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[发明专利]器械导航方法、系统、装置、设备和存储介质-CN202311184637.6在审
发明人：陈蛟;杨坤;虞苏璞;景自强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：该方法包括：获取操作器械对应的实际路径，以及获取操作器械对应的期望路径，以根据期望路径显示期望区域，进而根据实际路径和期望路径生成导航提示信息；其中，期望区域用于指示调整实际路径进入期望区域，导航提示信息用于指示调整实际路径与期望路径相匹配上述方法中基于期望路径所生成的期望区域，可实现初步调整，以调整实际路径进入期望区域，基于实际路径和期望路径生成的导航提示信息，可实现进一步调整，以调整实际路径与期望路径相匹配，基于上述提示信息对实际路径进行调整
器械导航方法系统装置设备存储介质

[发明专利]车辆的路径规划方法、装置、车辆-CN202010442612.1有效
发明人：仓冰南;孟祥雨 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的路径规划方法、装置、车辆。该路径规划方法包括以下步骤：获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用候选位置点生成车辆的期望路径；获取期望路径的路径长度和车辆在当前位置点上的速度信息；根据路径长度和速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速。本发明实施例的路径规划方法，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点并生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性
车辆路径规划方法装置

[发明专利]路径重规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质-CN202310379603.6在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇;袭祥和 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径重规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质。所述包括：将目标区域的全局代价地图和期望路径代价图进行融合，得到融合地图，期望路径代价图为根据期望路径生成的代价图；根据融合地图中各点的代价值，确定期望路径的起点与终点之间的目标路径。本申请使得在规划路径的过程中还根据期望路径代价图进行规划，即规划路径时考虑期望路径，获得可行的且贴近期望路径的新路径，且可以避免出现局部路径无解的情况。
路径规划方法装置移动设备可读存储介质

[发明专利]控制器-CN200510000350.9无效
发明人：田中义雄;田中觉 -专利权人：横河电机株式会社
申请日： 2005-01-10 - 公布日： 2005-07-20 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：一种控制器，包括期望设定点路径生成部分，该期望设定点路径生成部分，基于处理值和输入的期望设定点，生成期望设定点路径，在该期望设定点路径生成部分中，所述处理值稳定到所述期望设定点；所述控制器还包括控制运算部分，该控制运算部分，基于所述期望设定点路径，计算操作值，该操作值用于处理的操作，该处理输出所述处理值。
控制器

[发明专利]一种质心不确定移动机器人的几何路径跟踪方法-CN201310681173.X在审
发明人：师五喜 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明为机器人控制技术领域，具体为一种质心位置不确定移动机器人系统路径跟踪方法。首先加入临时路径，使机器人先从初始位置出发沿临时路径行进，当移动到期望路径上时，再让机器人跟踪期望路径。由于机器人仞始位置就在临时路径上，且只有当移动到期望路径附近时才跟踪期望路径，因此只需要针对小偏差情况设计一个模糊控制器即可。不管初始位置在何处，都可以设计出一个临时路径让机器人趋近期望路径，再完成期望路径的跟踪，从而实现任意初始点的路径跟踪。
一种质心不确定移动机器人几何路径跟踪方法

[发明专利]一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统-CN202210074067.4有效
发明人：徐彪;董立生;崔庆佳;边有钢;秦兆博;秦洪懋;秦晓辉;谢国涛;王晓伟;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。
一种自主水下机器人路径跟踪制导控制方法设备系统

[发明专利]一种异构融合网络及其路径一致性验证方法、存储介质-CN202180043494.X在审
发明人：雷凯;伍楷舜;李伟;张良杰;张梅梅;张亚朋;何晟;易望;陈佩淑 -专利权人：北京大学深圳研究生院;金蝶软件（中国）有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04L12/46 文献下载
摘要：本申请涉及一种异构融合网络及其路径一致性验证方法、存储介质，其中异构融合网络包括数据层面和控制层面，控制层面根据预设的通信协议构造探测包并向数据层面下发多信息结合的探测包；数据层面将探测包按照各交换机转发的实际路径进行转发并向控制层面上报实际转发信息；控制层面根据转发规则信息生成多条期望路径信息，且利用多条期望路径信息构成探测包对应的期望路径集合信息；控制层面根据实际转发信息生成探测包对应的实际路径信息；控制层面判断期望路径集合信息中是否包含有与实际路径信息一致的期望路径信息，若是则通过对探测包转发的期望路径和实际路径的路径一致性验证。
一种融合网络及其路径一致性验证方法存储介质

[发明专利]一种通信范围的确定方法和装置-CN202010158471.0有效
发明人：邱勇;张忠皓;张涛 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：获取至少两条期望路径中每条期望路径的通信时延。确定至少两条期望路径。确定至少两条期望路径中的有效路径。根据有效路径，确定第一无线接入网设备集合与第二无线接入网设备集合之间的第一有效通信范围。其中，至少两条期望路径为第一无线接入网设备集合中的无线接入网设备与第二无线接入网设备集合中的无线接入网设备之间的通信路径；有效路径为至少两条期望路径中通信时延小于预设时延的路径。
一种通信范围确定方法装置

