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[发明专利]高压输电线路带电作业机器人-CN201410226160.8有效
发明人：邹德华;樊绍胜;刘夏清;刘拓晟;章建军;欧乃成 -专利权人：邹德华
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压输电线路带电作业机器人，包括机体、两个具有5自由度的工作机械臂、两个伸缩臂、末端装置、具有6自由度的辅助机械臂和机器人监控系统,在各伸缩臂上端均设有一行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪，在所述辅助机械臂的末端安装有爪夹，所述机器人监控系统安装在机体上控制各工作机械臂、伸缩臂、末端装置、辅助机械臂、爪夹、行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪的动作。本发明结构简单、可靠性高，在带电作业时不需要人员接触高压输电线，提高了带电作业时的安全性。
高压输电线路带电作业机器人

[实用新型]高压输电线路带电作业机器人-CN201420273709.4有效
发明人：邹德华;樊绍胜;刘夏清;刘拓晟;章建军;欧乃成 -专利权人：邹德华
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压输电线路带电作业机器人，包括机体、两个具有5自由度的工作机械臂、两个伸缩臂、末端装置、具有6自由度的辅助机械臂和机器人监控系统,在各伸缩臂上端均设有一行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪，在所述辅助机械臂的末端安装有爪夹，所述机器人监控系统安装在机体上控制各工作机械臂、伸缩臂、末端装置、辅助机械臂、爪夹、行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪的动作。本实用新型结构简单、可靠性高，在带电作业时不需要人员接触高压输电线，提高了带电作业时的安全性。
高压输电线路带电作业机器人

[发明专利]一种用于带电作业机器人末端的导线液压切刀-CN202310103221.0在审
发明人：赵深;汤春俊;梁加凯;陈文通;徐勇;李辉;朱凯;朱俊森;朱小莹;秦威南;林峰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司金华供电公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H02G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于带电作业机器人末端的导线液压切刀，包括液压切刀和驱动机构，所述液压切刀包括用于切断导线的切刀本体、用于夹紧导线的夹具、用于驱动切刀本体闭合或打开的泵油机构，夹具固定在切刀本体上并随切刀本体一起闭合或打开上述方案可以实现带电作业机器人独自对导线进行切断作业的功能，降低带电作业机器人断接引作业隐患，提高作业范围。
一种用于带电作业机器人末端导线液压

[发明专利]多分裂输电线作业机器人的上下线机构及方法-CN202010137750.9有效
发明人：李恩;杨国栋;梁自泽;谭民;郭锐;李勇;刘海波;阳振峰;杨明博 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂巡线机器人的上下线机构及方法，旨在解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供的多分裂巡线机器人上下线机构采用模块化设计，包括起吊装置和搭载装置，通过无人机控制起吊装置上线后配合搭载装置及爬升机将带电作业机器人运输上下线。通过更换导向架即可适应不同间距的多分裂架空输电线带电作业机器人的上下线需求，本发明结构简单且对环境、地面无特殊要求，能够适用于多种工作环境，作业时无需人工上线，提高工作效率，安全可靠。
分裂输电线作业机器人下线机构方法

[实用新型]一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置-CN202020415445.7有效
发明人：宁中峰;张恒;刘笑鹏;黄欣 -专利权人：山东乐普韦尔自动化技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置，利用机械锁紧方法，以达到方便对机器人末端作业工具自动快换的技术问题。一种配网带电作业机器人末端作业工具的自动快换装置,包括六维力传感器、快换主体和快换支架，快换主体的上端与机械臂之间设置六维力传感器，快换主体的下端与末端作业工具连接；所述快换支架安装在机架上，快换主体可移动的安装在快换支架上
一种带电作业机器人末端作业工具自动装置

[实用新型]带电作业机器人用线夹夹持工装-CN202320503274.7有效
发明人：任建超;李帅;黄耀;陈贺;尉文;魏征;王春雨;赵慧亮 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种带电作业机器人用线夹夹持工装，涉及带电作业机器人的技术领域，包括底座和用于夹持线夹的夹持机构；夹持机构包括左侧夹持组件和右侧夹持组件，分别包括固定支架、线夹支架、传动销、弹簧和锁紧螺母本实用新型提供的带电作业机器人用线夹夹持工装简化了高空作业中对线夹进行安装、取放的步骤、提高了作业人员的工作效率。
带电作业机器人用线夹夹持工装

