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[发明专利]一种可安全快速部署集群式无人潜器的半潜母船-CN202210798317.9在审
发明人：周华伟;盛庆武;王建;张祥瑞;毛献群;徐萍;肖海松;张宏娟 -专利权人：中国船舶工业集团公司第七0八研究所
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B63B35/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种可安全快速部署集群式无人潜器的半潜母船，潜器专用基座安装于半潜母船本体的露天甲板上；集群式无人潜器系固在潜器专用基座上；所述压载水系统和动力定位系统安装于半潜母船本体上；控制室设置在半潜母船本体的上层建筑内本发明提供的半潜母船，通过半潜母船较大面积的露天甲板和大量专用基座，可一次性搭载集群式无人潜器；通过半潜母船压载系统和动力定位系统，可将船体下沉到无人潜器自航布放所需的水位，并保持母船姿态和相对位置，满足潜器自航收放条件
一种安全快速部署集群无人半潜母船

[发明专利]一种多航天器交会轨位区间确定方法-CN202310148777.1在审
发明人：乔栋;朱天昊;温昶煊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明实现方法为：根据任务规模和航天器母船的承载能力，设定航天器母船所能携带子飞行器的最大数量。设定航天器母船的部署轨道高度，建立航天器母船释放的子飞行器与目标航天器交会的Lambert问题，根据子飞行器的速度增量能力解得子飞行器可交会范围边界，构建以轨道面夹角为输入、子飞行器可交会范围边界为输出的子飞行器交会范围数据库利用子飞行器交会范围数据库插值计算单个航天器母船携带的所有子飞行器的最小交会转移相位范围，确定航天器母船覆盖的初始部署轨位区间。重复以上确定航天器母船部署范围的过程，直至所有目标航天器均已确定对应的航天器母船轨位区间。
一种航天器交会区间确定方法

[发明专利]UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法-CN201410264213.5有效
发明人：张伟;张明臣;徐达;边信黔;李本银;周佳加 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法。包括以下几个步骤：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置_ptar和速度v_tar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置p_{obs_i}和速度v_{obs_i}；建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；规划UUV下一步的速度和航向；UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。本发明将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外，加入了三者的速度信息，以达到UUV跟踪运动母船的同时规避运动的禁航区的目的，具有良好的控制性能和实时性。
uuv 拥有多个禁航区运动跟踪方法

[发明专利]海上风力发电机组运维方法、装置及系统-CN201811324097.6有效
发明人：李卓;严辉煌;姜哲伦 -专利权人：江苏金风科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： F03D80/50 文献下载
摘要：该方法包括：每到达预设时间点，根据用于确定运维母船的待停泊位置的属性信息，确定待停泊位置，以使运维母船载驳的运维船从待停泊位置出发，对运维母船提供运维服务的海上风电场包括的风力发电机组进行运维。本发明实施例的海上风力发电机组运维方法、装置及系统，能够确定出运维母船的待停泊位置，进而使得运维母船载驳的运维船在对海上风电场进行运维时，从运维母船停泊的位置出发即可，无需从码头出发，能够避开沙洲和海产养殖区
海上风力发电机组方法装置系统

[发明专利]一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法-CN201810291991.1在审
发明人：安志杰;胡社来;沈峰;李贇 -专利权人：中船重工（武汉）船舶与海洋工程装备设计有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B63B27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法，包括：船舯主吊机设置于母船船体的主甲板上，船舯主吊机的起吊位置位于母船船体的左舷侧外；左舷应急回收水舱设置于母船船体的左舷区域；右舷应急回收水舱设置于母船船体的右舷区域；储水调驳装置设置于母船船体上，储水调驳装置连接于左舷应急回收水舱与右舷应急回收水舱之间，在左舷应急回收水舱与右舷应急回收水舱之间调拨储水；本发明解决了现有载人潜水器无法应急回收的技术问题。
应急回收水载人潜水器母船左舷船体右舷储水回收装置主吊机船舯回收起吊位置装置连接装置设置主甲板

