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[发明专利]一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及存储介质-CN202010424503.7有效
发明人：石阳阳;陈杨;刘光勇;谷丰;李勋;彭勤;吴金勇 -专利权人：湖南中车时代通信信号有限公司;中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种智轨列车的循迹方法，包括：获取智轨列车待行驶区域的图像信息；识别图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；利用标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据位置信息实现智轨列车的自动循迹功能。可见，在本申请中，智轨列车在循迹时，可参考位于待行驶区域的地面警示装置，通过地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能，避免因地面标线影响智轨列车行车路径错误，或者无法判定循迹路线等情况的出现，从而有效提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。本发明还公开了一种智轨列车的循迹装置、设备及计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。
一种列车方法装置设备存储介质

[实用新型]基于光电传感器和光电编码器的智能循迹小车-CN201420668104.5有效
发明人：肖宝兰;邵威;李振民;汪雷;吴玉峰;林一帆;陈壬 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于光电传感器和光电编码器的智能化循迹小车，包括控制模块、底盘及驱动模块、循迹检测模块、电源模块，所述控制模块与底盘及驱动模块、循迹检测模块相连，循迹检测模块与底盘及驱动模块相连，所述循迹检测模块用于采集小车运行的道路信息，并将该信息输入控制模块，所述控制模块通过底盘及驱动模块控制左右两驱动轮不同的速度变化实现转弯和直行，循迹检测模块同时将实时监测到的驱动轮转速数据传回控制模块，并通过控制模块传输到LCD显示屏上实时显示该循迹检测模块采用开关式光电传感器进行路径的采集和识别，采集和识别及时、准确，避免了信号模糊不准确造成电机转速控制不平稳使小车严重抖动和偏离航道的现象。
基于光电传感器编码器智能小车

[实用新型]一种多功能循迹机器人控制系统-CN201621170091.4有效
发明人：过磊;顾德祥 -专利权人：无锡机电高等职业技术学校
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种多功能循迹机器人控制系统，包括循迹模块，用于机器人沿着预设轨迹线行走；遥控模块，用于人工控制机器人行走；报警模块，用于机器人脱离轨迹线报警；驱动模块，用于驱动机器人行走电机动作；显示模块，用于显示机器人运行状态；单片机模块，用于接收循迹模块和遥控模块的信号，控制驱动模块工作，发出运行状态显示信号控制显示模块显示；电源模块，用于为单片机模块、驱动模块、循迹模块、遥控模块、显示模块供电。本实用新型具有循迹和遥控两种工作状态，循迹状态时机器人自动跟踪轨迹线，一旦脱轨会报警提醒并自动寻线，遥控状态时利用遥控器控制机器人前后左右运动或停止，循迹和遥控状态任意时刻可一键切换。
一种多功能机器人控制系统

[实用新型]一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车-CN201921230861.3有效
发明人：成明阳;李振;张海峰;朱荣铿;陈安琪 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，包括底盘、四个直流电机以及四个车轮，所述小车还包括循迹系统、用于采集图片并进行识别与定位的视觉识别系统、用于检测货架上是否有物品的物品检测装置、抓取机构、收集装置和控制系统，所述循迹系统安装在底盘上，所述四个直流电机、循迹系统、微型电脑、两个激光传感器、抓取机构均与控制系统连接。本实用新型提供了一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，能够高效、开发成本低的实现对物料以及球类的识别与分拣，且集成了智能循迹、机械手、图像采集与识别等功能，大大提高了视觉识别智能循迹小车的适应性和效率
一种用于分拣物品视觉识别智能小车