[实用新型]可更换作业末端的便携式带电作业机器人-CN201621053318.7有效
发明人：李方;樊广棉;曾锦波;葛鹏;付守海;贾绍春;吴积贤;叶显明 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括行走轮架和控制箱，行走轮架上通过电机驱接有驱动轮，所述控制箱上安装有升降臂，升降臂的末端与行走轮架连接，使控制箱与行走轮架之间的距离通过升降臂调节，控制箱上设有适于作业工具可拆式安装的连接臂；其结构简单、合理，使用方便，保证供电的连续性及可靠性以及作业的安全性，将机器人技术引入带电检修作业之中，进一步提升电力技术自动化水平；可更换的作业末端，使作业机器人实现线路巡检、异物清除、除线路雾凇（积雪）等带电作业项目；体积小巧造价低廉。
更换作业末端便携式带电作业机器人

[发明专利]一种带电作业机器人绝缘性能实时监测系统-CN202310331322.3在审
发明人：乔飞 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人监测技术领域，且公开了一种带电作业机器人绝缘性能实时监测系统，包括机器人本体，所述机器人本体信号连接有隔离采样系统，所述隔离采样系统信号连接有通讯及控制系统，所述隔离采样电路包括泄露电压采样电路、泄露电流采样电路和温度采样电路，所述机器人本体和所述通讯及控制系统均与机器人控制器信号连接。本发明可以作为目前配网系统带电作业机器人技术规范绝缘性能测试的一种补充，用于机器人工作状态下的实时泄露电压、泄露电流的、外壳温度的实时监测，为机器人改进提供实时数据，并最大程度保护机器人本体及操作人员的人身安全
一种带电作业机器人绝缘性能实时监测系统

[发明专利]一种模块化带电作业机器人系统及其作业方法-CN202211261586.8在审
发明人：邹德华;许文韬;邓志勇;席崇羽;毛盾;胡康;曾文远;李辉;陈振宇;陈卓;杨开平;甄朝晖 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压输电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化带电作业机器人系统及其作业方法，系统包括模块化作业机器人和机器人上下线系统，模块化带电作业机器人主要包括行走臂模块、机箱模块、末端平台和机械作业臂，各部件之间为可拆卸连接。末端平台可搭载多种作业末端，机械臂可自动取、放作业末端，可一机多用。机器人上下线系统主要包括依次连接的无人机、绝缘绳悬吊组件和绝缘绳收放装置，无人机将挂钩悬挂于导线上后通过绝缘绳收放装置实现机器人的自动上、下线。无人机每次携带一个挂钩上线，低负载保证平稳飞行，两根绝缘绳牵引机器人平稳升降。
一种模块化带电作业机器人系统及其作业方法

[发明专利]一种高压带电作业机器人系统及轨迹规划方法-CN201811058290.X在审
发明人：刘召;邢恩奎;张炜;陈洪安 -专利权人：清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种高压带电作业机器人系统，包括平台以及分别固定在平台上的操作执行模块、能源模块、视觉识别模块、控制模块和工具更换模块，所述的控制模块分别与操作执行模块、能源模块、视觉识别模块、工具更换模块数据连接；本发明中的机器人只需操作人员进行简单的操作即可自动完成带电作业工作，保证工作人员可远离危险环境。
高压带电作业机器人视觉识别模块工具更换控制模块能源模块操作执行模块带电作业轨迹规划模块数据危险环境自动完成与操作机器人保证

[发明专利]一种带电作业机器人安全工作空间限定方法及系统-CN201911227111.5有效
发明人：黄国方;陈向志;甘志坚;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;杨浩胜;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
一种带电作业机器人安全工作空间限定方法系统

[发明专利]带电作业机器人跌落式熔断器的更换方法-CN201810556887.0在审
发明人：秦勇明;纪良;陆政;陆怀谷;郭建;郭毓;吴巍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
机械臂带电作业机器人跌落式熔断器辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

[发明专利]带电作业机器人的跌落式熔断器的更换方法-CN201810556890.2在审
发明人：秦勇明;纪良;陆政;陆怀谷;郭建;郭毓;吴巍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种带电作业机器人的跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
机械臂带电作业机器人跌落式熔断器辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

[发明专利]一种用于带电作业机器人金属氧化物避雷器的更换方法-CN201811280068.4在审
发明人：黄清;秦勇明;纪良;郭建;郭毓;黄颖 -专利权人：国网江苏省电力公司常州供电公司;国网江苏省电力公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于带电作业机器人金属氧化物避雷器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成金属氧化物避雷器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对金属氧化物避雷器进行更换。
机械臂金属氧化物避雷器带电作业机器人辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

[发明专利]一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法-CN201611155225.X有效
发明人：秦勇明;纪良;陆政;陆怀谷;郭建;郭毓;吴巍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。 1
机械臂带电作业机器人跌落式熔断器辅助机械臂机械臂关节空间路径控制数据控制系统数据处理关节角度变化数据解算主操作手不断电解算规划响应

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