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[发明专利]一种机器人头部关节舵机位置的校准方法、装置及机器人-CN201610305166.3有效
发明人：王玉斌;尤海滨 -专利权人：华讯方舟科技有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人设计与制造技术领域，提供了一种机器人头部关节舵机位置的校准方法、装置及机器人，所述机器人包括头部、底盘和头部关节舵机，所述头部安装有第一姿态传感器，所述底盘上安装有第二姿态传感器，所述方法包括：当所述底盘处于静止状态时，同时读取所述第一姿态传感器在指定方向上输出的第一方位数据和所述第二姿态传感器在所述指定方向上输出的第二方位数据；计算所述第一方位数据和所述第二方位数据之间的差值的绝对值；根据所述差值的绝对值控制所述头部关节舵机在所述指定方向上进行位置的调整
一种机器人头部关节舵机位置校准方法装置

[实用新型]一种机器人-CN201620417169.1有效
发明人：王玉斌;尤海滨 -专利权人：华讯方舟科技有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人设计与制造技术领域，提供了一种机器人，所述机器人包括：单片机、头部、底盘和头部关节舵机，所述机器人还包括：与单片机连接，安装在头部的第一姿态传感器；与单片机连接，安装在底盘上的第二姿态传感器；当底盘处于静止状态时，单片机同时读取第一姿态传感器在指定方向上输出的第一方位数据和第二姿态传感器在所述指定方向上输出的第二方位数据，计算第一方位数据和第二方位数据之间的差值的绝对值，并根据所述差值的绝对值控制头部关节舵机在所述指定方向上进行位置的调整
一种机器人

[实用新型]目标方位传感器-CN201220268180.8有效
发明人：翟立新;甘忠林;孙祥年;赵保庆;车永刚;唐正平 -专利权人：翟立新
申请日： 2012-06-08 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种目标方位传感器，包括壳体以及封装在所述壳体中的微机电陀螺仪、测角装置、罗盘式电子方位仪、处理器和通讯接口；所述处理器分别接收罗盘式电子方位仪感测输出的目标方位传感器的姿态信息以及测角装置感测输出的微机电陀螺仪主轴与目标方位传感器的目标方位敏感轴之间的夹角信息，经漂移补偿和姿态修正后，标校生成目标方位信息通过安装在壳体上的通讯接口输出。本实用新型的目标方位传感器将微机电陀螺仪和罗盘式电子方位仪合二为一，既具备罗盘式电子方位仪体积小、重量轻、价格低廉的特点，又能克服传统罗盘式电子方位仪的不足，方位感测不受磁环境变化的影响，观测精度大大提高
目标方位传感器

[实用新型]通信基站天线姿态调整装置-CN202123145588.4有效
发明人：催伟波 -专利权人：云南宏昱科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信基站天线技术领域，公开了通信基站天线姿态调整装置，包括立柱，所述立柱的左方安装有方位角度调整装置，所述方位角度调整装置的右端安装有第一抱箍，且方位角度调整装置的内部安装有天线抱杆，所述天线抱杆的外部靠近上端位置处安装有上臂支架，所述上臂支架的右端安装有第二抱箍，本实用新型通过外部控制终端对天线上的模块发号命令，通过方位角度调整装置带动天线抱杆转动作方位角运动，电动推杆则可以进行伸缩带动天线作倾斜运动，从而共同完成天线的姿态调整，全面解决人工现场调整而造成的调整作业风险大、作业时间长、难度高、成本高、精确度低、物业协调难度大等缺陷，大幅度降低基站天线姿态调整的成本。
通信基站天线姿态调整装置

[发明专利]静止卫星成像偏航导引方法-CN201810620275.3在审
发明人：吕旺;许娜;曾擎;周徐斌;董瑶海;沈毅力;王田野 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种静止卫星成像偏航导引方法，通过在卫星姿态控制过程中在星上实时计算偏航导引角，作为在偏航轴姿态控制的目标值，其他两轴姿态控制的目标值设置为0，从而使卫星遥感仪器的参考基准与星下点当地地理方位保持平行本发明的静止卫星成像偏航导引方法适用于静止遥感卫星，可以通过偏航姿态导引控制消除由轨道偏差和地球运动产生的成像旋转，保证遥感仪器的参考基准与星下点当地地理方位保持平行，从而提高静止遥感卫星成像精度和稳定性
偏航成像静止卫星导引参考基准地理方位遥感卫星姿态控制星下点静止平行卫星遥感仪器卫星姿态控制目标值设置导引控制地球运动轨道偏差实时计算遥感仪器导引角两轴保证

