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[实用新型]一种带五路循迹功能的小车教具-CN202222626987.0有效
发明人：罗相东;徐庆富;黄晓彤;万佳丽;周剑晖;陶冠宇;吕浩杰;陈辉翔;黎翔;姚光业;黄竞辉 -专利权人：广西师范大学;广西塔锡教育科技有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带五路循迹功能的小车教具，包括：循迹小车和循迹轨道，所述循迹小车上安装有五路循迹传感器模块，另外所述循迹小车上还安装有收纳盒，所述循迹轨道由若干个连接单元连接组成，所述连接单元左侧端为第一连接部，右侧端为第二连接部，所述第一连接部为单层结构，所述第二连接部为双层结构，而所述第一连接部能够夹在所述第二连接部之间，并且与第二连接部可旋转连接，所述连接单元依靠所述第一连接部、第二连接部相互连接组成循迹轨道，并且所述循迹轨道可折叠，折叠之后能够收纳在所述收纳盒内。本实用新型配备有循迹轨道，并且循迹轨道的形状能够自由调节，灵活性强，适宜在教学课堂上使用，能够充分调动学生的积极性。
一种带五路循迹功能小车教具

[发明专利]一种机器人循迹方法及存储介质-CN202111638108.X有效
发明人：刘洁锐;郭宗兴;何永康;郑彬;苏荣健;李廷伟;陈文强 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公布一种机器人循迹方法及存储介质，机器人循迹方法包括如下步骤：获取用户输入的循迹路线以及目标点；确定机器人当前位置到所述循迹路线上最近的第一循迹点以及所述目标点到所述循迹路线上最近的第二循迹点，获取第一路线、第二路线和第三路线；判断所述第一路线与所述第二路线的路程总和是否大于所述第三路线的路程，若是则机器人的行驶路线为所述第三路线，若否则机器人的行驶路线为所述第一路线、循迹路线上沿着所述第一循迹点到所述第二循迹点的路线、所述第二路线。
一种机器人方法存储介质

[实用新型]智能汽车教学平台-CN201721731793.X有效
发明人：韩建文 -专利权人：海南热带海洋学院
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能汽车教学平台，包括主控处理器、与主控处理器相连接的循迹传感器、姿态传感器、无线控制模块、测速模块、供电电源电路、电机驱动电路和OLED显示屏，循迹传感器包括激光发射电路和激光接收电路，激光发射电路包括可调电阻、第一三极管、第二三极管、第一激光二极管、第二激光二极管、第三激光二极管、第四激光二极管、第五激光二极管、第一驱动三极管、第二驱动三极管、第三驱动三极管、第四驱动三极管、第五驱动三极管和第六驱动三极管；激光接收电路包括五路结构相同的激光接收管。本实用新型的结构设置合理，其采用激光发射电路和激光接收电路实现循迹传感器，可以保证循迹操作的可靠性，使用稳定性好。
驱动三极管激光二极管激光发射电路激光接收电路循迹传感器本实用新型主控处理器教学平台智能汽车三极管电机驱动电路供电电源电路无线控制模块激光接收管姿态传感器测速模块结构设置可调电阻循迹保证

[发明专利]基于车路协同技术的隧道内自动驾驶车辆循迹控制方法及系统-CN202310422993.0在审
发明人：朱疆;王伟建;唐嘉伟;曾涛;雄飞;何明;靖传洋 -专利权人：北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车路协同技术的隧道内自动驾驶车辆循迹控制方法，属于信息处理技术领域；该方法包括：获取车辆数据；获取路侧数据；根据路侧数据，计算得到置信度和路侧定位数据；根据路侧定位数据进行路径规划，得到导航规划路径；根据车辆数据、置信度、路侧定位数据和导航规划路径，对车辆进行导航。本发明还公开一种基于车路协同技术的隧道内自动驾驶车辆循迹控制系统。本发明只需要布设隧道内路侧设备，建立云端融合计算系统，即可为大量自动驾驶车辆提供循迹服务，不需要车辆大规模升级车载设备来解决自动驾驶车辆的隧道内循迹问题。
基于协同技术隧道自动驾驶车辆控制方法系统

[实用新型]一种物料搬运机器人控制系统-CN201921972402.2有效
发明人：石鑫东;余海波;李治文;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种物料搬运机器人控制系统，其特征在于，包括主控芯片，底盘运动控制系统，动作组控制系统，视觉监测模块，循迹模块。所述主控芯片与底盘运动控制系统，动作组控制系统，视觉检测模块，循迹模块直接连接，对这四部分具有直接控制的作用，所述底盘运动控制系统由四个直流电机及两个双路直流电机驱动器组成；所述动作组控制系统，由四个舵机及一个多路舵机驱动器组成；所述视觉检测模块由一Openmv Cam实现；所述循迹模块，由五个灰度传感器来实现。
一种物料搬运机器人控制系统

