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[发明专利]一种腕臂组装装置及方法-CN202111226268.3有效
发明人：谢文艺;周治华;喻文彬;谢峰;晏龙彪;杜晓;申瑜;罗涛;李振华;孟庆斌;刘明利 -专利权人：中铁建电气化局集团第四工程有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种腕臂组装装置及方法，包括设备支架、第一夹紧组件、配件安装组件，所述第一夹紧组件与设备支架配合安装，所述配件安装组件通过第一导轨与设备支架滑动连接，所述配件安装组件上设有定位机构和滑动机构，所述定位机构用于夹持定位配件，所述滑动机构上设有滚轮，所述滑动机构对管件进行轴向限位。本发明有益效果：通过滑动机构对管件进行轴向定位，定位机构对配件进行定位，可以实现管件与配件的同轴心设置，提高了工作效率和加工精度，且配件安装组件通过导轨与设备支架滑动连接，使用时只需要将管件放置于导轨上方，移动配件安装组件管件在滑动机构内滑行，即可进行配件的安装作业，缩小安装空间，减少了装置的占地面积。
一种组装装置方法

[实用新型]一种吊弦安装机械臂的升降作业平台-CN202220652717.4有效
发明人：董建林;秦俊非;刘立东;袁海林;连进;梁伟冬;周绍启;赵贤华;孟庆斌;李振华;刘明利;高盛翔;王云英 -专利权人：中铁建电气化局集团第一工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B66F7/18 文献下载
摘要：一种吊弦安装机械臂的升降作业平台，包括固定框、升降基座以及驱动机构，所述固定框包括底座和间隔设置在底座上方的固定基座以及设置在底座和固定基座之间的支撑柱，多个支撑柱沿底座的周向分布，支撑柱的两端分别与底座和固定基座固定连接；所述升降基座通过多个导向柱架设在固定基座上，多个导向柱沿升降基座周向分布，导向柱穿设于开设在固定基座上的第一导向孔内并在第一导向孔内上下滑动；所述驱动机构为伺服电缸，伺服电缸的缸体底部固定在底座上，缸体顶部固定在固定基座的下沿，伺服电缸内的活塞杆的头端穿过开设在固定基座上的穿孔并与升降基座固定连接。本实用新型能够灵活精确地调整作业装置的高度，便于吊弦施工，提高安装效率。
一种安装机械升降作业平台

[实用新型]一种同步带驱动的工业机器人手腕-CN202123230948.0有效
发明人：刘召;徐会正;张炜;陈洪安 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种同步带驱动的工业机器人手腕，包括：J4转动组件、J5转动组件、J6转动组件、末端法兰、驱动组件；驱动组件与J4转动组件的主动端连接，J4转动组件从动端通过J4轴减速器与J5转动组件主动端连接，J5转动组件的从动端通过J5轴减速器与J6转动组件连接，J6转动组件的从动端通过J6轴减速器与末端法兰连接。本实用新型所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，本手腕输入为通过同步带传动，可以实现长距离传动，且为并列安装，结构简单可靠；每个轴均有减速器，传动精度高；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活高，结构紧凑，可靠稳定。
一种同步带驱动工业机器人手腕

[实用新型]一种抓轨装置及具有该抓轨装置的吊弦安装设备-CN202220648795.7有效
发明人：秦俊非;董建林;刘明利;袁海林;连进;梁伟冬;周绍启;赵贤华;孟庆斌;李振华;高盛翔;李伟;王云英 -专利权人：中铁建电气化局集团第一工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B61F9/00 文献下载
摘要：一种抓轨装置及具有该抓轨装置的吊弦安装设备，包括移动设置的连接件和两个转动设置的抓轨臂，连接件通过浮动接头连接有用于驱动连接件移动的驱动器，抓轨臂的一端通过传动机构与连接件相连接，连接件移动过程中通过传动机构带动抓轨臂转动以使两个抓轨臂的另外一端靠近或者远离。本实用新型装置结构简单，可以快速抓轨定位，防止作业车倾斜。
一种装置具有安装设备

[实用新型]一种用于安装接触网吊弦的作业车-CN202220652712.1有效
发明人：秦俊非;董建林;孟庆斌;袁海林;连进;梁伟冬;周绍启;赵贤华;李振华;刘明利;高盛翔;李伟;王云英 -专利权人：中铁建电气化局集团第一工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：一种用于安装接触网吊弦的作业车，包括作业车车体和变轨机构；作业车车体的底部设有与铁轨滚动配合的滚动轮；变轨机构包括液压支撑腿、变轨轮以及临时轨道；液压支撑腿和变轨轮均设置在作业车车体上，液压支撑腿用于作业车车体变换轨道时支撑起作业车车体，变轨轮的运动方向与滚动轮的运动方向交错分布；临时轨道用于放置到两个相邻铁轨轨道之间且位于变轨轮的下方，变轨轮与临时轨道滚动配合供作业车车体沿铁轨宽度方向移动至相邻铁轨上。本实用新型能够在电机的带动下作业车在铁轨上移动和改变轨道，降低了工人的劳动强度，提高了接触网吊弦安装的效率。
一种用于安装接触网吊弦作业

