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[发明专利]一种路径规划方法、装置和巡检机器人-CN201710762984.0有效
发明人：邓燕;田晓璐;刘加科;王亚菲;周昊;杨森;梁涛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置和巡检机器人，具体为初始化信息，确定所有停靠点和所有任务点的数量、任务起点、任务终点、任务列表和任务点数量；读取包含所有停靠点和所有任务点的最短距离矩阵和最近邻矩阵、任务起点、任务终点、任务点数量和任务列表；对任务点列表进行预处理，得到最新任务列表；根据最新任务列表对最短距离矩阵进行计算，得到与最新任务列表相对应的当前最短距离矩阵；根据预设的改进蚁群算法，对最新任务列表的任务点进行路径计算，得到任务点序列；根据最近邻矩阵和预设的单行路段信息对任务点序列进行细化处理，得到任务点巡检序列。
最短距离矩阵矩阵点序列停靠点最近邻预设预处理读取初始化信息巡检机器人路段信息路径规划路径计算细化处理蚁群算法巡检申请改进

[发明专利]一种飞机结构裂纹检测方法-CN201910711158.2有效
发明人：李臻;王强;陈奇 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：在飞机结构的损伤位置周围选择合适的位置开设一个观测孔；使用红外投线仪通过该观测孔向飞机结构的损伤位置照射，使用微型高清摄像仪通过该观测孔观察损伤周围结构；记录观测孔的位置以及损伤位置的红外线反射面上的结构点位置，设定损伤位置的多个边界点，使用红外投线仪照射该边界点外侧最近的光洁面，记录反射光斑周围最近的两个结构点位置；红外投线仪的光源点、照射点以及反射光斑形成一个三角形模型，如反射光斑在结构点上，根据三角形模型计算损伤边界点位置
一种飞机结构裂纹检测方法

[发明专利]基于混合行为蚁群算法的sift算法的特征关键点匹配-CN201210039091.0无效
发明人：陈丽芳;刘渊;谢振平;黄秋儒;刘一鸣;鲁建飞;杨海峰;丁学东 -专利权人：江南大学
申请日： 2012-02-18 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于混合行为蚁群算法的sift算法的特征关键点匹配是一种基于混合行为蚁群算法的搜索机制。在sift算法中，当两幅图像的SIFT特征向量生成后，取图像I的某个关键点，通过遍历找到图像II中的距离最近的两个关键点，在这两个关键点中，如果次近距离除以最近距离小于某个阈值，则判定为一对匹配点。本发明提出利用混合行为蚁群算法进行遍历运算，同时采用关键点特征向量的城区距离来作为两幅图像中关键点的相似性判定，降低计算复杂度，并大大提高了关键点匹配的准确度和运算速度。
基于混合行为算法 sift 特征关键匹配

[发明专利]一种基于KDTree的目标点的邻近样本点计算方法-CN202310193712.9在审
发明人：原伯文;姚纪卫 -专利权人：安芯网盾（北京）科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明的实施例公开了一种基于KDTree的目标点的邻近样本点计算方法，包括：将所有样本点的k维坐标进行汇总；将所有样本点根据最大方差确定第一分隔维度，根据第一分隔维度获得第一左子树样本点池和第一右子树样本点池；在每个样本点池内，继续对所有样本点重复进行最大方差确定分隔维度，直至分割得到的底层样本点池内只有一个节点，获得KDTree搜索结构；在KDTree搜索结构中进行特征匹配，得到与目标点最近的邻近样本点。本发明能够实时更新目标队列，查询出距离目标点的最近的邻近样本点，保证样本的选择合理性、快速性，提高KDTree模型的性能和准确性。
一种基于 kdtree 目标邻近样本计算方法

[发明专利]飞机航路重规划方法-CN201911235208.0有效
发明人：吕明伟;张少卿;王言伟 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本身请涉及一种飞机航路重规划方法，包括：步骤一、态势建模，包括：威胁源、飞机性能参数；步骤二、以重规划起点作为随机树的根节点；步骤三、生成随机航路点；步骤四、在随机树中选择与随机航路点最小的节点，作为最近航路点；步骤五、判断最近航路点与重规划终点的连线是否满足飞行条件，若否，则生成新节点，作为新航路点；若是，则保存随机树，并搜索得到可行航路；步骤六、若新航路点不可行，则将失败次数加1，在失败次数小于最大失败次数时，则进行步骤三；若新航路点可行，则将该新航路点加入随机树，判断该新航路点与最终航路点间的距离是否小于距离误差，若否，则进行步骤三；若是，则保存随机树，并搜索得到可行航路。
飞机航路规划方法

