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[发明专利]一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置-CN202111159026.7有效
发明人： 王更泽;王毅;贾立东 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置，该方法包括：通过导航系统，确定从当前位置前往目的地的导航路线；通过摄像头扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。
一种基于导航系统车辆路径生成方法装置

[实用新型]一种生产母猪全阶段智能化精准饲喂装置-CN202120960057.1有效
发明人： 王更泽;王鑫;马钊;曹显章 -专利权人：南阳市大地电气设备有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生产母猪全阶段智能化精准饲喂装置，其技术方案是：包括箱体，所述箱体内部设有喂养机构，所述喂养机构延伸至箱体外侧。所述喂养机构包括进料斗，所述进料斗固定连接在箱体顶部，所述内部固定嵌设有连板，所述连板内部固定嵌设有两个出料斗，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过箱体内部的锥形板有益于饲料流动性更强不会造成堵塞，饲料从出料斗流出进入进食池内部，挡板向上移动对弹簧一进行挤压，将出料斗的出口处进行堵住，饲料停止进入进食池内部，从而实现进食池内部不会一直都有饲料，边角和底部将不会出现大量发霉变质饲料，不仅不会造成浪费，更是减少了饲养员的劳动量。
一种生产母猪阶段智能化精准饲喂装置

[发明专利]一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置-CN202111120968.4有效
发明人：王映焓;于洋;王更泽;王宜飞 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法和装置，该方法包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。本发明实施例提供的方案中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，效果显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的路径提供了保证。
一种自动驾驶车辆纠正横向漂移方法装置

[发明专利]基于支持向量机的智能车换道舒适性评估及其轨迹规划方法和装置-CN202110518433.6有效
发明人：王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于支持向量机的智能车换道舒适性评估及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：步骤1，根据乘员选取的换道轨迹个性化风格，生成可行换道轨迹簇；步骤2，利用换道舒适性评价模型对所述步骤1生成的每一条所述换道轨迹对应的舒适值进行评估；步骤3，根据所述步骤2计算得到的每一所述换道轨迹对应的评估值，选取最优换道轨迹，输出相应的车辆控制命令，操纵车辆底盘控制器执行换道操作，得到当前换道轨迹和车辆运动参数；步骤4，利用所述换道舒适性模型在线评估所述当前换道轨迹的舒适值是否满足设定值，如果是，则执行所述当前换道轨迹；反之，则返回步骤2，对所述当前换道轨迹的舒适值进行再评估。本发明构建出换道模型的舒适性评价模型，为智能汽车的换道决策合理性评估提供了有利条件。
基于支持向量智能车换道舒适评估及其轨迹规划方法装置

[发明专利]应用于大型场景下的自动驾驶巡逻车的调度方法及系统-CN202110335081.0有效
发明人：贾立东;王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于大型场景下的自动驾驶巡逻车的调度方法，该方法包括：步骤1，根据实际场景的实际道路地图，建立场景路网图模型G，所述场景路网图模型G包括顶点和由两顶点之间的连接线段形成的边，顶点表示实际场景中的各个实际道路的交叉口，边表示实际场景中的各条实际道路，边长对应为该边的权重；步骤2，根据场景路网图模型G，确定实际场景所需车辆数量N；步骤3，采用不同划分方法将实际场景划分成N个区域，再评估各划分结果，并依此选出最优划分结果；步骤4，根据划分好的区域，规划每一个区域内的车辆的行驶路线。本发明可根据场景的实际情况，合理配置巡逻车数量，划分各自任务区域，并规划巡逻路线，可为景区、厂区或类似的大型场景下的自动驾驶车辆提供一套调度方案。
应用于大型场景自动驾驶巡逻车调度方法系统

[发明专利]循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统-CN202110535163.X有效
发明人：王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统，该方法包括：步骤1，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点；步骤2，划分轨迹路点的道路层级，包括：步骤21，判断路线轨迹中各个车道是否属于同一道路段，如果是，则将属于同一道路段的各车道划分为同一道路层级；反之，进入步骤22；步骤22，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入，如果是，则进入步骤23；步骤23，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，如果是，则将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级。本发明能够对循迹地图合理、科学的管理，使得基于循迹技术的自动驾驶系统应用更加广泛。
自动驾驶车辆地图管理路径规划方法系统

