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[发明专利]一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质-CN202110558416.5在审
发明人：邓炎超;赵磊;闫会敏;徐必业;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；获取机器人手臂末端所采集的标定板图像为目标图像时，机器人手臂末端的高度；控制所述机器人手臂末端在所述高度下依次移动至各所述标定点，并依次获取所述机器人手臂末端移动至各所述标定点时的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数；根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值，对机器人手臂的理论关节参数进行标定。通过本发明的技术方案，能够实现机器人参数标定过程全自动化，简化标定操作过程，提高机器人参数标定过程的效率和精度。
一种机器人参数标定方法装置设备存储介质

[发明专利]搬运系统-CN201210405661.3有效
发明人：安藤隆治;日野一纪;胜田信一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：根据实施方式的搬运系统包括机器人和确定单元。所述机器人包括机器人手，这些机器人手保持呈薄板形状的工件并且位于不同的高度处。所述确定单元基于待由所述机器人手中的每个手保持的所述工件的温度的组合来确定所述机器人手。
搬运系统

[发明专利]用于指示机器人的系统和方法-CN201780074062.9有效
发明人： M·马赫迪·哈扎阿尔达卡尼;克拉斯·尼尔森 -专利权人：康格尼博提克斯股份公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于指示机器人的系统(1)和方法。该系统(1)包括沉浸式触觉界面，使得操作者与主机器人手臂(2)的交互作用由布置成与工件(4)交互作用的从机器人手臂(3)来反映。从机器人手臂(3)的交互作用被反映回主机器人手臂(2)作为对操作者的触觉反馈。动力学系统不断地提前模拟，并且新命令被计算以用于主机器人手臂和从机器人手臂。
用于指示机器人系统方法

[发明专利]动作轨道的评价装置、动作轨道的评价方法-CN202180088705.1在审
发明人：原田智纪 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B19/4061 文献下载
摘要：一种机器人手(50)的动作轨道(W)的评价装置(200)，包括：运算部(210)；及存储部(250)，所述存储部(250)至少存储所述机器人手(50)的注意部位和保持于所述机器人手的工件(20)的注意部位中的至少任一方的数据、及机器人手(50)的动作轨道(W)的数据，所述运算部(210)基于所述机器人手(50)的动作轨道(W)的数据，计算表示所述机器人手(50)的移动方向的第一矢量(A1)，基于所述注意部位的数据，计算从所述机器人手(50)的中心朝向所述注意部位的第二矢量(A2)，且基于所述第一矢量(A1)和所述第二矢量(A2)，计算所述机器人手(50)的动作轨道(W)的评价值(B)。
动作轨道评价装置方法

[发明专利]混合控制外科机器人系统-CN201480007291.5有效
发明人： P·C·W·吉姆;Y·吉姆;程鹏;A·克里埃格尔;J·奥普福尔曼;R·戴克尔 -专利权人：儿童国家医疗中心
申请日： 2014-02-04 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开介绍了用于执行机器人辅助手术过程的方法和系统。所述系统包括机器人手臂系统组件、末端执行器组件和用于机器人手术的混合控制机构。所述机器人手臂是运动范围大的重量轻的床侧机器人，能够容易地被操纵以定位内诊镜和手术器械。控制台被安装在机器人手臂的末端使机器人手臂能够跟随操作员手臂运动、提供物理支撑、滤除手颤动和约束运动。通用适配器也被描述为把传统腹腔镜工具连接到机器人手臂的接口。
混合控制外科机器人系统

[实用新型]一种机器人手抓及四轴机器人-CN202222432916.7有效
发明人：王占宇;王林章 -专利权人：上海腾发科自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手抓及四轴机器人，包括机器人手臂和设在机器人手臂移动端的机器人手抓主体，所述机器人手抓主体包括固定在机器人手臂移动端的移动板，移动板上设有两个电动滑轨，电动滑轨的移动端连接有安装板使限位板完全移动到收纳腔内后，即可将夹板从安装板的安装槽中取出，换上新的夹板，将夹板放入安装板的安装槽中，限位板在复位弹簧的作用下，从收纳腔中移出，使夹板卡合在安装槽内，对夹板进行支撑，操作方便简单，节约了机器人手抓拆洗更换的时间，提高了机器人手抓的工作效率。
一种机器人手机器人

[实用新型]一种座靠集合机器人拧紧机-CN201921471577.5有效
发明人：乔忠银;叶劲卫;闫重昌;范明军 -专利权人：浙江维日托自动化科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种座靠集合机器人拧紧机，包括配电箱，机器人手臂，位于所述机器人手臂末端的拧紧机构，位于所述机器人拧紧机构前方的工作平台以及位于所述工作平台一侧的工装固定机构；所述机器人手臂通过螺栓固定于机器人固定架上方，所述机器人固定架为长方体结构，所述机器人手臂末端设置连接法兰，所述连接法兰与所述拧紧机构连接固定。
一种集合机器人拧紧

[发明专利]用于机器人手术组件的能量断开-CN201880058144.9在审
发明人：布赖恩·罗克罗尔;海门·卡帕迪亚;埃里克·泰勒 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机器人手术系统，包括电手术能量源、器械驱动单元、联接到所述器械驱动单元的无菌接口模块，以及能够选择性地联接到所述无菌接口模块的机器人手术器械。所述机器人手术器械可以布置为与所述电手术能量源电气连通，同时所述机器人手术器械联接到所述无菌接口模块。所述机器人手术器械构造为当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，与所述电手术能量源自动电气断开。
用于机器人手术组件能量断开

