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- [发明专利]一种基于流场的智能机器人避障方法-CN200710064753.9无效
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邵金燕;王龙;谢广明
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北京大学
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2007-03-23
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2007-08-29
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G05D1/00
- 本发明涉及一种基于流场的智能机器人避障方法,其特征在于:将移动机器人的避障问题转化成流体力学中的位势流动,进而转化成求解流场的问题,流场的求解采用面元法或者有限元算法,流场解得后,根据移动机器人的运动特性和控制参数,设计出相应的控制率;具体包括以下步骤:(1)首先建立以机器人中心为点源,目标点为点汇,再加上障碍物的流场;或者建立一个由初始点到目标点的平行流,再加上障碍物的流场;(2)在已知起始点、目标点和障碍物位置的条件下,根据流体力学的面元法和有限元法,建立在避障前提下此时流体应满足的基本方程组和边界条件;(3)求解上述边界条件下的流线方程,解得流函数或势函数之后,得到流场内每一点的速度和方向;(4)选择其中一条流线的速度和方向作为控制机器人沿流线运动的输入量
- 一种基于智能机器人方法
- [实用新型]液压悬置流道组件及液压悬置-CN201520658301.3有效
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李雨;石伟
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诺博橡胶制品有限公司
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2015-08-28
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2016-01-13
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F16F13/10
- 本实用新型提供了一种液压悬置流道组件,包括扣合相连的上流道板和下流道板,在所述上流道板和下流道板之间容置有解耦膜,所述上流道板和下流道板上分别设有使所述解耦膜与外部相通的阻尼孔,于所述上流道板和下流道板之间还形成有连通上流道板和下流道板的两个背对端面间的流道,在所述上流道板或下流道板正对于所述解耦膜的内端面上,内凹形成有与所述阻尼孔相连通的腔体。本实用新型还提供了一种设置有该液压悬置流道组件的液压悬置。本实用新型所述的液压悬置流道组件,能够克服现有技术的不足,使得液压悬置具有较好的减振效果。
- 液压悬置组件
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