[发明专利]支持联系提醒的系统和方法-CN201380031607.X有效
发明人：鲁海江 -专利权人： SK普兰尼特有限公司
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： H04W88/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持联系提醒的系统和方法，并且包括：联系历史数据库，该联系历史数据库用于存储关于联系历史的信息；未注册联系点获取单元，该未注册联系点获取单元根据存储在所述联系历史数据库中的所述联系历史获取尚未注册在地址数据库中的未注册联系点；以及联系点推荐单元，该联系点推荐单元用于通过利用已获取的未注册联系点的联系历史计算针对预设的一定时段的联系统计，根据计算出的所述未注册联系点的联系统计以及针对最近的一定时段已经进行联系的次数确定最近没有从其收到联系的未注册联系点作为推荐联系点，并且通知用户已确定的推荐联系点。
未注册历史数据库获取单元存储地址数据库历史获取通知用户预设统计

[发明专利]飞机最近点通过时刻等的测定方法-CN01822758.9有效
发明人：大桥心耳;山下晃一;林直树 -专利权人：日东纺音响工程株式会社
申请日： 2001-12-25 - 公布日： 2004-04-21 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明是接收从飞机辐射的对地高度测定用电波，且将其电场强度电平变化输入记录于计算机，根据灵敏表示的峰值发生时刻，与飞行频率无关而正确测定最近点通过时刻。
飞机最近通过时刻测定方法

[发明专利]基于图像的点云补全方法及系统-CN202110204647.6有效
发明人：赵曦滨;张轩诚;高跃 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提出一种基于图像的点云补全方法及系统，涉及计算机视觉及计算摄像学技术领域，其中，方法包括：获取目标物体的单张真彩RGB图像和在不同场景下的残缺点云，对RGB图像进行点云重建获取稀疏点云；将稀疏点云与残缺点云统一至同一视角后合并，使用最远点采样方式进行采样获取粗点云；计算粗点云与残缺点云之间的最近邻点距离，根据最近邻点距离和阈值获取精细点云区域与粗糙点云区域；对精细点云区域与粗糙点云区域分别预测不同长度的位移向量，将位移向量分别与不同的点云进行相加，获取强化后的精细点云区域与粗糙点云区域后进行合并获取高精度点云。由此，引入视图信息，以提升补全点云的精度，实现基于视图的三维点云跨模态补全。
基于图像点云补全方法系统

[发明专利]基于SIFT匹配的云台相机姿态变化检测方法-CN201611231167.4在审
发明人：林冰仙;石林;徐长禄;周良辰 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于SIFT匹配的云台相机姿态变化检测方法，依次包括图像提取、SIFT匹配、求距离图像中心最近匹配点对、计算相对偏移量dr和dc以及确定云台相机姿态变化程度等步骤。本发明利用从云台相机拍摄的视频中提取的任意两帧图像，基于计算机图像学中SIFT匹配算法寻找两张图像之间的匹配点对，从而计算距离图像中心最近匹配点对的相对偏移量，再利用匹配点对的相对偏移量判断云台相机在拍摄这两幅图像的时刻
基于 sift 匹配相机姿态变化检测方法

[发明专利]一种提升图像距离变换的处理速度的方法和装置-CN202211550719.3在审
发明人：陈子炜;陈志远;陈韫韬;章健勇 -专利权人：辉羲智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本发明提供一种提升图像距离变换的处理速度的方法和装置，包括步骤：获取待处理图像；根据预设阈值将待处理图像的像素点分为零像素点和非零像素点；选取一个非零像素点作为目标非零像素点，查找以目标非零像素点为中心，在预设的搜索半径的区间范围内是否存在零像素点；当查找到零像素点时，将零像素点作为距离目标非零像素点最近的零像素点；当未查找到零像素点时，则扩大搜索半径继续查找，直至找到距离目标非零像素点最近的零像素点
一种提升图像距离变换处理速度方法装置