[实用新型]一种接触网吊弦安装用测量装置-CN202220648814.6有效
发明人：袁海林;董建林;高盛翔;秦俊非;连进;梁伟冬;周绍启;赵贤华;孟庆斌;李振华;刘明利;王云英;李伟 -专利权人：中铁建电气化局集团第一工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B61D15/08 文献下载
摘要：一种接触网吊弦安装用测量装置，包括车体、测量横移机构和轨道支撑机构；所述车体包括底板和能够带动测量装置在轨道上行走的行走组件，行走组件设置在底板上；所述测量横移机构包括测量安装板、第一驱动组件和用于对接触网和吊弦进行测量的激光雷达组件，激光雷达组件滑动设置在测量安装板上，第一驱动组件能够使激光雷达组件在测量安装板上移动；所述轨道支撑机构包括支撑安装板、第二驱动组件和多个能够与轨道内侧面相接触的支撑轮，支撑轮通过连接机构与支撑安装板滑动连接；所述支撑安装板和测量安装板均与底板固定连接。本实用新型用于对接触网和吊弦进行测量，测量装置适应性高、稳定性较高及测量成本低。
一种接触网吊弦安装测量装置

[实用新型]一种用于风电叶片辊涂用的辊筒-CN202220994332.6有效
发明人：刘召;杨康建;李振华;张炜 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B05C1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于风电叶片辊涂用的辊筒，刷毛层覆盖在筒体的外表面，筒体上设置有多个第一出漆孔，第一出漆孔贯通筒体的内壁和外壁设置；还包括送料单元，所述送料单元包括送料管和分料筒，分料筒内部设置有储料空腔，送料管的出口端与储料空腔连通；分料筒侧壁设置有多个第二出漆孔，第二出漆孔贯通分料筒的内壁和外壁设置；分料筒设置在筒体内，分料筒与筒体之间设置有密封结构。本实用新型有益效果：一种用于风电叶片辊涂用的辊筒，在筒体两端各设置一个分料筒，保证筒体各部位的出料均匀，实现抹匀、漆面平整。
一种用于叶片辊涂用

[实用新型]一种风电叶片辊涂装置-CN202220994405.1有效
发明人：刘召;刘彦;李振华;张炜 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B05C1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种风电叶片辊涂装置，所述辊涂装置安装在机械臂上，包括安装支架和伸缩单元，伸缩单元设置在安装支架上，伸缩单元上设置有辊筒，所述伸缩单元用于带动辊筒前后移动；辊筒连接有送料管，所述送料管用于为辊筒提供待辊涂的漆料；所述辊筒设置不少于两个。本实用新型有益效果：一种风电叶片辊涂装置，设置有不少于一个辊筒，通过设置多个辊筒提高辊涂效率，同时不少于一个辊筒之间的垂直投影具有重合部位，且辊筒之间呈空间垂直位置设置，便于利用对辊筒边缘产生的压痕及时的压平，上漆效果更加均匀，有利于增加辊涂效率；通过两套机器人各自带动辊涂装置进行工作，与现有的单机器人布局相比不仅提升效率，还提升了辊涂覆盖率。
一种叶片装置

[实用新型]一种应用于工业机器人的关节-CN202122109228.2有效
发明人：刘召;徐会正;张炜;陈洪安 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种应用于工业机器人的关节，包括壳体，安装在壳体上的减速组件，安装在壳体上用于驱动减速组件的驱动电机；减速组件包括电机轴小齿轮、一级大齿轮、二级小齿轮、二级大齿轮，电机轴小齿轮与驱动电机连接，一级大齿轮与电机轴小齿轮啮合，二级小齿轮安装在一级大齿轮的侧壁上，二级大齿轮与二级小齿轮啮合，二级大齿轮的侧壁上安装有用于驱动小臂的关节连接轴，关节连接轴的一端延伸至壳体外后与小臂连接轴连接。本实用新型所述的一种应用于工业机器人的关节，两级齿轮减速，可以满足机器人的力矩与速度需求；中心轴与关节连接轴的中心孔可以根据需要进行设计，确保机器人线缆良好通过。
一种应用于工业机器人关节