[实用新型]一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人-CN202021456677.3有效
发明人：林立波;张增生;周峥栋;徐斌;蔡广生 -专利权人：国网浙江省电力有限公司建设分公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于智能循迹的变电工程清扫机器人，包括机体，机体上设置有路面检测智能循迹模块、控制模块、电机驱动模块、清扫模块和电源模块，所述路面检测智能循迹模块，用于对变电站站内道路通用的直行、直角转弯、丁字路口和十字路口路段进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能；控制模块，用于接收和处理各类传感器反馈的传感数据，并发出相应的控制信号驱动电机实现智能循迹和避障功能；本实用新型通过设置有路面检测智能循迹模块：对变电站站内道路进行分析判断，实现自主决策，智能循迹功能，对障碍物和行人等进行检测判别，控制电机驱动模块对清扫机器人实现小角度转弯，增强避障灵敏度和可靠性。
一种基于智能变电工程清扫机器人

[发明专利]一种停车场内停车调度装置及方法-CN202210840897.3在审
发明人：刘国满;盛敬;程成;廖述武;吴少博 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场内停车调度装置及方法，涉及自动控制技术领域，包括以下步骤：服务器对停车场入口处的待停车辆进行识别并确定其停车位，规划好运行路线，并将运行路线下发至多个控制器；运输车对待停车辆进行托举，通过红外传感器对第一循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线行进；运输车行进至交叉路口和停车位时，调度组件中的摄像头对运输车的车牌号信息进行采集，控制器对车牌号信息进行识别，并根据识别结果及运行路线向舵机发送指令，所述舵机带动旋转台转动，使得第二循迹线与第一循迹线连接，红外传感器对第一循迹线和第二循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线和第二循迹线继续行进。
一种停车场内调度装置方法

[实用新型]机器人小车循迹模块装置-CN201420803272.0有效
发明人：曾宪阳;杨红莉;郁汉琪;褚南峰;许其清 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人小车循迹模块装置，包括传感器及信号处理电路，且所述的传感器平行设置有四对。传感器A、传感器B的间距与传感器C和传感器D的间距均为X1，而传感器B、传感器C的间距为X2，循迹黑线宽度为X3，且所述的X2＞X3，X1≤X3。因此循迹模块循迹姿态更加稳定，循迹效果更好，系统抗干扰性能得到很大提高，并且循迹模块能在不同反射率的循迹面上进行稳定循迹。
机器人小车模块装置

[实用新型]一种基于嵌入式技术的实训平台-CN202121284708.6有效
发明人：刘嘉;顾玉龙 -专利权人：北京海若科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于嵌入式技术的实训平台，包括循迹模块、超声波距离检测模块、前大灯照明模块、嵌入式核心控制模块、物联网模块、核心板和电机，所述循迹模块与核心板端口相连，所述超声波距离检测模块通过4P，所述前大灯照明模块与核心板端口相连，所述嵌入式核心控制模块与核心板端口相连，所述电机与嵌入式核心控制模块相连，所述物联网模块与核心板相连，本实用新型属于嵌入式教学技术领域，具体是指一种通过车体前方8路红外传感器检测黑线进行导航
一种基于嵌入式技术平台

[发明专利]一种带式给料机防后溜控制系统-CN202010111094.5在审
发明人：张炜;昝卫华;黄国强;陆学龙;高映 -专利权人：安徽马钢设备检修有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H02P3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带式给料机防后溜控制系统，包括：运行回路，制动回路，控制回路；所述控制回路包括第一支路、第二支路、第三支路、第四支路、第五支路；所述第二支路包括本地控制分路以及远程控制分路。本发明一种带式给料机防后溜控制系统，该控制系统可在带式给料机停机时对其实施延时制动，有效防止给料机的急速停机对电气、机械设备以及制动装置造成的损害，且该控制系统可实现远程控制，保障了安全生产，提高了设备的使用寿命
一种料机防后溜控制系统