[发明专利]一种稳桩平台与母船的快速连接与分离工艺-CN202010804298.7在审
发明人：杜志强;张跃辉;王喆;张苏;罗海峰;阚子龙 -专利权人：中交第三航务工程局有限公司江苏分公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： E02D27/12 文献下载
摘要：一种稳桩平台与母船的快速连接与分离工艺，在稳桩平台加工完成后，整体吊装于母船上，通过悬挂装置把稳桩平台与母船连接；母船精准定位后，稳桩平台与母船连接，再将支撑桩插入稳桩平台内，利用悬挂装置初步锁定支撑桩与稳桩平台；支撑桩全部插入稳桩平台导管后依次沉桩；待支撑桩全部沉桩到位后，将稳桩平台提升至与支撑桩固定，形成独立、稳定的钢结构框架平台，随后，即进行大直径钢管桩沉桩，沉桩完成后，将稳桩平台吊装至母船，通过悬挂装置快速连接，且随母船整体移动，移位至下一个机位。本发明在大直径钢管桩沉桩时，稳桩平台与母船快速分离，在支撑桩插拔桩、移位时，完成稳桩平台与支撑桩的快速连接，提高了施工效率。
一种平台快速连接分离工艺

[实用新型]无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统-CN201721740234.5有效
发明人：徐鹏飞;丁延旭;程文斌;沈雅琳;刘星璐;王晓 -专利权人：河海大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人船拖曳滑缆水下机器人立体海洋监测系统，其特征在于：包括水面无人母船、导向缆和滑缆机器人，所述水面无人母船的船底设置有搭环，用于系所述导向缆，所述滑缆机器人串在导向缆的下部；所述水面无人母船的船底设置有突出的电池底仓，所述水面无人母船的尾部设置有2个对称布置的螺旋桨，所述2个螺旋桨分别与1台步进电机连接。
母船水面海洋监测系统本实用新型水下机器人拖曳无人船螺旋桨机器人电机连接对称布置海洋剖面海洋条件监测设备监测作业快速部署连续剖面尾部设置作业能力搭环底仓跃层电池跟踪检测

[实用新型]一种导流式保洁船-CN202221531659.6有效
发明人：何晓;何伟;陈沐;李军;田毅 -专利权人：宜昌众禾伟业环保科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及水面清洁技术领域，具体公开了导流式保洁船，包括；保洁船，所述保洁船的一侧设置有浮力排水装置，所述浮力排水装置的一侧安装有收集装置，用于收集水面的目标物；浮力排水装置，所述浮力排水装置的内侧安装有预设角度的筛网，用于对水面目标物进行筛分；本实用新型通过设置的保洁船与设置的收集装置以及设置的浮力排水装置的之间的组合，实现了对水面目标物进行处理的需要，且保洁船的使用，能够带着收集装置在水域面进行移动，实现定点、高效的清洁
一种导流保洁

[实用新型]船式水面打草机-CN00267066.6无效
发明人：孙国成 -专利权人：江苏省灌东盐场机械制造厂
申请日： 2000-12-19 - 公布日： 2001-10-10 - 主分类号： A01K61/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适于盐田水面除草的船式水面打草机,其主要由船式浮体、动力机、传动机构及打草滚筒所组成；动力机装于船式浮体上,船式浮体上的前部装有可控制动力机油门的操纵手把,操纵手把与装于船式浮体前部的前舵轮相连；动力机通过传动机构与装于船式浮体尾部的打草滚筒相连。本实用新型由于采用机械结构,可有效地代替传统的人工除草方法,大大地减轻了工人的劳动强度,提高了工作效率,也可用于鱼塘、虾塘及贝类养殖池的水面除草。
水面打草

[发明专利]一种水面浮冰清理船-CN202110411331.4在审
发明人：孙小清 -专利权人：浙江蓝雨城市雨水收集利用技术有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A01K97/01 文献下载
摘要：本发明涉及水面清理相关技术领域，具体涉及一种水面浮冰清理船。本发明提供的一种水面浮冰清理船，以解决现有河面破冰设备针对河面上薄冰清理不便且容易损坏钓鱼钓具的问题。本发明公开了一种水面浮冰清理船，包括清冰船，所述清冰船内沿船头水平方向依次设有动力室、击碎槽和连接槽，所述击碎槽内设有用于对水面上浮冰捣碎的浮冰震碎机构，与所述连接槽内设有用于对水面上的浮冰进行收集的浮冰收集机构
一种水面浮冰清理

