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[发明专利]一种适应输电线折弯的线上断股修复机器人及其使用方法-CN202310556687.6在审
发明人：邹霞;樊广棉;李南光 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提出一种适应输电线折弯的线上断股修复机器人，包括机身、行走机构和断股修复机构，机身包括行走平台、作业平台和调节机构；作业平台铰链连接于行走平台的一侧，行走机构设置在行走平台上；断股修复机构设置在作业平台上，断股修复机构设有供输电线穿过的修复通孔；调节机构用于驱动作业平台绕铰链轴转动。通过调节机构驱动作业平台绕铰链轴转动，使设置在作业平台上的修复通孔的中心随作业平台转动。作业平台转动过程中，不仅使修复通孔的中心在高度上变化，还使修复通孔的中心轴与水平线的角度发生变化，达到断股修复机构的修复通孔的中心与输电线中心重合，以利于断股修复机构对输电线进行捋线作业或绕线作业。
一种适应输电线折弯线上修复机器人及其使用方法

[发明专利]基于视觉定位的导地线修补装置及其导地线修补方法-CN202310411360.X在审
发明人：蒋卫东;梁加凯;朱凯;周啸宇;刘庭;雷兴列;樊广棉;史锋;彭勇;祝强;林峰;陈安;傅卓君 -专利权人：国网浙江省电力有限公司金华供电公司;中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于视觉定位的导地线修补装置，包括无人机本体、第一固定架和第二固定架，第一固定架或第二固定架上设有第一电动推杆，第一电动推杆上设有铝线捆扎器，无人机本体的顶端设有图像采集组件，本发明的优点：通过无人机本体上设置铝线捆扎器，因此，在无人机本体的作用下能将铝线捆扎器自动的降低在架空线路上，修复时只需控制器控制第一电动推杆推出，通过激光传感器判断铝线捆扎器是否到位，从而保证了铝线捆扎器的修复质量，而且图像采集组件能实时的采集导地线的修复过程，从而实现了低成本高效的维修效果，另外，本发明还提供了基于视觉定位的导地线修补方法，基于上述的导地线修补装置。
基于视觉定位地线修补装置及其方法

[发明专利]一种用于带电作业机器人的救援末端装置-CN201710834928.3有效
发明人：李方;贾绍春;樊广棉;葛鹏 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆上行走的带电作业机器人，还包括救援拖拽臂，救援拖拽臂一侧与带电作业机器人可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂，拖拽支臂上设有开口，拖拽支臂上通过驱动组件活动连接有拖拽动臂，拖拽动臂上设有可以与开口构成封闭拖拽腔的拖拽钩；整个过程人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性，而且带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。
一种用于带电作业机器人救援末端装置

[发明专利]一种导电压紧机构及使用其的巡检机器人-CN202111016914.3有效
发明人：黎健源;樊广棉;李方;蔡振豪;付守海;贾绍春 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02G7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种导电压紧机构及使用其的巡检机器人，导电压紧机构包括压紧机架、压紧轮和导电装置，压紧轮和导电装置分别可转动地安装于压紧机架的顶部，且压紧轮的转动轴与导电装置的转动轴相互平行；导电装置可靠近和远离压紧机架，导电装置设有导电面，导电面用于与输电线路相抵并导走感应电。本技术方案提出的一种导电压紧机构，在保证线路巡检机器人在巡检时产生的感应电能被导走的前提下，有效避免对输电线路造成损坏，解决了现有采用金属行走轮将电荷导走的方法，可能会加快输电线路的损坏速度的技术问题。进而提出的一种使用上述一种导电压紧机构的巡检机器人，提升了巡检机器人导电性能的选择性、可控性和耐用性。
一种导电压紧机构使用巡检机器人

[发明专利]一种新型的输电线路巡检机器人上下线装置-CN201710332641.0有效
发明人：李方;贾绍春;樊广棉;吴积贤;刘锦涛 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种新型的输电线路巡检机器人上下线装置，包括铁塔，铁塔连接有过渡导轨，导轨下方通过提升装置连接有承载平台，承载平台上安装有巡检机器人，巡检机器人上安装有可收拢或伸展的行走轮，所述巡检机器人可通过提升装置在地面与过渡导轨之间上下升降，对应过渡导轨上设置有向内侧盘弯的弧形段，弧形段与两侧的过渡导轨之间构成适于巡检机器人的行走轮穿过的升降区间，当行走轮上升并穿过升降区间后，行走轮通过伸展并落在弧形段两侧的过渡导轨上；提升装置包括提升索道和卷扬机，承载平台分别与提升索道和卷扬机连接，且提升索道为柔性索道；不需要人工登塔作业，降低操作人员的劳动强度，拉线式柔性索道，结构简单，安装方便。
一种新型输电线路巡检机器人下线装置