[发明专利]基于STK判断星敏感器极性的方法、电子设备及存储介质-CN202111394727.9在审
发明人：叶立军;张灿恒;尹海宁;薛欣;孙锦花;张家巍;刘刚;张文政;李芳华 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于STK判断星敏感器极性的方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定星敏感器外场观星地点的经纬度和摆放方位；启动所述星敏感器，得到星敏感器测量姿态四元数；根据所述星敏感器外场观星地点的经纬度和摆放方位在STK中建模，得到卫星姿态四元数报告；将所述卫星姿态四元数报告与所述星敏感器测量姿态四元数进行对比，以判断所述星敏感器的极性。
基于 stk 判断敏感极性方法电子设备存储介质

[发明专利]一种钻机姿态测量仪及钻孔方位调节方法-CN201410850661.3在审
发明人：杨少峰;何永革;由浩;高美卿;邢靖虹;李书成;付昌虎 -专利权人：西安中星测控有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻机姿态测量仪及钻孔方位调节方法，该钻机姿态测量仪包括寻北仪和对寻北仪与待测钻机之间的水平夹角进行测量的方位调节仪；方位调节仪平放于寻北仪上，方位调节仪包括第二数据处理器、三轴陀螺仪、第二三轴加速度计、第二模数转换电路和第二供电电源；该钻孔方位调节方法包括步骤：一、静止寻北：通过寻北仪测量真方位角Φ1；二、钻孔方位调节：采用方位调节仪对寻北仪与待测钻机之间的水平夹角ΔΦ进行测量，并根据方位调节仪的测量结果对待测钻机进行旋转，直至ΔΦ+Φ1＝Φ0；Φ0为预先确定的待测钻机的目标真方位角。本发明设计合理、使用操作简便且实现方便、使用效果好，能对钻机钻孔方位进行准确测量，对钻机进行定向，并且定向准确度高。
一种钻机姿态测量仪钻孔方位调节方法

[发明专利]感测系统及其配对动作-CN202011348928.0在审
发明人：王志铭 -专利权人：仁宝电脑工业股份有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：感测系统的配对方法包括：使多个传感器分别配置在受测体的多个部位；使受测体为至少一设定姿态，并使传感器分别提供的多个方位信息；接收传感器所分别提供的方位信息；以及，根据方位信息以识别出传感器所分别配置的部位其中，在受测体为至少一设定姿态的其中的任一时，传感器分别提供的方位信息中，至少其中之二不相同。
系统及其配对动作

[发明专利]一种小型无人机内置式稳像云台-CN201610913898.0在审
发明人：葛贤坤;张先锋;乔治军;陈曙泓;马宏伟;徐晨阳;肖臣 -专利权人：南京壹诺为航空科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型无人机内置式稳像云台，包括安装梁、安装架、壳体、姿态测量传感器、头罩、摄像头、方位电机、机架、俯仰电机、回转架和滚转电机，所述的头罩安装在壳体的顶面上，壳体底面上分布有四根安装梁，安装架安装在壳体内的底面上，滚转电机安装在安装架上，回转架安装在滚转电机的输出轴上，俯仰电机输出轴安装在回转架的安装孔里，机架安装在俯仰电机上，方位电机安装在机架上，摄像头安装在方位电机的输出轴上，姿态测量传感器安装在摄像头上。控制模块根据测量传感器测得的姿态信息，采用跟随式模糊PID控制算法滤去飞机在滚转、俯仰、方位方向上的抖动，实现稳定拍摄。
一种小型无人机内置式稳像云台

[发明专利]一种卫星姿态调节装置-CN202110244370.X在审
发明人：赵素素;孙景龙;陈家东;彭战虎;张凯强 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星姿态调节装置，包括车体、六组麦克纳姆轮、平移机构、调平俯仰及升降机构、方位旋转机构和电器控制装置；六组麦克纳姆轮对称分布在车体两侧；平移机构安装在车体上，包括丝杠驱动机构、丝杠和导轨，丝杠驱动机构可驱动丝杠带动调平俯仰及升降机构平移；调平俯仰及升降机构下端固定安装在平移机构上，上端与方位旋转机构连接，可推动方位旋转机构在竖直方向升降以及在平移方向做小角度俯仰动作；方位旋转机构包括小齿轮驱动机构本装置能够实现卫星姿态旋转、俯仰、平移和升降等姿态的独立调整。
一种卫星姿态调节装置

