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[发明专利]离心式生物反应芯片及生物检测方法-CN202310708818.8在审
发明人：殷双;徐友春;王雨;潘良斌 -专利权人：北京博奥晶典生物技术有限公司;四川高性能医疗器械国家研究院有限公司;成都博奥晶芯生物科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C12M1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种离心式生物反应芯片及生物检测方法，其中，离心式生物反应芯片包括芯片本体和密封结构，芯片本体设有反应结构和通气结构，通气结构与反应结构连通以使反应结构自通气。反应结构包括样本存储腔、反应液存储腔、混匀腔、预扩增腔和检测腔；样本存储腔上设有加样口，反应液存储腔设有加液口，样本存储腔的远心端出口与预扩增腔进口连接，反应液存储腔远心端出口通过混匀腔与预扩增腔进口连接，预扩增腔出口与检测腔连接；样本存储腔、混匀腔和分配腔均与通气结构连通。离心式生物反应芯片中，第一步扩增和第二步扩增均在同一个反应芯片中进行，无需进行液体转移，解决了两步法核酸扩增所需的体系密封和实现操作自动化。
离心生物反应芯片检测方法

[外观设计]颈托（高尔吉亚 GOLJYA）-CN202330023402.3有效
发明人： 徐友春 -专利权人： 徐友春
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 24-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：颈托（高尔吉亚 GOLJYA）。2.本外观设计产品的用途：用于对头颈部位的支撑。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
高尔吉亚 goljya

[发明专利]一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法-CN202211479451.9在审
发明人： 徐友春;陆峰;李永乐;潘世举;张志超;谢德胜 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
一种基于 yolov5 deepsort ptz 相机主动跟踪方法

[发明专利]基于clothoid曲线的智能车路径跟踪控制方法-CN202211679669.9在审
发明人：李建市;娄静涛;李永乐;潘世举;徐友春 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于clothoid曲线的智能车路径跟踪控制方法，其特征是：构建车辆跟踪曲率线性连续变化路径的运动模型；根据车辆当前状态，预测车辆在控制系统通信延时时间之后的状态；根据预测车辆位置、车辆速度和期望路径的弯曲程度，确定预瞄点选择区间，并计算clothoid曲线；最后以clothoid曲线的曲率变化率为参数，以当前车速预瞄线控转向伺服系统响应迟滞时间后clothoid曲线相应位置的曲率作为目标曲率，计算车辆前轮目标转角。有益效果：本发明考虑到智能车辆控制曲线曲率不连续导致跟踪误差的问题，在不同速度下对弯道的路径跟踪精度都有较大的提升，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
基于 clothoid 曲线智能路径跟踪控制方法

[发明专利]微流控芯片和微流控装置-CN201711058624.9有效
发明人： 徐友春 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微流控芯片和微流控装置，该微流控芯片包括基体，基体具有注入孔、反应单元、以及连通注入孔和反应单元的流路，基体包括能够经热压变形的变形部，变形后的变形部热封流路且任意两个反应单元均由变形后的变形部隔离。本发明公开的微流控芯片，有效提高了隔离可靠性和便利性。本发明公开的微流控装置包括上述微流控芯片和用于热压基体以使变形部变形的热压件。
微流控芯片装置

[发明专利]一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法-CN202211707661.9在审
发明人：陆峰;徐友春;娄静涛;朱愿;王任栋;谢德胜 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法，建立含相机畸变的小孔成像相机模型、目标模型和目标视场环境平面模型，根据应用需要分为标准版和简易版。标准版下，将栅格化目标投影至图像中，生成目标包围框，设定目标检测最小包围框阈值，基于此阈值绘制相机的感知范围；简易版下，简化相机模型，根据简易模型的有效检测范围表达式生成感知区域。本发明设计的相机有效感知范围生成方法，能够将目标检测算法的有效像素阈值量化为相机视场平面下的感知范围，按照应用需要选择标准和简易模型，根据相机内外参数绘制相机的感知区域，提升相机安装布置效率，有效指导人员根据目标检测需求对相机进行选型与安装。
一种针对目标检测任务相机感知范围生成方法

[发明专利]生物反应芯片、离心式微流控系统及扩增方法-CN202310033920.2在审
发明人：王会丽;殷双;徐友春;潘良斌 -专利权人：北京博奥晶典生物技术有限公司;四川高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： C12M1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种生物反应芯片、离心式微流控系统及扩增方法，生物反应芯片包括：芯片主体，芯片主体的第一面上依次开设有相互连通的样本存储腔、预扩增腔以及检测腔，芯片主体的第二面上依次开设有互相连通的反应液存储腔以及反应液分配腔，反应液分配腔与检测腔通过芯片主体上开设的第一通孔连通；第一密封体，第一密封体密封芯片主体的第一面；第二密封体，第二密封体密封芯片主体的第二面。本发明通过在密闭的环境下，通过离心作用实现两次扩增，避免了被污染的风险。此外，第一步核酸扩增和第二步核酸扩增均分腔体独立进行，杜绝了多重扩增方法中存在的不同扩增靶标的引物或探针之间的交叉干扰等问题。
生物反应芯片离心式微系统扩增方法

[发明专利]一种基于球面坐标的变速运动目标自适应主动跟随方法-CN202211479448.7在审
发明人：陆峰;徐友春;朱愿;娄静涛;何滨兵;李建市 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于球面坐标的变速运动目标自适应主动跟随方法，以PTZ相机光心为原点建立球面坐标系，分别建立感知模块和控制模块，感知模块利用yolov5目标检测算法实现对目标的位置、类别、id信息获取，锁定目标后，利用目标重识别算法提高目标锁定效果，获取目标历史信息；将锁定目标像素坐标转化为球面坐标，获取目标的经纬度和角速度；控制模块包括综合考虑系统启动延迟，利用目标运动角速度和目标中心与图像中心距离偏差建立速度控制方程，利用增量式PID控制算法对PTZ相机实施控制，完成目标主动跟随。有益效果：本发明基于球面坐标的变速运动目标自适应主动跟随方法可以提升PTZ相机主动跟随目标性能，有效提高了PTZ相机主动跟踪目标精度和稳定性。
一种基于球面标的变速运动目标自适应主动跟随方法

