杆与手指末杆通过两根类“8”字设置的丝进行连接实现仿人耦合运动，本设备中的驱动丝通过滑轮组和四孔装置传递给手指末杆，与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手体积小巧、具有预紧装置
一种机器人灵巧

[发明专利]一种集成陀螺仪的机械手末端空间姿态感知球及方法-CN202010675235.6有效
发明人：马小龙;孟海良;韦威;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：上述技术方案通过集成并安装在小球内部的电子陀螺仪输出姿态数据，通过蓝牙等无线通讯方式将空间姿态的变化数据输出给计算机，计算机进行数据处理和存储，实现空间姿态角度、角速度、角加速度值反馈，为研究灵巧手手抓取物体和操作物体打下基础，对灵巧手的机械性能、运动性能作出评判，分析灵巧手的运动性能指标。
一种集成陀螺仪机械手末端空间姿态感知方法

[发明专利]一种腱传动全驱动仿人灵巧手-CN202010693843.X有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种腱传动全驱动仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组
一种传动驱动灵巧

[发明专利]一种腱传动仿人灵巧手的手指关节-CN202010693862.2有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中仿人灵巧手结构复杂，在手指关节上需要大量空间的技术问题，提供一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连
一种传动灵巧手指关节

[发明专利]一种基于多传感器与拮抗式驱动的灵巧手控制系统-CN201911213420.7有效
发明人：任化龙;刘阳;李文强 -专利权人：深圳忆海原识科技有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器与拮抗式驱动的灵巧手控制系统，该系统包括由腱传动的拮抗式驱动的灵巧手、关节角度传感器、仿生皮肤中的触觉传感器、关节力和力矩传感器、腱张力传感器、传感器管理模块、驱动器控制模块该系统将不同层次的力和触觉的感知方式有效解耦，能在不同操作任务下对多种感知信息进行灵活的综合分析，简化了控制难度，降低了各类型传感器（以及具有触觉的仿生皮肤）的设计复杂度和成本；该系统的中央控制模块使灵巧手能够避免腱过度松弛或张紧
一种基于传感器拮抗驱动灵巧控制系统

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