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[实用新型]多臂掘锚机-CN202121496666.2有效
发明人：鄂宇;张桃卫;仝志宏;梁吉智;李海涛;王鹏飞 -专利权人：上海创力集团股份有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多臂掘锚机，包括掘锚机本体，具有本体部、行走部、截割部、后支撑部，此外，还包括：设置于本体部上方的可对截割部掘进后形成的巷道同时进行顶锚护和帮锚护的第一锚护机构；设置于后支撑部后方的可与第一锚护机构同时工作以对截割部掘进后形成的巷道进行帮锚护的第二锚护机构本实用新型多臂掘锚机，在掘进巷道施工时，可实现掘进、锚护连续作业，无需掘锚机后退，掘进后掘锚机不动便可通过锚护部各动作同时实现巷道顶锚杆、角锚杆、帮锚杆各锚护角度锚杆的锚固，提高锚护效率和掘进速度。
多臂掘锚机

[发明专利]一种翻转折叠式锚杆钻机及掘锚机-CN202311156824.3在审
发明人：杨振波;刘玉涛;曹强;王天翔;李祥丰;王伟;王少华 -专利权人：徐州徐工能源装备有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种翻转折叠式锚杆钻机及掘锚机，所述锚杆钻机(1)通过依次连接安装的摆动装置(2)、回转装置(3)、滑移装置(4)、翻转装置(5)和伸缩装置(6)安装在掘锚机的尾部；所述锚杆钻机(1)具有钻进、顶紧和夹持功能；所述掘锚机为掘进机、掘锚机、锚杆转载机组等掘进与锚固类主机平台，所述翻转折叠式锚杆钻机安装在上述主机平台的侧方或后方，实现锚固功能的扩展。本发明整体结构简单、占用空间小，替代人工补充锚护作业，提高锚护作业效率，进而提高掘锚机掘进效率，提高掘锚机自动化程度。
一种翻转折叠式钻机锚机

[发明专利]掘锚一体机内置式超前探钻孔装置、掘锚一体机及超前探钻孔方法-CN202010573862.9在审
发明人：张东宝;张小峰;李发泉;乔彦华;吕继双;郭治富;王佃武;安四元;焦晓峰;王静;马福文;郭进彬;徐双用;桑盛远;马钊宁;鲁鹤鸣 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种掘锚一体机内置式超前探钻孔装置、掘锚一体机及超前探钻孔方法，属于煤矿井下巷道钻探的技术领域，掘锚一体机内置式超前探钻孔装置，包括钻孔钻机、摆动机构、举升机构和滑移底座；钻孔钻机具有掘进迎头的超前钻孔功能，安装在摆动机构上；摆动机构带动钻孔钻机摆动以调整钻孔方位和角度；举升机构连接摆动机构和滑移底座，带动摆动机构升降；滑移底座设置在掘锚一体机截割臂腔体内，带动举升机构沿着掘锚一体机截割臂腔体移动。上述掘锚一体机内置式超前探钻孔装置扩大了掘锚一体机的适应性，实现了掘锚一体机机载湿式除尘功能与前探功能同时集成。
一体机内置超前钻孔装置方法

[实用新型]掘锚一体机内置式超前探钻孔装置及掘锚一体机-CN202021168180.1有效
发明人：张东宝;张小峰;李发泉;乔彦华;吕继双;郭治富;王佃武;安四元;焦晓峰;王静;马福文;郭进彬;徐双用;桑盛远;马钊宁;鲁鹤鸣 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种掘锚一体机内置式超前探钻孔装置及掘锚一体机，属于煤矿井下巷道钻探的技术领域，掘锚一体机内置式超前探钻孔装置，包括钻孔钻机、摆动机构、举升机构和滑移底座；钻孔钻机具有掘进迎头的超前钻孔功能，安装在摆动机构上；摆动机构带动钻孔钻机摆动以调整钻孔方位和角度；举升机构连接摆动机构和滑移底座，带动摆动机构升降；滑移底座设置在掘锚一体机截割臂腔体内，带动举升机构沿着掘锚一体机截割臂腔体移动。上述掘锚一体机内置式超前探钻孔装置扩大了掘锚一体机的适应性，实现了掘锚一体机机载湿式除尘功能与前探功能同时集成。
一体机内置超前钻孔装置

[实用新型]一种集成水射流系统的掘锚一体机-CN202121411827.3有效
发明人：刘飞香;廖金军;颜科;易达云;蒋海华;祝爽;范远哲;陈志伟;许爱凤 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： E21C25/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集成水射流系统的掘锚一体机，包括掘锚一体机和设置于掘锚一体机上的水射流系统，所述掘锚一体机包括用于对掌子面施工的截割滚筒，所述水射流系统包括均设置于掘锚一体机上的水射流钻孔装置和掌子面切缝装置通过将水射流系统集成至掘锚一体机进行掘进、固锚作业，可在掌子面掘进、巷道支护等方面有效提高掘锚一体机的掘进、支护作业效果；有效地减少巷道空间变形、瓦斯突出，实现多途径支护、提升巷道稳定性。
一种集成水射流系统一体机