[发明专利]具有围油栏管隧的围油栏布放装置-CN201210054469.4无效
发明人：侯解民;门洪林 -专利权人：侯解民;门洪林
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： E02B15/08 文献下载
摘要：本发明所述的具有围油栏管隧的围油栏布放装置，涉及一种水面拖带式围油栏的快捷布放装置。是由围油栏装置、围油栏及工作母船所组成；其特征在于在工作母船的船艏两侧对称加工有两个向下倾斜的围油栏管隧，围油栏管隧下端位置在船艏两侧外板吃水线处，上端位于船体甲板上；围油栏装置固定于围油栏管隧位于甲板上的开口处前部
具有围油栏管隧围油栏布放装置

[发明专利]一种深海潜器海上拖带航渡作业系统-CN202010826097.7在审
发明人：刘艳敏;周佳;张文忠;邢福;陈伟华 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B63G8/42 文献下载
摘要：本发明涉及深海潜器航渡技术领域，尤其是一种深海潜器海上拖带航渡作业系统，其中光电复合缆恒张力绞车放置在水面母船的艉部，光电复合拖缆的一端缠绕在光电复合缆恒张力绞车上，光电复合拖缆的另一端通过远程自动脱钩装置和深海潜器相连，拖曳支承架固定在母船的艉部，智能涨紧装置固定在拖曳支承架上，光电复合拖缆通过智能涨紧装置实现光电复合拖缆的无负载放缆，光电复合拖缆和缆绳张力监测装置相连实现光电复合拖缆的张力监测，集成控制系统控制光电复合缆恒张力绞车
一种深海海上拖带航渡作业系统

[实用新型]可回收式水下无线传感器网络节点-CN201620428180.8有效
发明人：冷建兴;孙科;罗亮;黄豪彩;革文科;李豪杰;高雪燕 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H04W84/18 文献下载
摘要：本实用新型的水下无线传感器网络节点是一种坐底式节点，消除多普勒效应的影响；通过在电子舱外部设置大容量电池舱，工作时间可延长至30天，可长期连续的获取海洋环境参数；可在母船直接抛投入海，工作时间满足后电子舱与电源舱自动分离，实现电子舱的回收；电子舱浮出水面后通过北斗卫星向回收母船发出短报文，实现自身的定位，以被回收；此外，节点最大工作水深为200米。
可回收水下无线传感器网络节点

[实用新型]一种航行设备布放回收系统-CN201921405166.6有效
发明人：岳剑锋;王伟;王畅;胡勇智;雷宏图 -专利权人：珠海云洲智能科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本实用新型的航行设备布放回收系统包括设于布放回收平台上的吊架、设于吊架上的牵引机构、与牵引机构连接且用于承载航行设备的吊篮，以及设于航行设备上的锁紧装置，锁紧装置与吊篮可拆卸连接，在回收航行设备时，吊架将吊篮移动至水面上方，牵引机构将吊篮下放至水中，航行设备移动至吊篮中，航行设备上的锁紧装置与吊篮可拆卸连接，随后牵引机构起吊吊篮，吊架将吊篮回收至布放回收平台上，相比于现有技术，仅需将吊架安装在母船的甲板上即可，不需要对母船进行较大的改造
一种航行设备回收系统

[发明专利]一种双无人船协同拉网清洁装置及自主清洁方法-CN202111240015.1在审
发明人：朱健楠;程宇威;阙勉;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种双无人船协同拉网清洁装置及自主清洁方法，其中装置包括两个无人船以及垃圾拦截网；两个无人船分别为第一无人船和第二无人船，垃圾拦截网为柔性结构，其一端与第一无人船的尾部连接，另一端与第二无人船的尾部连接；工作时，第一无人船和第二无人船前进将水面垃圾聚集到逐渐形成U型形状的垃圾拦截网中。本发明通过两只无人船带动垃圾拦截网来对水面垃圾进行收集清理，有效弥补了现有技术中有人船牵引拦截网智能化程度低，存在安全隐患、单个无人船清理水面垃圾效率低下的缺点，极大的提高了无人船的清洁效率，值得大力推广另外，无人船在清洁过程中，可以根据当前所处的情况可自主进行调节，智能化程度高。
一种无人协同拉网清洁装置自主方法