[发明专利]一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法-CN202110336248.5有效
发明人：王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法。所述共享型自动驾驶车辆的派车调度方法以下述方式判断派车区域内的空闲自动驾驶车辆是否符合派车条件：首先确定区域内的车辆是否满足可接受步行距离，在满足可接受步行距离的车辆中选择行驶方向与目的地(乘车终点位置)相符合的车辆作为派车车辆；如果没有满足可接受步行距离的车辆，选择调度时间最短的车辆作为派车车辆。本发明的方法能够很好地适应自动驾驶车辆的行驶特性，且通过引入乘客步行距离，提高了派车的成功率，降低了自动驾驶车辆的行驶里程。
一种共享自动驾驶车辆调度方法

[发明专利]一种2D激光雷达SLAM地图动态加载方法及系统-CN202110534037.2有效
发明人：王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种2D激光雷达SLAM地图动态加载方法及系统，该方法包括：步骤1，根据2D激光雷达SLAM地图存储的地图图片上所包含的坐标系信息、比例尺分辨率与选定角点像素信息，得到全局坐标x‑y与图像坐标u‑v中任意点的转换矩阵M；步骤2，将所述地图图片按照n行m列划分为若干子地图Gi，每个子地图Gi的图像宽度和高度分别为wi、hi；并利用转换矩阵M，获得子地图Gi中点j的像素坐标对应的全局坐标；步骤3，根据划分好的子地图，动态加载子地图。本发明每次仅加载地图的一部分，并根据行驶的位置，动态加载剩余的地图，因此能够减少系统资源的消耗，使得应用场景更加广泛。
一种激光雷达 slam 地图动态加载方法系统

[发明专利]一种基于动态窗口的障碍物局部避障方法-CN202110578611.4有效
发明人：王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态窗口的障碍物局部避障方法，应用于无人驾驶车，每一动态窗口对应一局部路径，包括：以预设时间长度作为所述动态窗口的周期长度，在所述动态窗口内规划所述局部路径，包括：步骤1，在每一个所述动态窗口周期内，从周期开始时刻取间隔ΔT相等的三个以上时刻的传感器信息，生成局部的栅格地图；步骤2，将所述栅格地图上的数据换算到世界坐标系，与车载地图比较，确定障碍物；步骤3，通过各限制条件确定无人驾驶车的速度集合；步骤4，根据预设的评价函数对速度集合内的速度进行评分，根据评分最高的速度调整无人驾驶车的速度。
一种基于动态窗口障碍物局部方法

[实用新型]一种用于抢险车的潜水泵放置架-CN202120047809.5有效
发明人：王鑫;王更泽 -专利权人：河南宛都专用汽车有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于抢险车的潜水泵放置架，其技术方案是：包括固定板，所述固定板数量设为两个，两个所述固定板之间设有放置机构，所述放置机构包括侧板和底板，所述底板设在两个侧板之间，所述底板两端均与侧板固定焊接，所述底板顶端固定连接有固定筒，本实用新型的有益效果是：通过设置可转动的放置机构，潜水泵竖直放置在放置机构的固定筒内，锁定机构将放置机构锁定，在取潜水泵时，拉动第一把手带动插杆离开插槽，通过拉动第二把手可带动放置机构整体转动，使得潜水泵由竖直转动为横卧状态，工作人员可直接将潜水泵从固定筒内横向抽出，操作更为简单省力，不需要竖直抬升潜水泵，提高了拿取潜水泵的简便性。
一种用于抢险潜水泵放置