[发明专利]用于基于模型地开环控制和闭环控制内燃机的方法-CN201880041639.0有效
发明人： J.尼迈尔;A.弗洛尔;J.雷梅莱 -专利权人：罗尔斯·罗伊斯解决方案有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F02D41/14 文献下载
摘要：提出用于基于模型地开环控制和闭环控制内燃机（1）的方法，在所述方法中，取决于期望力矩通过燃烧模型（19）计算用于操控喷入系统调节机构的喷入系统期望值并且通过气体路径模型（20）计算用于操控气体路径调节机构的气体路径期望值，在所述方法中，由优化器（21）取决于喷入系统期望值和气体路径期望值计算性能指标，由优化器（21）通过在预测区间之内改变喷入系统期望值和气体路径期望值使性能指标最小化并且在所述方法中，由优化器（21）按照最小化的性能指标将喷入系统期望值和气体路径期望值设定为对于设定内燃机
用于基于模型开环控制闭环控制内燃机方法

[发明专利]一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法-CN202310149488.3在审
发明人：王浩亮;卢丽宇;尹晨阳;王丹;彭周华;刘陆;古楠;王安青 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法，包括，建立水下滑翔机运动学模型，设置期望路径和期望速度；将期望路径进行参数化，得到期望路径的参数化信息；根据期望路径的参数化信息获取虚拟参考点的位置信息，计算虚拟参考点与水下滑翔机的实际位置之间的路径跟踪误差；根据期望路径的参数化信息得到制导向量场信息，根据制导向量场信息和水下滑翔机的实际位置计算水下滑翔机的制导角速度；根据期望速度和路径跟踪误差中的纵向路径跟踪误差计算水下滑翔机前向速度使水下滑翔机路径跟踪路线更加平滑，减小了水下滑翔机运动中的风险，提高了水下滑翔机路径跟踪性能。
一种水下滑翔机向量路径跟踪控制方法

[发明专利]一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质-CN201910069578.5有效
发明人：赵世杰;殷悦 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。上述方案针对无人车的方向盘零位偏差，在无人车驾驶过程中根据实时检测的实际行驶路径与期望路径之间的偏差对车辆前轮偏角加以在线补偿修正，从而提高了无人车横向控制的精确性和行驶的安全性。
一种无人横向控制方法装置系统存储介质

[发明专利]用于路径规划的方法和系统-CN202111003671.X在审
发明人： J·P·沃林 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本公开涉及用于路径规划的方法和系统，尤其涉及一种用于路径规划的计算机实现方法，其包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定到目标的期望路径，该期望路径由多个节点表示；确定沿该期望路径是否存在障碍物；以及如果确定沿该期望路径存在障碍物
用于路径规划方法系统

[发明专利]无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统-CN202210332826.2在审
发明人：秦梓荷;王进;张盟;万印康;邢栋 -专利权人：广东皓行科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及农机设备与计算机技术，特别涉及一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，方法包括：运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向收获车靠近，在靠近过程中判断是否满足并行状态上线条件，若满足并行状态上线条件，收获车向运粮车下发收获车期望路径点坐标序列，根据收获车期望路径点坐标序列计算运粮车期望路径点坐标序列；运粮车以期望并行速度，沿运粮车期望路径点运动并同时判断是否满足卸粮条件，若满足卸粮条件则向收获车发送卸粮请求，卸粮过程开始；当运粮车的粮满状态达到设定值时，向收获车发送卸粮停止请求，卸粮动作停止，卸粮过程结束，运粮车获取返回期望路径，根据返回期望路径，进行返回操作。
无人驾驶收获运粮车协同调度方法以及系统

[发明专利]车辆预瞄距离计算方法、装置、介质及转向控制方法-CN201710452923.4有效
发明人：赵世杰;周小成 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种用于计算车辆的预瞄距离的方法、装置和存储介质及车辆转向控制方法，所述用于计算车辆的预瞄距离的方法包括：获取车辆的期望路径；获取车辆的位姿；根据期望路径和车辆位姿，得到期望路径的非线性参数；以及基于期望路径的非线性参数在本申请中，考虑了期望路径的非线性，可以更准确地计算车辆的预瞄距离。进而，可以实现更精确的车辆转向控制。
车辆距离计算方法装置介质转向控制方法

[发明专利]一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统-CN201910772183.1有效
发明人：徐文福;胡忠华;刘天亮;梁斌;郭笑霖 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统，方法包括：对机械臂配置后获取臂形描述参数并规划具有多个期望节点的期望路径，以第一个期望节点为目标期望节点，获取目标期望节点的参数，通过臂形描述参数获得等效臂形的末端当前参数和雅可比矩阵；结合末端当前参数及目标期望节点获得末端期望速度，基于雅克比矩阵迭代末端期望速度获得各个臂段的期望臂形参数，根据获得的期望臂形参数得到关节驱动参数，根据关节驱动参数将机械臂的末端向目标期望节点驱动，依次遍历以期望节点为目标期望节点完成机械臂的路径规划；解决了现有技术中超冗余机械臂的路径规划方法计算繁杂的技术问题，提供了一种高效的超冗余机械臂路径规划方法。
一种冗余机械路径规划方法装置控制系统

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