[发明专利]一种基于指定路径的机器人导航方法及装置-CN201811294117.X在审
发明人：庄永军 -专利权人：深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指定路径的机器人导航方法及装置，所述方法包含以下步骤：A、机器人主控制系统接收到调度任务；B、机器人对任务地点进行定位并行至最近的轨道点；C、通过轨道移动至离目标点最近的轨道点；D、移动时遵守就近原则，机器人调度到最近的轨道点，通过轨道导航至目标点，可以有效地节省导航定位的时间。
机器人轨道目标点机器人导航并行调度主控制系统导航定位调度系统轨道移动就近原则任务地点使用环境室内信号虚拟轨道有效地障碍物预设铺设检测脱离移动

[发明专利]基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法-CN202210778015.5在审
发明人：潘世举;徐友春;朱愿;李建市;李子先 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法，具体步骤如下：根据车辆状态和期望路径确定最近路径点，并计算反馈横向偏差；根据车速和最近路径点的曲率确定前视距离；根据车辆状态、前视距离和期望路径确定目标点，并计算前馈横向偏差；根据上述前视距离和前馈横向偏差计算前馈控制量；根据上述车速和最近路径点的曲率确定系数，并根据上述前视距离和反馈横向偏差计算反馈控制量；上述前馈控制量和反馈控制量相加，得到前轮转角控制量
基于反馈跟踪智能车辆路径跟随控制方法

[发明专利]一种配网线路雷击故障快速定位查找方法和系统-CN202211048247.1在审
发明人：章涛;王智娇;吴焯军;刘昊;刘少辉;梁年柏;李国伟;唐琪;范心明;李新;曾庆辉;陈贤熙;王云飞;刘崧;涂琬婧 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种配网线路雷击故障快速定位查找方法和系统，其中本发明的方法包括获取配网线路雷击故障后的线路开关跳闸信息、杆塔信息和地闪信息；根据地闪信息确定落雷点的经纬度坐标；计算并查找距离落雷点最近的线路杆塔坐标，确定最近杆塔；取以最近杆塔为中心的7基杆塔，结合杆塔基础数据、雷电电流以及距离开展杆塔过电压反演计算，比较7基杆塔的过电压大小，将过电压超过设定条件的杆塔确定为故障杆塔；结合故障杆塔的投产运行年限以及雷击次数，确定故障杆塔的优先顺序；根据优先顺对故障杆塔查找故障点。
一种网线雷击故障快速定位查找方法系统

[发明专利]修复体设计可视化方法、装置、计算设备及可读存储介质-CN202310282521.X在审
发明人：吴刚;韩大宝;曹龙飞 -专利权人：深圳云甲科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种修复体设计可视化方法、计算设备及可读存储介质，该方法包括：获取目标牙弓模型；基于目标设计模型对目标牙弓模型进行裁剪处理，得到伪基牙体；计算目标设计模型的每一第一目标网格点到伪基牙体各第二目标网格点的最近目标距离，将最近目标距离、对应的第二目标网格点和第一目标网格点形成映射关系；判断最近目标距离是否符合多个不同预设距离范围条件中的其中一个；若符合其中一预设距离范围，根据对应映射关系确定目标设计模型的待上色区域；
修复设计可视化方法装置计算设备可读存储介质

[发明专利]一种面向大规模数据的自适应最近邻查询方法-CN201811298577.X有效
发明人：任艳多;钱江波;孙瑶;胡伟 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大规模数据的自适应最近邻查询方法，特点是首先获取包含多个原始大规模数据的数据集并给定查询点，通过包含k次AND操作和L次OR操作的局部敏感哈希方法将原始数据集构造成若干个子数据集，然后学习得到与每个子数据集对应的哈希编码，然后将所有哈希编码按序排列得到所有子数据集的编码索引，再获取查询点在每个子数据集下的查找表，接下来获取查询点在对应的子数据集下的候选集并融合，得到对给定的查询点的最近邻查询结果；这种子数据集的构造方式能更好地挖掘数据集分布的信息，最大限度地降低了编码的冗余，提升了对给定的查询点的最近邻查询过程的查询精度和查询效率。
一种面向大规模数据自适应近邻查询方法