[发明专利]一种纯跟踪智能车路径跟随控制方法-CN202211006547.3在审
发明人：潘世举;朱愿;徐友春;李子先;赵凯;李建市 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种纯跟踪智能车路径跟随控制方法，包括根据预瞄距离、期望路径、车辆状态，计算期望前轮转角；计算车辆与期望路径的横向偏差、航向偏差；根据上述横向偏差、航向偏差，计算转角补偿；将上述期望前轮转角、转角补偿相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明在传统纯跟踪算法的基础上，考虑到智能车辆与期望路径的实时航向偏差，加快消除初始偏差，减小振荡，提高路径跟随精度，满足智能车的要求达到应用的要求。
一种跟踪智能路径跟随控制方法

[发明专利]基于二分图和图注意力机制的模板匹配系统及匹配方法-CN202210838979.4在审
发明人：赵凯;徐友春;朱愿;潘世举;李华;王任栋;苏致远 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于二分图和图注意力机制的模板匹配方法，其特征是：构建MLF网络模块，用于提取模板图像和搜索图像的融合特征；构建BGAM网络模块，用于编码模板节点与搜索节点的关系，并为每个搜索节点和模板节点聚合相应的局部信息，生成定位模板的响应图；系统，包括网络构建模块、学习与预训练模块和计算与定位模块。有益效果：本发明实现了模板图像和搜索图像间局部到局部的信息传递，MLF网络模块通过融合目标不同层次表征意义的特征，提升了对模板目标的表示能力。本方法在众多实际的复杂场景中都可以准确稳定的实现模板匹配，减少了计算量和显存占用，利于在工程实践中部署。
基于二分注意力机制模板匹配系统方法

[发明专利]基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法-CN202210821057.2在审
发明人：齐尧;徐友春;王任栋;何滨兵;章永进;朱愿 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级拓扑地图，以便于机器人导航。有益效果：在大规模复杂半结构化和非结构化环境中，本发明能够基于可行驶区域边界点增量式快速生成用于机器人导航的轻量级拓扑地图，避免了障碍物拟合误差和计算复杂带来的影响，实现了在拓扑关系繁多、障碍物不规则、建图范围大的复杂环境下的快速自主拓扑地图构建。
基于剪枝 voronoi 增量拓扑地图构建方法

[发明专利]基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法-CN202210778015.5在审
发明人：潘世举;徐友春;朱愿;李建市;李子先 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法，具体步骤如下：根据车辆状态和期望路径确定最近路径点，并计算反馈横向偏差；根据车速和最近路径点的曲率确定前视距离；根据车辆状态、前视距离和期望路径确定目标点，并计算前馈横向偏差；根据上述前视距离和前馈横向偏差计算前馈控制量；根据上述车速和最近路径点的曲率确定系数，并根据上述前视距离和反馈横向偏差计算反馈控制量；上述前馈控制量和反馈控制量相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明考虑到智能车辆与期望路径的实时横向偏差，在不同工况下保持良好的路径跟随精度，具有较强的鲁棒性，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
基于反馈跟踪智能车辆路径跟随控制方法

[发明专利]基于地面无源定位信标的毫米波雷达自主定位与建图方法-CN202210449971.9在审
发明人：王任栋;徐友春;张志超;赵凯;袁一 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于地面无源定位信标的毫米波雷达自主定位与建图方法，随机或在指定位置投放若干无源定位信标；通过搭载的毫米波雷达，对投放的无源定位信标进行检测，提取无源定位信标数据；利用SLAM技术，对毫米波雷达采集的无源定位信标位置数据进行处理，实现平台的自主定位并增量式的构建无源定位信标地图。有益效果：在复杂越野环境中，本发明能够有效解决在卫星定位和基站的定位等基于通信的定位手段长期失效、且由于地理环境区分度低导致环境特征匹配的定位手段长期失效的情况下定位问题，实现了在通信干扰、卫星拒止、特征匮乏的复杂恶劣越野环境下的自主定位。
基于地面无源定位标的毫米波雷达自主方法

[发明专利]分布式智能电动车辆的转矩分配控制方法-CN202210738853.X在审
发明人： 徐友春;潘世举;李子先;李建市;朱愿 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式智能电动车辆的转矩分配控制方法，其特征是：采用分层结构：其中上层为横摆力矩决策层，下层为转矩分配层；在控制系统的上层计算滑模期望横摆力矩和计算期望横摆力矩；在控制系统的下层求解四个车轮的期望转矩和进行车轮扭矩的修正，即可消除载荷不确定对系统控制的影响，提高分布式电驱动车辆的安全稳定性。有益效果：基于本发明的车辆对整车质量不确定性具有更好的适应性，具有车辆的姿态保持能力和运动跟踪能力。能够消除载荷不确定对系统控制的影响，具有更好的稳定性和跟踪性。
分布式智能电动车辆转矩分配控制方法

[发明专利]车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法-CN202210413786.4在审
发明人：潘世举;徐友春;朱愿;何滨兵;赵凯 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。有益效果：本发明考虑了车辆编队行驶的遇阻道路工况，提出编队行驶的倒车控制方法，具有普适性。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
车辆编队道路逆向行驶控制方法

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