[发明专利]一种应答器传输模块七阶带通滤波电路-CN202210321672.7有效
发明人：曹鹤飞;牛江涛;丁赓;孟天旭;刘冬;张明志;李茜钰 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H03H7/01 文献下载
摘要：本发明适用于通信相关领域，提供了一种应答器传输模块七阶带通滤波电路，所述滤波电路包括一阶支路、二阶支路、三阶支路、四阶支路、五阶支路、六阶支路以及七阶支路，所述滤波电路中的一阶支路到七阶支路依次串联相连本发明提供的带通滤波电路的通带为3.8MHz~4.7MHz相比原有滤波电路具有更窄的通带带宽,阻带衰减小于‑50dB，具有较为良好的抑制度。在接收信号后，通过该滤波电路滤除掉除3.8MHz~4.7MHz以外的干扰信号，越窄的通带带宽保证滤除的干扰信号越多，同时过渡带陡峭，能有效滤除过渡带的干扰信号，便于应答器传输模块更好的解调FSK信号。
一种应答器传输模块七阶带通滤波电路

[发明专利]一种基于Autoware的车辆循迹方法-CN202111054142.2在审
发明人：刘飞;邹钰杰;景晖;匡兵;柴文静;杨起鸣 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。
一种基于 autoware 车辆方法

[实用新型]多传感器融合技术的循迹清洁机-CN201621371266.8有效
发明人：陈朝大;林建文;侯庆华;邹家华 -专利权人：广东技术师范学院天河学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及多传感器融合技术的循迹清洁机，用于自动循迹清洁机，它公开了循迹模块电路2的循迹信号输出端与控制电路3的循迹信号输入端，向控制电路3传输循迹信号；避障模块电路4的避障信号输出端与控制电路3的避障信号输入端相连接
传感器融合技术清洁

[实用新型]缝焊机之自动循迹追踪装置-CN201020298156.X无效
发明人：陈福全 -专利权人：维佳工程有限公司
申请日： 2010-08-18 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种缝焊机之自动循迹追踪装置，主要包括：一固定座，该固定座连接于一缝焊机；一基座，其一侧固定于该固定座，另一侧以可水平微调之手段组装于一鞍座；一循迹支架，其低端设一循迹滚轮，其侧面之垂直方向设一线性载移组；上述鞍座固定于该线性载移组的滑动件；一循迹避震装置，系以一可伸缩物件之一端固定于该循迹支架，另一端固定于该自动循迹追踪装置的任一固定位置。
缝焊机自动追踪装置

[实用新型]一种复合型纳米膜厚标准样板-CN202120786965.3有效
发明人：雷李华;管钰晴;傅云霞;曾燕华;杜黎明;唐冬梅;邹文哲 -专利权人：上海市计量测试技术研究院;中国计量大学
申请日： 2021-04-17 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：，所述的第一测量工作区域为几何薄膜结构测量工作区域，所述的第二测量工作区域为物性薄膜结构测量工作区域，两测量工作区域厚度参数相同，所述的第一测量工作区域设有几何结构工作框，所述的工作框四边外周设有一级循迹标识，在工作框内部设有二级循迹标识，工作框中部则设有中心几何薄膜结构，所述的第二测量工作区域设有物性薄膜结构中心圆，其外周布置有带箭头循迹标识，所述物性薄膜结构中心圆的外周还顺序设有第一外环、第二外环和第三外环
一种复合型纳米标准样板

[发明专利]一种智能终端及其灰度循迹传感模组、灰度传感器-CN201810430659.9在审
发明人：熊友军;邝嘉隆;古蕊 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于智能终端技术领域，提供了一种智能终端及其灰度循迹传感模组、灰度传感器，所述灰度传感器包括：灰度采集模块、主控模块；所述灰度采集模块与所述主控模块电连接；通过主控模块将灰度采集单元采集待检测对象的灰度值自动进行记录及保存，并根据该灰度值与预先保存的对比灰度值进行对比，根据对比结果输出控制电平，能够自动对灰度对比值进行调整，采用预设分布连接方式将五个灰度传感器进行连接，大大减少灰度传感器之间的间距，减小灰度循迹传感模组的体积的同时有效降低干扰
灰度灰度传感器主控模块采集模块传感模组智能终端循迹待检测对象采集单元对比结果灰度对比降低干扰连接方式输出控制预先保存电连接有效地减小预设采集保存记录

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