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[实用新型]一种组合式船用水下机器人快速布放回收机构-CN202121443074.4有效
发明人：朱荣;胡寅;罗一夫;沈建文;曲杰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了水面船水下机器人布放回收技术领域的一种组合式船用水下机器人快速布放回收机构，包括水下机器人、船板（A）和水面（B），所述水下机器人沉降于水面B的内部，所述水下机器人的右侧与顶部均安装有机器人吊钩；一、水面船可以不具有吊车，也可以布放回收水下机器人，降低了水下机器人使用中对保障船的要求，同时也可以在码头边布施回收水下机器人；二、水面船人工穿线快速安全，不用借助小艇靠近水下机器人即可进行水下机器人吊钩穿线回收；三、吊放回收安全性较好，一般不会损伤水下机器人，吊放回收用的滑道也可以用于船面开展机器人调试及装配，有利于水下机器人普及应用，并可拓展应用于其它水下物品打捞回收。
一种组合式水下机器人快速回收机构

[发明专利]一种水下机器人用压坠装置-CN202111344831.7有效
发明人：陈汐;王健;于得勇;陆洋;陈聪;闫兴亚;王福利;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：包括承载框架及设置于承载框架上的供电系统、释放器、控制舱、光纤管理系统、水面通讯系统及光学探测系统；释放器设置于承载框架的底部，用于与水下机器人连接；光纤管理系统用于光纤的管理和切断；水面通讯系统用于与水下机器人及水面母船进行通讯本发明可深入水下3000米级，以减少水面及浅水层的洋流对光纤的影响，避免光纤微缆受到过大的拉力而被拉断，进而起到保护光纤的目的。
一种水下机器人用压坠装置

[发明专利]一种基于环境驱动的主从水面机器人回收导引方法-CN202211037272.X有效
发明人：郝冰;赵建烁;王琪;杜鹤;董凡;赵硕 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境驱动的主从水面机器人回收导引方法，包括以下步骤：步骤一，对主、从水面机器人及运动母船的回收环境进行建模；步骤二，对回收导引算法进行建模；步骤三，利用基于环境驱动的Q学习算法生成最短安全导引路径；本发明通过将多水面机器人间的动作影响纳入规划方案，解决了路径冲突问题，减少算法的迭代次数；通过对导引路径进行划分，并对其采用不同的探索因子，提高了导引路径的生成效率；通过采用基于环境驱动的奖励函数，提高了多水面机器人的回收效率
一种基于环境驱动主从水面机器人回收导引方法

[发明专利]无人船自动充电设备及系统-CN202210102958.6在审
发明人：李鹏;余茜茜;郑永琪;叶靖 -专利权人：上海市计算技术研究所
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动充电技术领域，公开了一种无人船自动充电设备，包括竖直于水域内且伸出水面的导轨，设置在水面上并提供浮力的浮力装置，设于浮力装置上的船坞壳，船坞壳为具有入口的槽体，船坞壳可上、下移动地设置在导轨上，船坞壳的内壁设有充电电极，用于与无人船对接充电，使得船坞壳可随着水面的升降而改变位置，同时在导轨的固定下，船坞壳不会被水流冲走，无人船随时可进入船坞壳内部，与充电电极对接，进行充电。本发明实施例还提供了一种无人船自动充电系统。本发明实施例提供的无人船自动充电设备及无人船自动充电系统，可以准确定位无人船自动充电设备的位置、并进入无人船自动充电设备内进行充电，保障无人船的续航。
无人自动充电设备系统

[实用新型]一种具有防堵功能的水面垃圾回收设备-CN202222565747.4有效
发明人：徐健 -专利权人：江苏赛迪环境科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防堵功能的水面垃圾回收设备，包括清理船本体，所述清理船本体的顶部固定连接有U型架，所述U型架上设置有防堵组件，所述防堵组件包括固定连接于U型架上的驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有切割刀片，所述清理船本体的顶部且位于U型架的右侧依次固定连接有L型支撑架和收集框。本实用新型通过防堵组件的设置，在清理船本体行进时对船头前面位置的水草进行切割，避免了水草阻挡清理船本体行进，解决了垃圾清理船在水面上进行垃圾清理工作时，清理船容易受到水草阻拦，阻挡前进，造成清理船堵塞，从而导致清理船无法进行正常作业的问题，提高了水面垃圾清理的效率。
一种具有功能水面垃圾回收设备