[实用新型]一种小型无人机内置式稳像云台-CN201621144482.9有效
发明人：葛贤坤;张先锋;乔治军;陈曙泓;马宏伟;徐晨阳;肖臣 -专利权人：南京壹诺为航空科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型无人机内置式稳像云台，包括安装梁、安装架、壳体、姿态测量传感器、头罩、摄像头、方位电机、机架、俯仰电机、回转架和滚转电机，所述的头罩安装在壳体上，壳体底面上分布有四根安装梁，安装架安装在壳体内，滚转电机安装在安装架上，回转架安装在滚转电机的输出轴上，俯仰电机输出轴安装在回转架的安装孔里，机架安装在俯仰电机上，方位电机安装在机架上，摄像头安装在方位电机的输出轴上，姿态测量传感器安装在摄像头上。控制模块根据测量传感器测得的姿态信息，采用跟随式模糊PID控制算法滤去飞机在滚转、俯仰、方位方向上的抖动，实现稳定拍摄。
一种小型无人机内置式稳像云台

[实用新型]一体化海用有源外校准设备-CN202020520415.2有效
发明人：徐冬亮;沈强;李晃;曹玉 -专利权人：扬州宇安电子科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体化海用有源外校准设备，包括三轴稳定平台、伺服控制模块、姿态仪模块和电源模块，三轴稳定平台上安装有天线，三轴稳定平台包括底座、方位装置、俯仰装置、横滚装置，横滚装置固定在底座上，底座固定在船体上，通过转轴控制俯仰装置做横滚运动，俯仰装置固定在横滚装置的转轴上，用以控制方位装置做俯仰运动，方位装置固定在俯仰装置的转轴上，用以控制天线转动；伺服控制模块、姿态仪模块、电源模块均固定在底座上，伺服控制模块用以控制三轴稳定平台做三轴运动，姿态仪模块用以检测船体的方位，本实用新型将天线单元固定在三轴稳定平台上，可保证天线的指向始终对着实验雷达的方向，保证实验的效率和质量。
一体化有源校准设备

[发明专利]姿态估计方法、装置和系统-CN202211343075.0在审
发明人：高飞;王鹏;叶志刚 -专利权人：深圳联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种姿态估计方法、装置和系统。获取运动传感器采集到的目标对象的运动数据；所述运动数据包括与所述目标对象的目标部位相对应的加速度分量、陀螺仪分量和磁力计分量；根据所述加速度分量、所述陀螺仪分量和所述磁力计分量，确定所述目标部位对应的姿态估计数据；所述姿态估计数据包括方位角、引力加速度、线性加速度、陀螺仪数据和磁力计数据；将所述方位角、所述引力加速度、所述线性加速度、所述陀螺仪数据和所述磁力计数据，输入至预先训练的姿态估计模型，得到所述目标对象的姿态估计结果采用本方法能够在姿态估计时无需佩戴较多传感器，减少了对人体活动的影响，便于实际使用。
姿态估计方法装置系统

[发明专利]一种桩基孔井筒质量评价方法-CN202211217733.1在审
发明人：廖洪波;李田林;殷坤;宋家亮;刘向阳;慕娟 -专利权人：中国人民解放军63653部队
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桩基孔井筒质量评价方法，包括以下内容：步骤S1：在钻头上安装姿态测量传感器并进行钻孔作业；步骤S2：建立地理坐标系；并且利用姿态测量传感器来测量计算建立仪器载体坐标系；步骤S3：利用地理坐标系数据和仪器载体坐标系数据，计算出钻头在桩基孔井筒中的姿态倾斜角数据和姿态方位角数据；步骤S4：利用姿态倾斜角数据和姿态方位角数据计算井心位置偏移量，以用于绘制出井心轨迹的三维曲线来评价桩基孔井筒质量。
一种桩基井筒质量评价方法

[发明专利]干涉SAR回波数据与平台运动及姿态数据的时间对准方法-CN201210077739.3有效
发明人：向茂生;毛永飞;郭泾平;韦立登 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种干涉SAR回波数据与平台运动及姿态数据的时间对准方法。该对准方法包括：选取平地场景对应的干涉SAR回波数据；得到该干涉SAR回波数据对应的由平台惯导/GPS设备测量获取的平台运动及姿态数据；利用横滚角置0的平台运动及姿态数据对干涉SAR回波数据进行补偿，进而反演出场景数字高程模型；从场景数字高程模型中获取高程沿方位向的波动函数；从平台运动及姿态数据中获取横滚角的变化函数；取高程沿方位向的波动函数和横滚角的变化函数的互相关函数，求解互相关函数的最值点所对应的时间值，将其作为时间平移量；依据上述时间平移量，对平台运动及姿态数据做时间平移，实现干涉SAR回波数据与平台运动及姿态数据的时间对准。
干涉 sar 回波数据平台运动姿态时间对准方法