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[发明专利]60度光束角透镜结构的生成方法-CN202011374768.7有效
发明人：王园园;仇旻;樊军;周键斌 -专利权人：浙江光锥科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F21S4/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种60度光束角透镜结构的生成方法，通过设定满足60度光束角的折射场景，并将折射场景和平面直角坐标系耦合，通过求解常微分方程可以得到透镜结构曲面的母线。通过将透镜结构曲面的母线在平面直角坐标系中绕Y轴旋转360度形成曲面，以及将曲面与X轴所包围形成封闭几何体，使得60度光束角透镜结构最终得以生成，最终得到的60度光束角透镜结构的结构简单，组装简单，成本低
60 光束透镜结构生成方法

[实用新型]一种气流混合装置-CN202120501228.4有效
发明人：闫飞娥 -专利权人：武汉润能时代科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B01F3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种气流混合装置，涉及混合气流领域，本实用新型中，采用2个三角混流器，在气流通道内部设置三角混流器，低速气流和高速气流或者冷气流和热气流同时进入，采取交叉扰流的方式进行气流混合，每个三角混流器采取多层布置，三角的每层均可使气流强制转向，最终使不同区域的气流进行交叉混合，最终达到整个气流通道的气流有效混合，提升不同气流混合的均匀性，使其成为均匀气流。
一种气流混合装置

[发明专利]基于逆变器熄弧角附加控制策略的直流控制方法及装置-CN202111002437.5有效
发明人：舒展;谌艳红;康兵;陈波;段志远;程思萌;陶翔;汪硕承;闵泽莺 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H02M7/521 文献下载
摘要：本发明公开一种基于逆变器熄弧角附加控制策略的直流控制方法及装置，方法包括：若某一相电压值低于预设电压值，则减小交流电压、增大直流电流，计算各相电压之间的最大相移值，并基于电压的变化量和电流的变化量计算重叠角增加值；若逆变器的控制方式由定熄弧角控制切换为定电流控制，判断定熄弧角控制下的触发角是否大于定电流控制下的触发角；若定熄弧角控制下的触发角不大于定电流控制下的触发角，则对定电流控制下的初始参考熄弧角进行修正，使得到修正熄弧角；基于修正熄弧角和定熄弧角控制下的初始参考熄弧角，计算最终的熄弧角。通过修正熄弧角和定熄弧角控制下的初始参考熄弧角，计算定电流控制下最终的熄弧角，以保持直流电流稳定性。
基于逆变器熄弧角附加控制策略直流方法装置

[发明专利]一种数字图像角点检测方法、系统及计算机可读存储介质-CN201810680992.5在审
发明人：王伟华;肖曦 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种数字图像的角点检测方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：输入图像为二值化的二维图像；提取所述二值化的二维图像的图像外轮廓；对所述图像外轮廓进行K次遍历以检测候选角点，K＞1；记录每次遍历检测得到的候选角点；对所有的候选角点进行分组；每组中选择一个所述候选角点作为该组的角点，得到图像最终的角点。本发明通过对外轮廓的像素点进行多次遍历以检测获得候选角点、并对所述候选角点进行分组并筛选得到最终的角点位置。该方法能够准确找到图像轮廓中所有的真实角点，具有定位精度高、鲁棒性强等特点，可以有效地实现二维图像的角点检测与定位，克服了角点定位精度较低的缺点。
候选角点角点二维图像角点检测遍历计算机可读存储介质数字图像二值化外轮廓图像检测定位精度高有效地实现角点位置输入图像图像轮廓分组鲁棒性像素点筛选记录

[发明专利]一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法-CN202310640338.2在审
发明人：马国欣;田康;孙宏波 -专利权人：烟台大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法，通过导引头测量飞行器与目标的视线角信号以及视线角速率信号，再通过陀螺仪测量飞行器的偏航角与偏航角速度信号，分别对比后得到追踪角误差信号与追踪角误差速率信号；再引入最终的导引加速度信号转化为侧滑角估计信号，再生成追踪速度误差信号；将误差比例、微分、积分信号进行混合得到变结构滑模信号；再设计三阶线性微分比例混合滤波器分别得到追踪角误差速率微分滤波信号与滑模滤波微分信号；再基于滑模信号与其微分信号，采用自适应方法设计干扰补偿导引加速度信号，最终叠加变结构滑模非线性与分数次幂变化导引加速度信号得到最终的导引加速度信号，实现对目标的精确导引。
一种基于结构追踪无人机复合导引方法