[发明专利]一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统-CN202210602690.2在审
发明人：赵光华;张建亚;宋丽君;李晴茹;许培钰;杨睿;周紫瑜;侯佳杰;闫云 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统，包括以下步骤：步骤1，对循迹图像进行预处理，得到预处理后的循迹图像；步骤2，对预处理后的循迹图像进行边缘提取，得到循迹带；步骤3，根据得到的循迹带获取得到机器人与循迹图像之间的距离偏差和角度偏差；步骤4，将获取得到的距离偏差和角度偏差作为模糊自适应控制算法的输入量，得到机车辆循迹结果；该方法满足实时性要求，系统实时地纠正小车的运行状态，效果明显。
一种基于模糊自适应控制车辆方法系统

[实用新型]一种循迹自动行走田园管理机-CN201320797728.2有效
发明人：王丁磊;史英;吴耀春;史波;梁宵良 -专利权人：安阳市鑫地农机有限公司
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种循迹自动行走田园管理机，属于农业机械领域，包括轨迹带、循迹行走田园管理机，所述轨迹带由线性排列的LED红外线发射器、开关控制电路和调制信号控制电路组成，所述循迹行走田园管理机头部安装有循迹控制器，所述循迹控制器与循迹自动行走田园管理机的主控系统相连循迹自动行走田园管理机自动按照设定好的轨迹带的指定路径行走，特别是在低矮果园中，可减轻操作人员集中精力操作遥控器的疲劳度，能够在无人状况下实施农机作业。
一种自动行走田园管理

[发明专利]定轨循迹车系统及定轨循迹方法-CN201810653319.2在审
发明人：高翔;李传锋;于素萍;李远博;韩哲;舒云星;代文帅;郭欣禹 -专利权人：洛阳理工学院
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：定轨循迹车系统，包括定向轨道和沿定向轨道移动的循迹小车，循迹小车包括车体、车轮、用于驱动车轮转动的电机和用于驱动循迹小车转向的舵机，定向轨道包括支撑面，支撑面上固定设置有第一金属带和第二金属带，第一金属带与第二金属带相互平行并且留有间隙；循迹小车还包括固定设置在车体下部的轨道感应单元和固定设置在车体内部的控制器，轨道感应单元、电机和舵机均与控制器电连接，轨道感应单元包括依次并列设置的第一导向金属传感器、寻线金属传感器和第二导向金属传感器本发明提供一种定轨循迹车系统及定轨循迹方法，能够解决现有技术中循迹车的行驶容易受到环境影响的不足。
循迹定轨循迹小车金属带传感器定向轨道固定设置轨道感应车体导向金属线金属舵机电机并列设置环境影响控制器电驱动车轮控制器支撑面平行转动车轮驱动行驶移动支撑

[发明专利]一种针对交叉路口的机器人循迹装置和方法-CN201710157517.5有效
发明人：俞烨隆;黎经元;蔡昊洋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对交叉路口的机器人循迹装置和方法。循迹装置包括车身移动装置与红外传感器装置，其中车身移动装置包括前后左右四个全向轮以及带动全向轮旋转的直流电机；红外传感器装置包括前轮的四路红外传感器与侧轮的四路红外传感器；根据车的行动速度确定红外传感器的采样频率，在未进入交叉路口轨迹区域的时候和进入交叉路口轨迹区域的时候，通过前轮四路前红外传感器采样结果控制车身循轨迹行走；通过侧红外传感器计量循迹路程；通过四路前红外传感器实现循迹原地转弯。本发明利用检测前轮与侧轮各四路检测信号来确定各个全向轮的运动状态，实现机器人顺利通过交叉口，能避免机器人遇到交叉路口时候和之后的错误行走和转弯。
一种针对交叉路口机器人装置方法

[发明专利]一种低惯量光盘驱动装置-CN02118174.8无效
发明人：后健慈 -专利权人：盖内蒂克瓦尔有限公司
申请日： 2002-04-23 - 公布日： 2003-02-05 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种低惯量光盘驱动装置，其盘片与激光头静止不动，通过光学构件作为激光头光路传递的媒介，一粗循迹装置变换光学构件位置变换光路投射于盘片的读写位置、一精循迹装置控制光点准确落在欲读写的盘片轨道上；该精循迹装置包括二固定架、二永久磁铁、一循迹移动块及一平衡移动块，该循迹移动块及平衡移动块分别缠绕有聚焦线圈，并由弹性导线悬吊于二固定架间，中央各穿设有一末端连结光学构件的钢丝；由转换经光学构件透射的激光光束所造成的聚焦误差值为驱动电压，加于聚焦线圈而产生磁场，与永久磁铁的磁场相互作用，使聚焦线圈产生左右方向的微幅位移，而带动钢丝并连动光学构件作左右微幅位移进行实时粗密循迹，使激光光束精确地由现行轨道运动至目标轨道。
一种惯量光盘驱动装置