[实用新型]一种应用于工业机器人的小臂-CN202122117628.8有效
发明人：刘召;徐会正;张炜;陈洪安 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳，安装在小臂外壳内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。本实用新型所述的小臂的机械传动结构可以实现将手腕的三个电机布置在远离手腕的空间内，可以有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。该小臂结构非常紧凑，装配相对简单，三个运动为同轴传动结构，具有该传动结构的机器人非常适合于喷涂及焊接等应用领域。
一种应用于工业机器人小臂

[实用新型]一种工业机器人手腕-CN202122117629.2有效
发明人：刘召;徐会正;张炜;陈洪安 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件。本实用新型所述的手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活度高。
一种工业机器人手腕

[实用新型]一种涂层膜厚检测装置-CN202220438805.4有效
发明人：刘召;章伟;李丰;张小石;郑捷;李振华;张作军;赵瑜霞;黄雪飞;张嘉诚 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种涂层膜厚检测装置，包括机械臂、安装架和关节轴承；安装架一端安装有关节轴承，另一端与机械臂配合安装，关节轴承内侧还安装有安装组件；安装组件上安装有检测设备和到位检测组件。本实用新型所述的一种涂层膜厚检测装置，通过机器手臂带动涂层膜厚检测装置，取代现有的手工检测方式，在节省了检测时间的同时，还能够提高涂层膜厚检测效率和准确性，避免了人工测量对涂层表面的损伤。
一种涂层检测装置

[发明专利]一种接触网吊弦安装用测量装置及测量方法-CN202210295419.9在审
发明人：袁海林;董建林;高盛翔;秦俊非;连进;梁伟冬;周绍启;赵贤华;孟庆斌;李振华;刘明利;王云英;李伟 -专利权人：中铁建电气化局集团第一工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中国铁建股份有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B61D15/08 文献下载
摘要：一种接触网吊弦安装用测量装置及测量方法，包括车体、测量横移机构和轨道支撑机构；所述车体包括底板和能够带动测量装置在轨道上行走的行走组件，行走组件设置在底板上；所述测量横移机构包括测量安装板、第一驱动组件和用于对接触网和吊弦进行测量的激光雷达组件，激光雷达组件滑动设置在测量安装板上，第一驱动组件能够使激光雷达组件在测量安装板上移动；所述轨道支撑机构包括支撑安装板、第二驱动组件和多个能够与轨道内侧面相接触的支撑轮，支撑轮通过连接机构与支撑安装板滑动连接；所述支撑安装板和测量安装板均与底板固定连接。本发明用于对接触网和吊弦进行测量，该测量装置适应性高、稳定性较高及测量成本低。
一种接触网吊弦安装测量装置测量方法

[发明专利]一种吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置-CN202011297620.8有效
发明人：刘召;张小石;周鹏林;杨桂林;贾亮;刘春雨;陈宪祖;焦国栋;杨刚;耿藏军;郑玉糖;姜敏;张炜;陈洪安 -专利权人： 清研同创机器人（天津）有限公司;中铁建电气化局集团第三工程有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置，包括：S1、将铜绞线放置在剪切设备的剪刀口内，利用喷码机在剪刀口两侧的铜绞线上喷涂色标，两侧色标距离剪刀口的距离相同，均为L，L＝D+T，其中D为接线端子的标准深度，T为接线端子端部到色标的标准距离，将铜绞线剪断；S2、将铜绞线设有色标的一端插入到接线端子内，测量接线端子的端部到色标的距离S；S3、比较数值S与T，若S＝T则表明吊弦铜绞线完全插入接线端子底部；若S大于T则表明吊弦铜绞线插入接线端子的深度不够。本发明所述的吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置实现了吊弦铜绞线插入铜绞线深度的全检，确保吊弦质量。
一种吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法装置

[实用新型]一种上料机的输送单元-CN202122538755.5有效
发明人：樊桃;李文友;李振华;孟庆斌;刘明利;陈宪祖;焦国栋;张望;杨桂林;崔志强;周鹏林;刘春雨;韩超;马浩;贾亮;沈凌云;耿藏军;张兵涛;郑玉糖 -专利权人：中铁建电气化局集团第三工程有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种上料机的输送单元，包括输送辊和转运机构，转运机构用于将待加工管材运输到输送辊上，输送辊用于将待加工管材输送给下一步的加工设备，输送单元沿上料机的长度方向设置有多组。本实用新型有益效果：一种上料机的输送单元包括升降机构和过渡板，待加工管件被运送到过渡板上后，升降机构中的升降板升起至于过渡板处于同一高度，待加工管件移动至升降板上后升降板下落将管件放置在输送辊上，实现了自动操作。
一种上料机输送单元

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