[发明专利]一种水箱板自动化生产线-CN202211069877.7在审
发明人：许圣传;王慧君;王景兵 -专利权人：天津晨天自动化设备工程有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：该水箱板自动化生产线，包括机器人手臂单元、对中台单元、工作机台单元、控制柜单元、转运单元；所述机器人手臂单元包括机器人手臂一，所述机器人手臂一的后方设置有机器人手臂二，所述机器人手臂二的右侧设置有机器人手臂三，所述对中台单元包括对中台一，所述对中台一设置于机器人手臂一的左侧。通过设置了机器人手臂单元、对中台单元、工作机台单元、控制柜单元、转运单元，使整个生产线的生产过程中完全不需要人的参与，杜绝了割伤及机械伤害事故的发生，同时大大提高了生产效率，缩短了每块水箱板的加工时间，
一种水箱自动化生产线

[实用新型]一种工业用机器人手臂位置定位装置-CN202122889628.X有效
发明人：李思博;宋清华;刘冬琴 -专利权人：十堰安川自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业用机器人手臂位置定位装置，涉及机器人手臂定位技术领域，以解决现有的机器人手臂在工作的过程中需要进行定位，如果只给机器人手臂的上端进行定位，而不给机器人手臂的下端进行限制，易导致机器人手臂在移动时会频繁的触碰到限制块，致使机器人手臂的定位不准确的问题，包括工作台；所述工作台的中部开设有贯穿的圆孔；所述工作台的顶端呈环形状分布开设有螺孔；所述工作台顶端的前端开设有凹槽；所述工作台底部的边缘处均匀的固定安装有垂直向下的支撑柱本实用新型中机器人手臂的上下两端都能进行限制，从而机器人手臂的定位也更加准确。
一种工业机器人手臂位置定位装置

[实用新型]一种机器人手臂及机器人-CN201920940888.5有效
发明人：王良杰;方彬;刘强;刘同心;徐名贵;琚金星 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人手臂及机器人，该机器人手臂包括机器人手臂本体，其中，机器人手臂本体具有端面、及设置在端面上的开口。该机器人手臂还包括盖合在开口上的覆盖件，为减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙，覆盖件通过密封垫与端面密封连接。该机器人手臂还包括位于端面及覆盖件之间且用于限定密封垫压缩量的限位结构，以防止密封垫压缩量过大时，密封垫产生过大的反弹力损坏覆盖件。通过在覆盖件及机器人手臂本体的端面之间设置用于密封连接覆盖件及端面的密封垫，减小覆盖件及机器人手臂本体之间的缝隙。
一种机器人手臂

[发明专利]一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法-CN202011442638.2在审
发明人：梁亮;邹风山;刘世昌;赵彬;宋吉来;孙若怀 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造、自动化控制和柔性人机交互领域，特别波及一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法；本发明通过检测机器人手臂末端的阻抗控制器的力矩确定与机器人手臂的各关节角度、速度和加速度之间的关系，从而构成阻抗模型，再将检测到的机器人手臂末端的力矩与在阻抗模型内计算出的机器人手臂末端的力矩进行比较，再形成工作指令，由机器人手臂末端的执行器执行该工作指令，从而控制机器人手臂的各关节的伺服电机处进行运动控制，从而带动机器人手臂进行连贯动作；从而通过直接检测机器人末端力矩的信息与机器人的关节角度、速度和加速度之间的关系，最终使机器人末端的执行器实现各种功能运动和操作任务的目的。
一种冗余关节机器人柔性阻抗控制方法

[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路-CN201110048276.3有效
发明人：津坂优子;冈崎安直 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2009-02-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路，这种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库
机器人手臂控制装置方法控制程序集成电子电路

[发明专利]一种电动多自由度机器人手-CN201910688342.X在审
发明人：金勇 -专利权人：永嘉县信达智能设备制造有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构、机器人手臂结构和机器人手指运动系统结构组成，由机器人肩部结构来完成手臂的上下和水平举动，由机器人手臂结构来完成手臂中间段的弯曲和转动，由机器人手指运动系统结构完成手指的握拳，伸掌或抓取物体等，三个结构紧密配合，可以同时进行运作，也可以单独进行运作，这样的设计可以完成一系列类似人类手可以完成的动作，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。
机器人手臂机器人手指机器人手肩部结构运动系统机器人手臂多自由度机器人抓取多自由度结构完成结构组成紧密配合仿真度灵敏度中间段运作转动

[实用新型]一种电动多自由度机器人手-CN201921202193.3有效
发明人：金勇 -专利权人：永嘉县信达智能设备制造有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型专利涉及一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构、机器人手臂结构和机器人手指运动系统结构组成，由机器人肩部结构来完成手臂的上下和水平举动，由机器人手臂结构来完成手臂中间段的弯曲和转动，由机器人手指运动系统结构完成手指的握拳，伸掌或抓取物体等，三个结构紧密配合，可以同时进行运作，也可以单独进行运作，这样的设计可以完成一系列类似人类手可以完成的动作，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。
一种电动自由度机器人手