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[发明专利]一种基于改进凌日搜索算法的水面无人艇路径规划方法-CN202211022749.7有效
发明人：郝冰;董凡;杜鹤;张嘉敏;赵建烁;王祺;赵硕 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进凌日搜索算法的水面无人艇路径规划方法，包括以下步骤：步骤一，对海平面进行数学建模；步骤二，初始化算法参数和路径；步骤三，判断行星是否在自由栅格中；步骤四，构建评价函数测试各路径长度；步骤五，利用改进凌日搜索算法寻找最优路径；步骤六，判断算法终止条件；步骤七，输出最优路径；本发明采用凌日搜索优化算法进行路径规划，通过引入精英反向学习策略，增强算法中行星的多样性，增强了算法的全局搜索能力，提高算法后期的搜索速度，通过快速修改路径的评价函数以保证路径的精度和路径距离，有更好的适应性、较快的收敛速度，能更好的满足实际需求，适用于长航程的水面无人艇路径规划。
一种基于改进搜索算法水面无人路径规划方法

[发明专利]一种基于环境驱动的主从水面机器人回收导引方法-CN202211037272.X有效
发明人：郝冰;赵建烁;王琪;杜鹤;董凡;赵硕 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境驱动的主从水面机器人回收导引方法，包括以下步骤：步骤一，对主、从水面机器人及运动母船的回收环境进行建模；步骤二，对回收导引算法进行建模；步骤三，利用基于环境驱动的Q学习算法生成最短安全导引路径；本发明通过将多水面机器人间的动作影响纳入规划方案，解决了路径冲突问题，减少算法的迭代次数；通过对导引路径进行划分，并对其采用不同的探索因子，提高了导引路径的生成效率；通过采用基于环境驱动的奖励函数，提高了多水面机器人的回收效率；本发明增强了多机器人导航控制系统的安全性、鲁棒性和对复杂动态环境的适应性，导引的路径长度、转弯角度和计算时间有了明显提高。
一种基于环境驱动主从水面机器人回收导引方法