[发明专利]一种井下快速掘进的掘支锚一体机系统及其使用方法-CN201911011408.8有效
发明人：刘送永;朱真才;江红祥;沈刚;刘后广;司垒;许少毅;姬会福;张德义 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： E21C25/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种井下快速掘进的掘支锚一体机系统及其使用方法，该一体机系统包括纵轴式掘进机体，所述纵轴式掘进机体上设置有可进给的用于截割断面的截割部、可灵活运动多角度工作的用于在截割断面上打锚杆的锚支部、用于起到临时支护和防护锚支部作用的挡板，截割部可以进行进给运动，在停机作业的前提下可以进给更多，提高作业效率；回转电机一、回转电机二、电机液压缸共同构成一个类人腕关节，使得锚杆钻机操作更加灵活，更能适应井下复杂的工作环境，护板结构的设置解决了现有巷道掘进过程中掘、支、锚时间不匹配的问题，大大提高了掘进效率。
一种井下快速掘进掘支锚一体机系统及其使用方法

[发明专利]掘支锚两体机-CN202011222381.X在审
发明人：曹树祥;曹伟;邱洋;罗福利;滕飞;杨宏光;项庆欢 -专利权人：沈阳天安科技股份有限公司;沈阳天安特种机器人有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：一种掘支锚两体机，解决现有技术存在的需要频繁停机作业，影响掘进工作进度，掘进效率低，安全性差的问题。包括前端设置有掘进截割部的掘进作业装置，其特征在于：掘进截割部后方、掘进作业装置的外部，罩设有掘进临时支护装置；掘进作业装置位于掘进临时支护装置内部、被掩护的机体上，设置有工作平台，工作平台上分别设置有顶锚杆作业装置和帮锚杆作业装置
掘支锚两体机

[实用新型]掘支锚两体机-CN202022533095.7有效
发明人：曹树祥;曹伟;邱洋;罗福利;滕飞;杨宏光;项庆欢 -专利权人：沈阳天安科技股份有限公司;沈阳天安特种机器人有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：一种掘支锚两体机，解决现有技术存在的需要频繁停机作业，影响掘进工作进度，掘进效率低，安全性差的问题。包括前端设置有掘进截割部的掘进作业装置，其特征在于：掘进截割部后方、掘进作业装置的外部，罩设有掘进临时支护装置；掘进作业装置位于掘进临时支护装置内部、被掩护的机体上，设置有工作平台，工作平台上分别设置有顶锚杆作业装置和帮锚杆作业装置
掘支锚两体机

[实用新型]龙门式掘锚护一体机-CN201921433134.7有效
发明人：张晏铭;赵芬梅 -专利权人：山西铭鑫隆煤矿机械设备有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E21C25/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及龙门式掘锚护一体机，包括掘进机、锚杆机和支护装置，该支护装置具有两个支腿，两个支腿与所述掘进机两侧的液压伸缩臂固定连接；在两个支腿内均安装有液压缸，所述液压缸的活塞杆上安装有防护板。在每个支腿的侧壁上还安装有气缸，所述气缸的活塞杆可活的与所述防护板的底部接触实现调整防护板的角度调节。此外，在每个支腿的底部均安装有液压支撑杆。该龙门式掘锚护一体机的支护装置采用龙门式结构承载力较高。
龙门式掘锚护一体机

[发明专利]一种掘支锚联合机组锚杆钻机自动定位系统及方法-CN201910123816.6在审
发明人：谢苗;卢进南;刘治翔;毛君;张鸿宇;李玉岐;王鹏飞;李政;董钰峰 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：一种掘支锚联合机组锚杆钻机自动定位系统及方法，系统包括控制箱、三维激光扫描仪及锚杆钻机位置调整机构，锚杆钻机上设有加速度传感器和角加速度传感器。方法为：通过三维激光扫描仪对巷道顶板、锚杆钻机位置调整机构及锚杆钻机进行扫描，建立三维数据图像并确定扫描对象空间坐标；通过三维激光扫描仪对掘支锚联合机组的横向钢带梁进行扫描，建立横向钢带梁空间坐标数据；确定横向钢带梁上锚固孔空间坐标；由计算机对全部数据进行处理；根据锚杆钻机空间坐标与横向钢带梁上锚固孔空间坐标的相对位置，由计算机自动规划锚杆钻机移动路线；根据规划好的移动路线，通过锚杆钻机位置调整机构将锚杆钻机移向横向钢带梁上锚固孔所在位置进行钻孔作业
锚杆钻机横向钢带空间坐标三维激光扫描仪位置调整机构联合机组锚固孔自动定位系统移动路线扫描角加速度传感器加速度传感器空间坐标数据三维数据扫描对象巷道顶板自动规划钻孔作业计算机控制箱图像规划

