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[发明专利]一种使用无人机和无人船协同清理水面漂浮垃圾的方法-CN201911092007.X在审
发明人：王求真;王小齐;黄家文;孙梦园;陈圣琪;刘慧琳 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种通过无人机和水面无人船协作工作从而有效清理水面垃圾的方法。无人机和无人船组成工作系统，其中无人机负责在空中探查水面垃圾分布位置，无人船根据无人机的探查结果清理水面漂浮垃圾。
无人船探查水面垃圾水面漂浮垃圾分布位置工作系统水面协作

[发明专利]一种水产养殖全自动投喂饲料设备-CN202010909256.X有效
发明人：姜艳燕 -专利权人：莘县富民饲料有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：一种水产养殖全自动投喂饲料设备，包括洒料船单元和补给站单元；所述洒料船单元包括：船体部分、水下洒料部分、搅拌部分、水面洒料部分、动力传输部分、船动力部分；所述补给站单元包括：充电部分、底座部分、料仓部分、传输饲料部分、调节比例部分；洒料船单元可以在水面自由移动，对饲料进行搅拌和对水面和不同深度水下进行洒鱼饲料操作；洒料船单元可以与补给站单元连接，可以进行充电操作和补给饲料的操作；整体实现了洒料船单元在水面行走和把饲料洒在水面和把饲料洒进水中的功能；解决了人工洒饲料的费时费力问题，和只能洒在水面的缺点。
一种水产养殖全自动投喂饲料设备

[实用新型]基于图像识别的多功能漂浮垃圾清理装置-CN202221024720.8有效
发明人：李红兵;杨丰野;孟晨晓;杨文彬;李树渊;李宗平 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：基于图像识别的多功能漂浮垃圾清理装置，包括遥控船,遥控船上安装扩展储存式水面垃圾收集装置，所述扩展储存式水面垃圾收集装置包括浮箱、轻质纵杆,本实用新型利用遥控船与定位环、金属网、第二U形杆等结合，能够让人员在岸边控制遥控船前去清理水面上少量垃圾遥控船前进的过程中，水面漂浮的垃圾位于水下部分的底部高于第二U形杆的中部，这样随着遥控船的前进，水面垃圾能够进入到网兜的内部。
基于图像识别多功能漂浮垃圾清理装置

[发明专利]水面无人艇自主回收装置及回收方法-CN202010707839.4在审
发明人：尹莉莉;李鹏;顾恒文 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B63B23/02 文献下载
摘要：水面无人艇自主回收装置及回收方法。海况复杂，海面波浪使无人艇摇摆不定，同时母船也受到波浪影响而摇摆，实现无人艇之间的平稳回收非常困难。本发明组成包括：水面无人艇本体，所述的水面无人艇本体顶部固定有自动夹钩装置，所述的自动夹钩装置包括开设多个螺纹孔的底板（1），所述的底板上固定有四个立板（2）围合成十字形结构，所述的立板的侧面开设有滑槽本发明用水面无人艇的自主回收装置。
水面无人自主回收装置方法

[发明专利]一种无人艇起吊回收视觉引导方法-CN201711054217.0有效
发明人：李忠国;许晨;唐炜;迟睿;王佳;罗元康;马旭 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种无人艇起吊回收视觉引导方法，包括以下步骤：在无人艇远离母船时旋转云台扫描采集海天区域图像，确定目标位置区域，提取目标特征参数，跟母船特征参数比对，确认母船身份；对母船距离和方位进行测量，根据母船方位将无人艇引导到母船附近一定位置；然后采集母船图像，寻找母船上的定位标志，根据定位标志的图像尺寸确定无人听绕行母船或接近或远离母船行驶，采集定位标志图像跟无人艇正确起吊位置采集的定位标志图像匹配时固定无人艇和母船的位置，等待起吊装置对无人艇起吊回收
一种无人起吊回收视觉引导方法