[发明专利]一种机器人全自动充电对接装置及控制方法-CN202110485581.2有效
发明人：邹霞;付守海;李方;贾绍春;黎健源;苏锦华;樊广棉;薛家驹 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人全自动充电对接装置及控制方法，一种机器人全自动充电对接装置，包括充电座和充电头，所述充电座安装于充电桩安装板，所述充电座包括充电座主体以及安装于所述充电座主体的顶部的调整结构，所述充电座主体通过所述调整结构可转动地安装于所述充电桩安装板，所述充电桩安装板的上方设有供机器人行走的行走轨道。所述机器人全自动充电对接装置，装置结构简单，可实现充电座对接位置的自动调节和自动对接，对接灵活性强，所述的机器人全自动充电对接装置的控制方法，无需人工干预，充电对接过程全自动，对接方便，解决了现有机器人充电装置无法对接时需要人工干预、对接过程复杂的问题。
一种机器人全自动充电对接装置控制方法

[实用新型]一种用于风电机组塔筒机器人行走机构-CN202221638448.2有效
发明人：史锋;樊广棉;贾绍春 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于风电机组塔筒机器人行走机构，包括行走座、行走装置和磁吸装置；所述行走装置安装于所述行走座的内侧，所述行走装置用于提供所述行走机构的行走动力；所述磁吸装置安装于所述行走座的顶部两端，所述磁吸装置的内端设置有可转动的磁吸轮，所述磁吸轮用于吸附风机电塔筒的内侧壁，且所述磁吸轮可沿风机电塔筒的内侧壁转动。本技术方案提出的一种用于风电机组塔筒机器人行走机构，能有效解决现有螺栓检测及紧固装置存在的行走不稳、易脱离预定行走轨道的技术问题，结构简单，性能可靠，以克服现有技术中的不足之处。
一种用于机组机器人行走机构

[发明专利]一种应用于风电塔筒的螺栓维护机器人及应用方法-CN202210744285.4有效
发明人：史锋;李方;贾绍春;樊广棉 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及风力发电技术领域，公开了一种应用于风电塔筒的螺栓维护机器人及应用方法，包括移动机构、紧固机构和固定机构，紧固机构包括安装座、驱动扳手和套筒；套筒用于套住螺栓，驱动扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并拧紧螺栓；固定机构包括连接组件和用于套住螺栓的套环；连接组件安装于移动机构，且连接组件可相对于移动机构竖直移动和水平移动，套环安装于连接组件的两端，且套筒位于两套环之间，套筒至少与一套环之间设有移动间隙。本技术方案提出的一种应用于风电塔筒的螺栓维护机器人，便于解决现有螺栓检测及紧固装置的结构笨重且体积庞大的技术问题。
一种应用于风电塔筒螺栓维护机器人应用方法

[发明专利]一种风电机组塔筒螺栓紧固机器人及其使用方法-CN202210744296.2有效
发明人：李方;史锋;樊广棉;李南光 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及风力发电技术领域，公开了一种风电机组塔筒螺栓紧固机器人及其使用方法，包括行走机构和紧固机构；行走机构包括行走座、行走装置和磁吸装置；磁吸装置安装于行走座的顶部两端，磁吸装置的内端设置有磁吸轮，磁吸轮用于吸附风机电塔筒的内侧壁；紧固机构包括移动装置、驱动扳手和套筒；移动装置用于调节驱动扳手的位置，套筒用于套住螺栓，驱动扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并拧紧螺栓。本技术方案提出的一种风电机组塔筒螺栓紧固机器人及其使用方法，能有效解决现有螺栓检测及紧固装置存在的行走不稳、易脱离预定行走轨道、难以套准螺栓、无法将螺栓拧紧的问题，提高了螺栓紧固机器人的检测精度和作业效率。
一种机组螺栓紧固机器人及其使用方法

[发明专利]一种风电塔筒作业机器人及作业方法-CN202210744297.7有效
发明人：史锋;樊广棉;李方 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及风力发电技术领域，公开了一种风电塔筒作业机器人及作业方法，包括支撑座、第一作业机构和第二作业机构；支撑座包括支撑横梁、第一支撑腿和第二支撑腿，第一支撑腿和第二支撑腿间隔安装于支撑横梁的底部，第一作业机构可上下移动地安装于第一支撑腿，第二作业机构可上下移动地安装于第二支撑腿。第一作业机构包括第一安装座、驱动扳手和第一套筒；第一套筒用于套住螺栓，驱动扳手用于向套住螺栓的第一套筒施加扭矩并拧紧螺栓。本技术方案提出的一种风电塔筒作业机器人及作业方法，便于解决现有螺栓检测及紧固装置设计难度大、装配成本高的技术问题。
一种风电塔筒作业机器人方法