[发明专利]面向异常步态识别的共轭梯度姿态解算方法-CN201910772604.0在审
发明人：高静;谷沛尚;蒋久红;何国伟;田顺新;张德馨;张翔 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向异常步态识别的共轭梯度姿态解算方法，包括以下步骤：采用共轭梯度法对加速度计和磁力计的数据进行处理，获得解算姿态角，再将解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角本发明通过利用陀螺仪和磁力计与加速度计在频域上的互补特性，采用互补滤波器将磁力计和加速度计的解算姿态角与陀螺仪数据积分得到的姿态角进行融合，获得最终的姿态角，从而可以提高姿态测量的精度，减小了陀螺仪姿态的误差并且提高了加速度计的动态性能
姿态角加速度计磁力计解算陀螺仪数据异常步态姿态解算陀螺仪共轭共轭梯度法互补滤波器动态性能互补特性姿态测量融合减小频域

[发明专利]发射车控制系统倾斜发射姿态角不调平实时修正方法-CN201410111374.0有效
发明人：赵慧莉;王志勇;霍伟民;刘云秋;杨紫薇;郑斌;李博 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了发射车控制系统倾斜发射姿态角不调平实时修正方法，包括发射车控制系统获取回转台横倾角、纵倾角、发射架起竖角、回转角和车体方位角；根据回转台横倾角、回转台纵倾角和回转台回转角，实时解算得到车体横倾角和车体纵倾角；根据车体方位角、横倾角和纵倾角，实时解算发射架预计起竖角和回转台预计回转角；根据车体方位角、横倾角、纵倾角、发射架起竖角和回转角，计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据的步骤。其优点和积极效果在于通过计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据，可以克服回转台不水平及车体变形等因素对发射架姿态角带来的影响，提高了瞄准精度。
发射控制系统倾斜姿态角不调平实修正方法

[发明专利]雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质-CN202210844747.X在审
发明人：刘小宇;雍升;周瑞 -专利权人：深圳市睿联技术股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：估计角度范围是第一点云与第二点云之间的角度变化的估计范围，第一采样范围是第一点云和第二点云中点云的角度分布范围；根据多个初始评估值获取多个匹配度，匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个匹配度获取最终角；获取最终角的最终评估值，根据最终评估值获取位移矢量；及根据最终角及位移矢量对雷达定位和/或控制雷达调整位姿。
雷达数据处理方法装置移动平台存储介质

[发明专利]使用经修改的从阴影恢复形状(SFS)方案对三角形三维网格进行形状细化-CN202080035913.0在审
发明人：胡捷;M·格哈拉维-阿尔克汉萨利 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：提供了用于使用经修改的从阴影恢复形状(SFS)方案对三角形3D网格进行形状细化的电子装置和方法。电子装置基于初始三维(3D)三角形网格在包括多个方形栅格顶点的图像平面上的正交投影来生成扁平二维(2D)网格。电子装置基于经修改的SFS方案来估计扁平2D网格的每个方形栅格顶点的最终栅格深度值。电子装置基于初始3D三角形网格和估计的最终栅格深度值来估计最终3D三角形网格。
使用修改阴影恢复形状 sfs 方案三角形三维网格进行细化

[发明专利]停机期间降低风力涡轮机不对称转子载荷的装置和方法-CN200810177276.1有效
发明人： L·C·凯默;J·奥英 -专利权人：通用电气公司
申请日： 2008-12-04 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：具有较大叶片角的叶片开始以初始俯仰速度向平桨运动，而具有最小叶片角的叶片开始以最终俯仰速度向平桨运动。当所有叶片(108a，108b，108c)已经大致达到相同的叶片角时，叶片以最终俯仰速度一起同时运动。通过对以最终俯仰速度使具有较大叶片角的叶片俯仰引入时间延迟，关机期间一种简单的、基于时间的初始条件校正降低了风力涡轮机部件上的极限载荷。
停机期间降低风力涡轮机不对称转子载荷装置方法