[发明专利]一种基于无人船的有人和无人潜水器协同作业系统及方法-CN202210717258.8有效
发明人：赵晟娅;张同伟;杨磊;王向鑫;沈鹏;刘晓辉;李正光 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人船的有人和无人潜水器协同作业系统及方法，涉及海洋工程与装备技术领域，作业系统包括：载人潜水器支持母船、无人船、载人潜水器以及AUV集群；所述载人潜水器支持母船用于向所述无人船发送控制指令，控制所述无人船工作；所述无人船用于对所述AUV集群进行实时监控，并将监控数据传输至所述母船，所述无人船还用于跟随所述AUV集群移动。本发明中的上述系统可以在较好的海况条件下，利用无人船解放载人潜水器支持母船，实现较大范围内载人潜水器和AUV的同步下潜作业。
一种基于无人人和潜水协同作业系统方法

[发明专利]一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法-CN202211231887.6在审
发明人：王晓笋;路红山;巫世晶;李登;刘家阳;胡慕天;马家宝;王澄 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行物自动矫正姿态精准锚定对接装备及方法，装备包括设于母船上的动力拉伸组件，该动力拉伸组件包括安装于所述母船的平台上的剪刀叉机构和与之匹配设置的卷扬系统，设于母船和B船上的对接锁紧组件，所述对接锁紧组件包括设于母船(7)上的对接槽(4)和钢丝绳夹紧轮(2)，以及设于所述B船(8)上的对接钩夹紧装置(5)，所述母船(7)在所述剪刀叉机构(1)和卷扬系统(3)的配合下顶升钢丝绳至预定对接位置，并在末端张开形成足够的对接空间；通过钢丝绳提供动力使两船靠近，诱导对接锚杆(61)自动矫正两船相对姿态，最终进入准确对接位置后实现两船锚定对接。
一种水下航行自动矫正姿态精准锚定对接装备方法

[发明专利]一种可飞行无人船水面救援方法及装置-CN202110629419.3有效
发明人：侯交义;高广振;宁大勇;弓永军;张增猛;陈圣涛;杜洪伟 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63C9/01 文献下载
摘要：本发明提供一种可飞行无人船水面救援方法及装置，本装置，包括：无人机、快速连接杆装置、无人船及遥控装置，无人机用于识别目标、运输无人船至目标位置及投递无人船；快速连接杆装置用于将无人船固定至无人机上，快速联接及快速释放；无人船用于水面救助目标人员并载其驶向岸边救援，遥控装置作为远程可视化操作手段，随时监测救援情况并进行人工干预。
一种飞行无人水面救援方法装置

[实用新型]一种尖头式取水泵船-CN202020186318.4有效
发明人：顾奕;王雨刚 -专利权人：江苏中泰水务有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E03B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种尖头式取水泵船，包括取水泵船、主悬臂、辅助悬臂、岸边支墩，其中取水泵船的迎水面为尖头形，主悬臂、辅助悬臂的两端均与取水泵船、岸边支墩可转动连接，主悬臂、辅助悬臂组成三角形结构。本实用新型取水泵船迎水流方向做成尖头形式，减少泵船的迎水面积、降低水流及河道垃圾对泵船冲击产生的影响，提高运行安全系数，延长使用寿命。
一种尖头水泵

[发明专利]基于水声定位的无人船入港引导系统及引导方法-CN201811389353.X在审
发明人：李博;王磊;于特;汪学锋;周畅;江鹏 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01S5/20 文献下载
摘要：一种基于水声定位的无人船入港引导系统及引导方法，系统包括：水下应答器、岸上基站、水面无人船，所述的岸上基站包括引导控制系统；所述的通信系统包含基站‑无人船通信系统与基站‑水下应答器通信系统，所述的水面无人船上设有换能器本发明使进入入港引导区域的水面无人船可以自主地实现在特定的码头位置靠泊，对无人船的智能要求低，定位精度高，无人船需操作的步骤简单可靠，适用于未来无人船、无人艇港口，具有很高的应用价值。
无人船基站水下应答器引导区域通信系统水声定位引导系统水面引导控制系统定位精度高运动控制器码头位置换能器陀螺仪岸边港口码头智能应用