[发明专利]一种用于风电机组塔筒螺栓的紧固机构-CN202210745784.5在审
发明人：史锋;李方;樊广棉;吴积贤 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风电机组塔筒螺栓的紧固机构，包括移动装置、驱动扳手、套筒和同轴识别装置；所述移动装置用于调节所述驱动扳手的位置，所述套筒用于套住螺栓，所述驱动扳手用于向套住螺栓的所述套筒施加扭矩并拧紧螺栓；所述同轴识别装置安装于所述驱动扳手的内部，且所述同轴识别装置的工作端位于所述驱动扳手的驱动端的底部；所述同轴识别装置电联接于所述移动装置，所述同轴识别装置用于驱动所述移动装置并令所述套筒和螺栓同轴。本技术方案提出的一种用于风电机组塔筒螺栓的紧固机构，能有效解决现有螺栓检测及紧固装置存在的难以套准螺栓、无法将螺栓拧至目标扭矩的问题，结构简单合理，整体结构轻盈，以克服现有技术中的不足之处。
一种用于机组螺栓紧固机构

[发明专利]一种可变驱动的行走机构、机器人及行走轨道-CN202210690046.5在审
发明人：李方;李南光;樊广棉 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B61B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变驱动的行走机构、机器人及行走轨道，涉及巡检机器人的技术领域。一种可变驱动的行走机构，行走机构用于与行走轨道配合行走，行走机构包括行走轮组件、复合轮组件和驱动组件，复合轮组件包括辅助链轮；行走轮组件位于复合轮组件的上方，驱动组件用于驱动行走轮组件和复合轮组件同步行走于行走轨道；复合轮组件行走于行走轨道时，辅助链轮同步转动，并与预设在行走轨道的支承部的底面的辅助链条啮合传动。在本发明中，省略了现有技术的弹簧调节装置，行走机构的结构是相对固定的，无需切换行走机构的状态便能使辅助链轮与辅助链条啮合传动，解决机器人行走过程中弹簧紧压链条造成啮合不顺畅且噪声较大的技术问题。
一种可变驱动行走机构机器人轨道

[实用新型]一种巡检机器人自动上下线装置及系统-CN202123423205.5有效
发明人：贾绍春;邹霞;付守海;李方;樊广棉 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及巡检机器人领域，特别是一种巡检机器人自动上下线装置及系统，包括机架主体、移动组件和驱动电机；所述机架主体包括驱动支架和吊臂支架。所述移动组件安装于驱动支架；所述吊臂支架设有吊管，所述吊管用于悬挂巡检机器人和与行走轨道对接；所述驱动电机安装于所述机架主体，所述驱动电机用于驱动所述机架主体沿爬升轨道移动。所述机架主体设有吊管，巡检机器人悬挂在该吊管上，吊管又可以与行走轨道自动对接，使得巡检机器人能稳定转运并自动过渡至行走轨道上，显著提高了巡检机器人的转运和巡检效率。
一种巡检机器人自动下线装置系统

[实用新型]一种带折叠调试架的包装箱-CN202220167092.2有效
发明人：付守海;黎健源;李方;贾绍春;邹霞;樊广棉 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B65D43/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带折叠调试架的包装箱，包括箱盖、箱体和拉杆，箱盖通过卡扣可拆卸式地安装于箱体，拉杆安装于箱体的顶部；箱盖的内壁设有第一防震棉和调试架，第一防震棉向内凹陷形成第一腔体，调试架包括支撑板和挂杆，支撑板的底部均设有支撑件，支撑板的底部还设有锁定件；箱体的内壁设有第二防震棉和巡检机器人，第二防震棉向内凹陷形成第二腔体；调试时，支撑板垂直于所述箱盖，挂杆通过限位件可拆卸式地安装于支撑板的顶部，巡检机器人悬挂于所述挂杆。本实用新型在箱盖内安装有调试架，在箱体内放置有巡检机器人，可以解决工作人员需要分开携带调试架和巡检机器人的问题。
一种折叠调试包装箱

[实用新型]导管机构和过桥装置-CN202123075708.8有效
发明人：付守海;许秀阁;李方;贾绍春;樊广棉;邹霞 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H02G7/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及输电线路巡检技术领域，具体而言，涉及一种导管机构和过桥装置；过桥装置包括导管机构，导管机构包括装配组件、连接组件和至少两个导管，其中两个导管的端部均设置有装配组件，装配组件用于与地线连接，连接组件用于使一个导管的一端与另一个导管的一端可拆卸地连接。本实用新型提供的导管机构便于运输。
导管机构过桥装置

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