[发明专利]一种用于自动驾驶循迹的路点处理方法及系统-CN202110334496.6有效
发明人：王更泽;贾立东;王雷 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶循迹的路点处理方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始路点文件；步骤2，通过增加或删减方式处理步骤1获取的路点文件中的路点，使路点文件中相邻两个路点之间距离满足预设条件；步骤3，对步骤2处理后的路点文件进行平滑处理；步骤4，计算步骤3处理后的路点文件各路点的属性，属性包括：曲率、理论建议速度、实际建议速度和朝向。本发明能够简洁、高效地得到切实可用的循迹路线。
一种用于自动驾驶处理方法系统

[实用新型]一种定轨循迹车系统-CN201820969172.3有效
发明人：高翔;李传锋;于素萍;李远博;韩哲;舒云星;代文帅;郭欣禹 -专利权人：洛阳理工学院
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种定轨循迹车系统，包括定向轨道和沿定向轨道移动的循迹小车，循迹小车包括车体、车轮、用于驱动车轮转动的电机和用于驱动循迹小车转向的舵机，定向轨道包括支撑面，支撑面上固定设置有第一金属带和第二金属带，第一金属带与第二金属带相互平行并且留有间隙；循迹小车还包括固定设置在车体下部的轨道感应单元和固定设置在车体内部的控制器，轨道感应单元、电机和舵机均与控制器电连接，轨道感应单元包括依次并列设置的第一导向金属传感器、寻线金属传感器和第二导向金属传感器本实用新型提供一种定轨循迹车系统，能够解决现有技术中循迹车的行驶容易受到环境影响的不足。
循迹小车金属带传感器循迹定向轨道固定设置轨道感应车体定轨导向金属线金属舵机电机本实用新型并列设置环境影响控制器电驱动车轮控制器支撑面转动平行车轮行驶驱动移动支撑

[实用新型]一种智能自动循迹小车-CN201420826427.2有效
发明人：刘伟波;高坤;王伟东 -专利权人：滨州学院;刘伟波
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能自动循迹小车，包括单片机系统、供电模块、控速模块、循迹模块和驱动模块。所述供电模块的输出端与单片机系统的输入端相连，所述控速模块和驱动模块的输入端与单片机系统的输出端相连，所述循迹模块的输出端与单片机系统的输入端相连。本实用新型在原有智能循迹小车能自动前进循迹的基础上，增加了后退循迹模式和自动躲避障碍物的功能。同时，还设计了五种速度模式可供选择，增加了小车速度模式的多样化。
一种智能自动小车

[发明专利]基于欧式距离优化循迹规划的方法、机器人、存储介质-CN202211570744.8在审
发明人：田健;陈华聪;陈文强;黄源水;戴俊源 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供基于欧式距离优化循迹规划的方法、机器人、存储介质，方法包括预设第一长度阈值和第二长度阈值，第一长度阈值小于第二长度阈值；分别依据起始点最短点和目标点最短点，计算得到起始点至起始点最短点的第一路径长度以及目标点最短点至目标点的第二路径长度；若第一路径长度/第二路径长度小于第一长度阈值，则使用圆圈法，得到拼接起点/拼接终点；若第一路径长度/第二路径长度大于等于第一长度阈值，则使用等长法，得到拼接起点/拼接终点；获取预设路径中由拼接起点至拼接终点的中间路径；获取由起始点至拼接起点，再经中间路径到达目标点的循迹路径。以此使循迹拼接处过度平滑，又能兼顾机器人的物理特性，进而保证机器人运行顺畅。
基于欧式距离优化规划方法机器人存储介质

[实用新型]一种航空模拟器油气双路可移动式流淌火模拟装置-CN202121867688.5有效
发明人：何振华;王柠;李新健;冯闯;刘辰宇 -专利权人：航大联合航空设备有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种航空模拟器油气双路可移动式流淌火模拟装置，包括流淌火模拟装置箱体、流淌火模拟装置移动组件、流淌火燃料输送喷出组件和流淌火模拟装置循迹组件，通过流淌火模拟装置循迹组件进行循迹，实现了流淌火模拟装置按照既定路线进行移动喷火的目的
一种航空模拟器油气双路可移动式流淌模拟装置

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