[发明专利]一种水面垃圾回收船-CN201710873381.8在审
发明人：陈人德;陈纪舣;陈如英 -专利权人：陈人德
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种水面垃圾回收船，属于船舶制造技术领域。它解决了如何使水面垃圾的收集更加顺畅以提高回收效率的问题。本水面垃圾回收船包括呈长条状的浮体和收集容器，浮体具有两个且相互固连，两个浮体的内侧之间形成有一个沿行驶方向贯通布置的汇集通道，收集容器设置在汇集通道的出口处，且收集容器的收集口与汇集通道直接相通。本回收船回收的水面垃圾进入收集容器的过程中不会受到任何结构阻挡，使得本回收船的垃圾回收能够顺畅快速，回收效率高。
一种水面垃圾回收

[实用新型]水面清污装置-CN201220688608.4有效
发明人：郑戎秉 -专利权人：郑戎秉
申请日： 2012-12-12 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供的水面清污装置，有船和网，其中船为箕状结构，并且其船帮[3]后壁为网状板制作，使船和网组合，箕状船网组合体的箕口在前方，其上安装有浮力舱[2]和电动推进器[1]，电动推进器的操控装置为遥控装置本实用新型提供的水面清污装置，是遥控的箕形船网合一的水面清污装置，与现有技术相比，本实用新型人在岸上便可对遥控距离内的水面进行清污操作，而且无乘员的清污装置在行驶中可以高速灵活，其载荷能力也较小，因此可做到低成本高效率
水面装置

[实用新型]一种水面垃圾回收船-CN201721238332.9有效
发明人：陈人德;陈纪舣;陈如英 -专利权人：陈人德
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水面垃圾回收船，属于船舶制造技术领域。它解决了如何使水面垃圾的收集更加顺畅以提高回收效率的问题。本水面垃圾回收船包括呈长条状的浮体和收集容器，浮体具有两个且相互固连，两个浮体的内侧之间形成有一个沿行驶方向贯通布置的汇集通道，收集容器设置在汇集通道的出口处，且收集容器的收集口与汇集通道直接相通。本回收船回收的水面垃圾进入收集容器的过程中不会受到任何结构阻挡，使得本回收船的垃圾回收能够顺畅快速，回收效率高。
一种水面垃圾回收

[发明专利]一种万米ARV光纤系统-CN201410708046.9有效
发明人：曾俊宝;李硕;孙龙飞;李一平;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G02B6/50 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种万米ARV光纤系统，该系统包括水面控制台、升沉补偿装置、光纤连接系统。水面控制台用于实时显示水下摄像头采集的图像信息；系统采用重力块与中性浮力块装置能够补偿母船升沉运动，防止光纤缠绕；两个光纤团释放机构相比于光纤绞车释放系统具有体积小成本低的特点，且对海流有一定的抗干扰能力，当光纤受到海流影响而张力增大时，这一机构可以降低海流对ARV载体航行的影响，同时有效防止水面光纤接头处由于张力过大而被拉断；系统具有通用性，适用于不同类型的水下机器人。
一种万米 arv 光纤系统

[实用新型]一种万米ARV光纤系统-CN201420734677.3有效
发明人：曾俊宝;李硕;孙龙飞;李一平;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G02B6/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种万米ARV光纤系统，该系统包括水面控制台、升沉补偿装置、光纤连接系统。水面控制台用于实时显示水下摄像头采集的图像信息；系统采用重力块与中性浮力块装置能够补偿母船升沉运动，防止光纤缠绕；两个光纤团释放机构相比于光纤绞车释放系统具有体积小成本低的特点，且对海流有一定的抗干扰能力，当光纤受到海流影响而张力增大时，这一机构可以降低海流对ARV载体航行的影响，同时有效防止水面光纤接头处由于张力过大而被拉断；系统具有通用性，适用于不同类型的水下机器人。
一种万米 arv 光纤系统