[实用新型]一种掘支锚联合机组锚杆钻机自动定位系统-CN201920208760.X有效
发明人：谢苗;侯文博;张鸿宇;李玉岐;王鹏飞;李政;董钰峰;毛君 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： E21D11/15 文献下载
摘要：一种掘支锚联合机组锚杆钻机自动定位系统，包括控制箱、三维激光扫描仪及锚杆钻机位置调整机构，锚杆钻机上设有加速度传感器和角加速度传感器。定位方法为：通过三维激光扫描仪对巷道顶板、锚杆钻机位置调整机构及锚杆钻机进行扫描，建立三维数据图像并确定扫描对象空间坐标；通过三维激光扫描仪对掘支锚联合机组的横向钢带梁进行扫描，建立横向钢带梁空间坐标数据；确定横向钢带梁上锚固孔空间坐标；由计算机对全部数据进行处理；根据锚杆钻机空间坐标与横向钢带梁上锚固孔空间坐标的相对位置，由计算机自动规划锚杆钻机移动路线；根据规划好的移动路线，通过锚杆钻机位置调整机构将锚杆钻机移向横向钢带梁上锚固孔所在位置进行钻孔作业
锚杆钻机横向钢带空间坐标三维激光扫描仪位置调整机构联合机组锚固孔自动定位系统移动路线扫描角加速度传感器加速度传感器空间坐标数据三维数据扫描对象巷道顶板自动规划钻孔作业计算机控制箱图像规划

[发明专利]一种基于数字孪生技术的掘锚一体机监控系统-CN202110553578.X有效
发明人：王宏伟;陈龙;王浩然;张超;付翔;李永安;耿毅德;闫志蕊 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生技术的掘锚一体机监控系统，包括：掘锚一体机物理本体：矿井掘锚一体机，工作执行部，负责进行掘锚工作的正常进行；传感器群：分布固定安装在掘锚一体机物理本体上，负责实时采集掘锚一体机物理本体运动的相关数据并即时反馈数据本发明提高了矿井掘锚一体机的监控效果，更形象化，实现一种仿形控制。
一种基于数字孪生技术一体机监控系统

[发明专利]基于数字孪生的掘锚一体机实时状态映射方法-CN202111655302.9在审
发明人：胡伟飞;方健豪;刘飞香;陈炜镒;刘振宇;廖金军;谭建荣 -专利权人：浙江大学;中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于掘锚一体机数字孪生技术领域，公开一种基于数字孪生的掘锚一体机实时状态映射方法，该方法通过接收实际掘锚一体机相关数据，结合数字孪生技术，实现了融合服役环境的掘锚一体机实时状态映射过程，首先通过数据虚实映射技术，实时传递掘锚一体机工作状态信息；然后基于几何与运动学模型库构建方法，进行运动实时仿真；并通过有限状态机构建掘锚一体机抬升、进给、挖掘等行为仿真；结合快速布尔运算实现服役环境映射过程；最后基于人工智能方法对数据进行分析诊断；完成对于掘锚一体机的实时状态映射。该方法可以基于物理设备与虚拟设备的同步映射与实时交互，实现融合服役环境的掘锚一体机远程实时状态映射传递与作业流程实时在线监测。
基于数字孪生一体机实时状态映射方法

[实用新型]巷道掘进超前伸缩悬臂支护装置-CN201720864815.3有效
发明人：郑忠友;武建军;吴玉意;宋立平 -专利权人：中煤能源研究院有限责任公司
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： E21D23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巷道掘进超前伸缩悬臂支护装置，包括电液控制系统、泵站、顺槽支架、伸缩臂及支顶格板。顺槽支架由两排两列四节支架单元通过横向油缸与纵向油缸连接而成，每节支架单元由顶梁、底座、连接顶梁与底座的立柱及四连杆组成，前列支架单元的底座的前部连接伸缩臂的一端，伸缩臂的另一端连接支顶格板及超前悬挂立柱综掘机边掘进，伸缩臂边伸长支顶。该装置为巷道掘进提供大范围临时支护、支护强度高、多排锚杆锚索可平行施工、满足“一掘多锚”工艺要求、人员全程在支护条件下作业，安全性高、降低了掘巷成本、施工速度提高70％以上，适用于煤矿、冶金矿山、地下工程
巷道掘进超前伸缩悬臂支护装置

[发明专利]不稳定围岩条件下的煤巷快速掘锚一体化设备-CN201510074515.0有效
发明人：宋丹;李建斌;卓兴建;王琴;王锴;刘晓恒;张国良 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种不稳定围岩条件下的煤巷快速掘锚一体化设备，包括掘锚机、锚杆钻车，掘锚机包括截割滚筒、抽风管道、集料器、锚杆钻机组和刮板输送机，所述锚杆钻车包括锚杆钻机组和刮板输送机，锚杆钻车设在掘锚机的后方且掘锚机的刮板输送机后部处在锚杆钻车的刮板输送机前部的上方，掘锚机上设有防冒顶装置，防冒顶装置的下方连接有密封装置，密封装置由活动密封胶皮、固定密封胶皮、伸缩油缸、横梁、和伸缩梁组成，横梁连接伸缩油缸的一端，伸缩油缸的另一端连接伸缩梁，横梁的下方连接有固定密封胶皮使用该设备能实现锚固效率与掘进效率相匹配，提高了综合掘锚效率。
不稳定围岩条件下快速一体化设备