[发明专利]一种适用跳频信号进行角误差解调的方法-CN202110801611.6有效
发明人：方聆郦;王何安 -专利权人：成都天贸科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H04B1/713 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用跳频信号进行角误差解调的方法，包括以下步骤：S1、采集目标信号的特征和信噪比条件，获取检测结果；S2、根据检测结果结合非合作目标，使用接收机截取所述信号频带内中心位置的宽带信号进入AGC环路，同时选通和路信号进入AGC环路进行运算；S3、利用和差通道信号的互相关特性，对最终的角误差进行输出累积滤波处理。本发明为了获得更好的解调性能，减少无信号落入时段对最终输出的影响，实现通过对和通道信号进行短时的能量检测，采用特定的频综，固定本振与输入信号，将其混频后以达到最终的角误差解调效果。
一种适用信号进行误差解调方法

[发明专利]用于倒车多个拖车的机动车辆中的方法和设备-CN202211293044.9在审
发明人： A.古达尔齐;R.D.施洛特克;M.杜莱;M.D.阿拉尔孔;H.曾根 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D13/00 文献下载
摘要：该控制器配置成：接收最终拖车后面的环境视图；使视图显示在用户界面装置的显示屏中；通过用户界面装置的辅助转向装置接收反向的铰接运输系统的用户预期行驶方向，以沿期望方向引导最终拖车；连续计算用于引导铰接运输系统以沿期望方向引导最终拖车的可控转向角；以及使用计算出的可控转向角来控制铰接运输系统以沿期望方向引导最终拖车。
用于倒车拖车机动车辆中的方法设备

[发明专利]基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统-CN202111662081.8在审
发明人：姚英彪;刘月萍;冯维;李沛;徐欣;杨阿锋;韦博;刘晴 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习分类的融合航向角估计方法及系统，方法按如下步骤：步骤1：通过测量获得的三轴磁感应强度和三轴加速度信息计算航向角；步骤2：通过测量获得的三轴角速度信息计算航向角；步骤3：对步骤1获得的三轴磁感应强度数据是否受到磁场干扰进行分类；步骤4：根据步骤3的分类结果，在无磁场干扰的场景下，将步骤1和步骤2获得的航向角进行卡尔曼滤波融合计算最终的航向角；在有磁场干扰的场景下，仅利用步骤2获得的航向角来估计最终的航向角。本发明既避免了陀螺仪的累积误差，又避免使用了受到强磁场干扰的磁力计的数据，从而使得本发明提出的航向角估计结果更加鲁棒，精度也更高。
基于机器学习分类融合航向估计方法系统

[发明专利]一种规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法及系统-CN202211216595.5在审
发明人：刘陆;徐彦平;康彤;彭周华;王浩亮;王丹;宁君 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法及系统，属于无人船运动控制技术领域，本发明方法，包括：构建欠驱动无人船运动学模型；根据构建的欠驱动无人船运动学模型，计算得到视距制导角；根据得到的视距制导角，计算得到向量场引导角；根据得到的视距制导角和向量场引导角，计算得到合成向量最终制导角；根据得到的合成向量最终制导角和无人船实际航向信息，设计角速度制导律，实现欠驱动无人船运动学闭环安全控制。本发明通过视距制导产生的制导向量和排斥场产生的排斥向量相结合，得到用于控制欠驱动无人船的安全制导角，保证了欠驱动无人船在路径跟踪过程中规避动静态障碍物以保证航行的安全性。
一种规避静态障碍物无人路径跟踪视距制导方法系统

[发明专利]基于角度累加的自适应角点检测方法-CN201510932329.6有效
发明人：金亦挺;郑建炜;邱虹;王万良 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于角度累加的自适应角点检测方法，所提方法在获取图像边缘后，定义反映边缘点局部特征的角度累加的概念，并计算边缘点角度累加值，以此作为角点初始响应；然后构造候选角点的局部自适应阈值来去除圆形角点；接着获取角点特征值，并构造全局阈值来去除虚假角点，得到最终角点检测结果。
基于角度累加自适应检测方法