[发明专利]一种无人船水面目标检测方法、装置及无人船-CN202111306079.7在审
发明人：程宇威;朱健楠;毛文杰;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船水面目标检测方法、装置及无人船，其中方法包括标定无人船的传感器的内外参；采集无人船航行时的实时传感器数据，并进行时间配准；实时检测无人船航行时水面目标的存在性；当检测到存在水面目标时，则对水面目标进行持续追踪；对雷达数据进行预处理；将预处理后的雷达点云投影到对应的图像上；将对水面目标进行持续追踪的跟踪结果与投影的雷达点云进行匹配；计算匹配水面目标与无人船的相对位置关系。本发明通过多传感器融合可以避免单一传感器的局限性，获取更多的信息，提高目标识别的能力，对水面目标的识别和检测更加精准。
一种无人水面目标检测方法装置

[实用新型]带有翼的船-CN201020622140.X无效
发明人：师乃龙 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2010-11-24 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B63B1/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有翼的船，所述船包括船本体（100），所述船还包括固定在所述船本体（100）上的一排船翼（200），船本体（100）上相对的两船翼（200）由钢管（300）固定，船翼（200）焊接在船本体（100）上，所述船翼（200）的高度不同，所述船翼（200）的个数为双数范围中的4-12个，所述船翼（200）在船在水面上行驶时，其中两对靠进水面，其它在水面下。本实用新型提供的带有翼的船在现有的船的船本体上设置一排船翼能更好控制船的减速，可使船相对平衡并节约一定的能源。
带有

[实用新型]一种子母式无人水质监测船-CN202320383194.2有效
发明人：林俣曈;林春淇;王昱;夏志超;刘晓薇;刘博;兰昕恬 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型属于水质监测技术领域，尤其是一种子母式无人水质监测船，针对现有的存在传统的水质监测船一次仅能采集一处的水样，工作效率较低；普通的子母式船在进行子船的回收时十分不方便等问题，现提出如下方案，其包括母船，所述母船的两侧均固定安装有母船浮体，所述母船的内部固定嵌有母船安装箱，所述母船的内部开设有子船收纳仓；子船，所述子船的两侧均固定安装有子船浮体，所述子船的内部固定嵌有子船安装箱，本实用新型中，可通过子船与母船相互配合，同时进行水样采集，使工作效率翻倍，还可通过牵引绳将子船拉回收纳仓中，节省人力，操作简单，同时还在母船上设置有可旋转的摄像机，可对附近的水域进行全方位的观察。
一种子母无人水质监测

[发明专利]子母船水上休闲活动系统-CN201710126478.2有效
发明人：成志雄 -专利权人：广州市旋通节能科技有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B63B35/40 文献下载
摘要：本发明子母船水上休闲活动系统涉及一种水上用休闲设施，具体涉及一种用于湖边或海边等水上领域休闲居住或娱乐等的船屋及配套设施，包括母船(1)、子船(2)和服务站(3)，所述的母船(1)为水上浮起的船屋，所述的子船(2)为驱动母船(1)在水中行走或/和为母船(1)提供电力和生活用品补给的多功能动力船，该子船(2)可分离式安装在母船(1)的底部，所述的服务站(3)为母船(1)或/和子船(2)提供生活用品或/和电池充电的工作站本发明使用时，采用子船将母船拖动到固定泊点，或根据用户的意向在适航的地方游动或其他服务，使用灵活、方便。
子母水上休闲活动系统

[实用新型]子母船水上休闲活动系统-CN201720209333.4有效
发明人：成志雄 -专利权人：广州市旋通节能科技有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B63B35/40 文献下载
摘要：本实用新型子母船水上休闲活动系统涉及一种水上用休闲设施，具体涉及一种用于湖边或海边等水上领域休闲居住或娱乐等的船屋及配套设施，包括母船(1)、子船(2)和服务站(3)，所述的母船(1)为水上浮起的船屋，所述的子船(2)为驱动母船(1)在水中行走或/和为母船(1)提供电力和生活用品补给的多功能动力船，该子船(2)可分离式安装在母船(1)的底部，所述的服务站(3)为母船(1)或/和子船(2)提供生活用品或本实用新型使用时，采用子船将母船拖动到固定泊点，或根据用户的意向在适航的地方游动或其他服务，使用灵活、方便。
子母水上休闲活动系统