[发明专利]用于循迹自动驾驶车辆的防撞路径规划与控制方法及系统-CN202110335084.4有效
发明人：王雷;王更泽;王宜飞 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于循迹自动驾驶车辆的防撞路径规划与控制方法及系统，该方法包括：步骤1，获取车辆及障碍物信息；步骤2，规划防撞路径；步骤3，选择最佳防撞方式；步骤2包括：步骤21，计算预瞄距离；步骤22，选取车辆前方循迹路径上与车辆之间的距离最接近预瞄距离的采样点作为预瞄点；步骤23，解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若有障碍物，则进行防撞路径规划；步骤24，将车辆前方区域划分成等大小的网格，并给每个网格进行编号，根据激光雷达获取的前方障碍物点云信息确定网格的占用状态，取防撞路径上的等间隔离散点，根据各离散点及其邻近区域内网格状态对车辆控制参数进行实时计算。本发明能够解决循迹自动驾驶车辆局部路径规划和最优避障行为决策问题。
用于自动驾驶车辆路径规划控制方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达与相机融合的远距离目标感知方法-CN202110510970.6有效
发明人：王雷;王更泽;王毅 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达与相机融合的远距离目标感知方法，该方法包括：步骤1，采集激光雷达点云数据，确定光学图像感兴趣区域，并获取目标在所述光学图像感兴趣区域中隶属于n种类型障碍物的概率合集；步骤2，获取目标在所述激光雷达点云数据中隶属于n种类型障碍物的概率合集；步骤3，融合目标在所述光学图像感兴趣区域和激光雷达点云数据中隶属于n种类型障碍物的概率合集，获得目标隶属于n种类型障碍物的概率。本发明能够提升相机对小目标的感知能力，最大限度剔除图像非RoI，降低检测方法整体时间消耗。
一种基于激光雷达相机融合远距离目标感知方法

[发明专利]一种用于自动驾驶循迹的路点处理方法及系统-CN202110334496.6有效
发明人： 王更泽;贾立东;王雷 -专利权人：紫清智行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶循迹的路点处理方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始路点文件；步骤2，通过增加或删减方式处理步骤1获取的路点文件中的路点，使路点文件中相邻两个路点之间距离满足预设条件；步骤3，对步骤2处理后的路点文件进行平滑处理；步骤4，计算步骤3处理后的路点文件各路点的属性，属性包括：曲率、理论建议速度、实际建议速度和朝向。本发明能够简洁、高效地得到切实可用的循迹路线。
一种用于自动驾驶处理方法系统

[实用新型]一种全自动艾绒包装机-CN202022586750.5有效
发明人：庞安新;王更泽;雷泽龙;王鑫;曹显章 -专利权人：南阳市大地电气设备有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B65B65/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动艾绒包装机，包括包装机本体，所述包装机本体的四个底脚处均设有方形盒，且所述方形盒与包装机本体滑动连接，所述方形盒的顶部固定设有滑杆，所述滑杆的外侧套设有弹簧，且所述弹簧的底端与方形盒抵接，所述方形盒的底部固定设有支撑管，所述支撑管的内部设有支杆，且所述支杆与支撑管滑动连接。本实用新型通过电机驱动齿轮逆时针转动，螺杆通过支杆带动万向轮下移，万向轮下移处支撑管后，包装机本体通过万向轮移动，包装机本体运行过程中产生震动力时，弹簧通过自身弹性对包装机本体做减震处理，滑杆防止弹簧压缩时扭曲，该包装机便于移动和放置，且具有减震功能，使用寿命长，实用性好。
一种全自动艾绒装机

[实用新型]一种用于空气过滤型畜禽转运车厢的清洁装置-CN202020969587.8有效
发明人： 王更泽;王鑫;马钊;曹显章 -专利权人：南阳市大地电气设备有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了车厢清洁技术领域的一种用于空气过滤型畜禽转运车厢的清洁装置，包括厢体，厢体的两内壁上均转动连接有螺杆，厢体的外侧设置有驱动电机，驱动电机的输出轴的自由端和螺杆的端部均固定连接有锥齿轮，相邻的两个锥齿轮啮合，螺杆的外侧螺纹连接有螺套，两个螺套之间通过对称分布的连接块固定连接有刮板，厢体位于刮板的上方固定连接有水箱，水箱的外侧开设有通槽，通槽的外侧滑动连接有密封板；通过驱动电机的动力提供，在刮板运动至转动板处即可使得水箱处于打开状态，对厢体的底面进行湿润处理，使得刮板在对厢体的底面进行更好的刮除清洁，无需人工进入厢体内部对厢体的底面进行清洁，操作简单，清洁效果好，省时省力。
一种用于空气过滤畜禽转运车厢清洁装置

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