[发明专利]一种用于无人船的连接装置及无人船-CN202210902551.1有效
发明人：巩庆涛;滕瑶;李康强;王海鹏;孙忠玉;张玲;何友;陈建鹏 -专利权人：鲁东大学;陆海空间（烟台）信息技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： E02B3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人船的连接装置及无人船，涉及无人船技术领域，包括靠泊台，所述靠泊台安装在堤岸；抬起机构，所述抬起机构安装在靠泊台底部的侧壁上，用于将无人船从水面抬起并使其脱离水面；夹抱机构，所述夹抱机构设置在抬起机构上，用于托住无人船的底部并与其形成连接；此用于无人船的连接装置及无人船，区别于现有技术，可避免水浪对无人船靠泊时产生的冲击，能够使连接装置保持长期的稳定，不易磨损与损坏，且无人船脱离了水面，水体也难以对船体底部造成侵蚀，提高了无人船的使用寿命，可自动清理无人船靠泊区域内的漂浮物，能够净化水面环境，同时也能避免漂浮物过多对无人船靠泊造成精度影响的问题。
一种用于无人连接装置

[实用新型]一种非连续式海底采矿系统-CN201921241680.0有效
发明人：毛桂庭;双志;李满红;刘成军;陈时平;周斌;李俊;王建华;何成 -专利权人：长沙矿冶研究院有限责任公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： E21C50/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非连续式海底采矿系统，包括水面母船、漂浮在海面上的动力平台、一台以上具有料仓的采矿车和一个以上用于投放到海底的储矿容器，水面母船上设有用于投放和回收储矿容器的收放装置，各采矿车与动力平台通过电力和信息传输线缆相连以获取动力和传送控制信息
一种连续海底采矿系统

[实用新型]救灾船-CN201020166176.1无效
发明人：吴承望 -专利权人：吴承望
申请日： 2010-03-22 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： B63B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种救灾船，由船本体、控制室、救助平台、扁型观测塔、升降室等组成，在船本体内的升降室，平时贮满空气，船本体浮于水面，能以较快的速度航行；遇暴风雨，有危难需救助时，升降室内注水，船本体下沉至水面以下，仅露少部分在水面上观察，使船能在任何条件下航行，并能行使救援行动。
救灾

[发明专利]远程控制的水面垃圾打捞船、垃圾打捞系统及工作方法-CN201610815765.X有效
发明人：盛伟;纪爱敏;吕品;刘源;何小笛;方润心;周凡 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程控制的水面垃圾打捞船、垃圾打捞系统及工作方法，本水面垃圾打捞船包括：视频图像采集装置、打捞装置和船载控制系统；其中所述视频图像采集装置适于将采集水面的视频图像信号通过船载控制系统发送至陆上远程控制系统；所述船载控制系统适于接收陆上远程控制系统发送的控制信号以驱动打捞装置实现水面垃圾打捞；本发明的水面垃圾打捞船、垃圾打捞系统及工作方法，通过无人驾驶远程控制，降低了人工打捞垃圾的危险程度，并且通过远程操作作业
水面垃圾垃圾打捞控制系统远程控制船载视频图像采集装置远程控制系统打捞打捞装置发送视频图像信号控制信号无人驾驶远程操作采集驱动水面垃圾

[发明专利]一种运动水面船回波信号强度模拟优化方法-CN202110812465.7在审
发明人：彭子龙;柴鹏程;昝浩;程一鹏;柯慧程;陈添宝 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动水面船回波信号强度模拟优化方法，步骤是：根据船模型线图，建立水面以下的三维船体模型并剖分三角形面网格，结合不同海况参数求解三维船体模型运动姿态和二维粗糙海面复反射系数，根据建立的水面船“四路径”回波模型，按运动水面船“四路径”回波信号，叠加各路径的回波信号强度，对运动水面船回波信号强度进行模拟。本发明的方法在计算速度上有显著的优势，以及其回波信号强度理论模拟结果与实测结果平均误差小于2dB，能够对运动水面船回波信号强度进行精确快速的模拟。
一种运动水面回波信号强度模拟优化方法