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[实用新型]测距模组、旋转模组、测距装置及移动机器人-CN202320273786.9有效
发明人：苏昭友;孙志全;陈维;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种测距模组、旋转模组、测距装置及移动机器人，属于测量装置技术领域，该测距模组安装于安装座上，该测距模组包括测距组件和安装架，测距组件安装于安装架上，安装架朝向安装座的一侧设有多个支撑件，安装架通过多个支撑件抵接于安装座。本实用新型提供的测距模组、旋转模组、测距装置及移动机器人，测距模组的支撑件和测距装置的安装座相互配合，可以起到稳定测距模组的作用，使得测距模组的俯仰角不易产生角度偏差，提高了测距装置和移动机器人对距离的测量精度。
测距模组旋转装置移动机器人

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法-CN202310760288.1在审
发明人：艾平发;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法，该方法包括：通过所述移动机器人上的测距传感器获取第一墙体信息；按照所述第一墙体信息控制所述移动机器人沿边移动；在所述移动机器人移动至所述墙体对应的预设位置处后，控制所述移动机器人旋转预设角度，以通过所述移动机器人的测距传感器获取第二墙体信息；按照所述第二墙体信息控制所述移动机器人沿边移动，重复执行控制所述移动机器人旋转预设角度，以通过所述移动机器人的测距传感器获取第二墙体信息的步骤，直至满足预设的沿边结束条件。本申请的移动机器人通过除沿墙传感器的其他传感器计算出沿墙距离，实现移动机器人的精准沿边移动，进一步提高移动机器人的工作效率。
一种移动机器人及其沿边方法

[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法-CN202310724356.9在审
发明人：严华燃;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法，该方法包括：在移动机器人行走至包含凸出障碍物的墙体时，控制移动机器人与墙体进行碰撞；在移动机器人处于碰撞状态时，获取移动机器人中的测距传感器与墙体的第一距离；获取测距传感器与移动机器人的当前机身边缘位置的第二距离；根据第一距离与第二距离确定第一沿墙距离；按照第一沿墙距离控制移动机器人沿墙体移动。本申请的移动机器人通过除沿墙传感器的其他传感器计算出沿墙距离，同时也解决使用其他传感器带来的测量有误的问题，进一步地提高清洁机器人的工作效率，而且，移动机器人只需要碰撞墙体1次，即可确定沿墙距离，操作简单快捷。
一种移动机器人及其沿边方法

[发明专利]一种目标区域的清洁方法-CN202310756511.5在审
发明人：李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标区域的清洁方法，属于清洁设备的技术领域。所述方法包括：控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动；当检测到第一螺旋形清洁路径中存在阻挡清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径；控制清洁机器人沿所述绕障路径绕开所述障碍物后，继续沿第一螺旋形清洁路径移动。该方法能够提高清洁机器人的清洁效率和清洁覆盖率。
一种目标区域清洁方法

[发明专利]一种移动机器人的移动控制方法及移动机器人-CN202310794498.2在审
发明人：刘彬;黄思毅;李少海;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种移动机器人的移动控制方法，包括：确定移动机器人是否发生有效碰撞，以及获取移动的第一传感器元件在触发匹配的第二传感器元件后产生的感应信号；在确定移动机器人发生有效碰撞，基于至少两个第二传感器元件检测到的感应信号确定移动机器人的碰撞方向，并根据碰撞方向确定移动机器人的规避方向；基于规避方向控制移动机器人运动。基于至少两个第二传感器元件检测到的感应信号确定移动机器人的碰撞方向，由此，基于碰撞方向准确地确定出障碍物的方向位置，从而精确地确认出规避方向，减少移动机器人再次与障碍物发生碰撞。本申请还公开了一种移动机器人，移动机器人的碰撞次数得到减少，保证了移动机器人的作业效率。
一种移动机器人控制方法

[发明专利]一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人-CN201811571738.8有效
发明人：王晓佳;谌鎏;郭盖华 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运动路径显示的方法、装置及机器人，其中，该机器人运动路径显示的方法包括获取所述机器人当前的运动路径，对所述运动路径进行识别，获得所述运动路径的类型，根据所述运动路径的类型，确定与所述运动路径的类型相对应的显示方式，按照确定的显示方式在电子地图上显示所述运动路径。本发明通过在电子地图上使用与运动路径类型相对应的显示方式来区分不同类型的运动路径，不仅有利于提升地图的显示效果，也有利于用户快速分辨出清洁路径和辅助路径，从而提升用户的体验感。
一种机器人运动路径显示方法装置

[实用新型]激光传感器及移动机器人-CN202223601514.1有效
发明人：孙志全;陈维;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种激光传感器及移动机器人，涉及激光测距技术领域。该激光传感器包括发射组件，设有第一安装孔以形成第一光路的支架、沿第一光路依次设置的镜头和接收模块。镜头能够沿第一安装孔移动以调整镜头和接收模块之间的位置，从而能够调整聚焦于接收模块上的光束光斑大小和强度，以符合使用要求。镜头能够与第一安装孔固定连接，以避免采用螺纹结构与支架连接，节省了镜头的螺纹加工工序，减少了镜头加工时长，降低了镜头加工成本，同时，镜头与支架固定连接，避免采用螺纹连接时因螺纹加工精度不高，容易在镜头和支架之间形成间隙，导致镜头相对支架晃动的问题，提升了镜头和支架之间的连接可靠性。
激光传感器移动机器人

[发明专利]控制机器人清洁的方法及机器人-CN202111350277.3有效
发明人：刘济晗;李昂;郭盖华 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中，控制机器人清洁的方法包括：确定待清洁区域的初始清洁行，获取所述待清洁区域的初始清洁行的清洁长度；基于所述初始清洁行的清洁长度，对待清洁区域进行区域划分，得到待清洁子区域；控制所述机器人对所述待清洁子区域进行清洁工作。上述方案，能够减少清洁区域的划分数量并提高清洁效率。
控制机器人清洁方法

[实用新型]激光测距装置及移动机器人-CN202223609479.8有效
发明人：孙志全;陈维;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种激光测距装置及移动机器人，涉及激光测距技术领域。该激光测距装置包括设有第一安装孔以形成第一光路的支架、沿第一光路依次设置的激光光源和透镜。其中，激光光源和透镜安装于第一安装孔中。如此能够省去用于连接激光光源和透镜的套筒结构，通过激光光源和透镜直接与支架连接，实现将激光光源和透镜设于第一光路上。从而避免了激光光源和透镜与套筒结构的装配工艺，进一步简化了工艺，降低了成本。同时，省去套筒结构还能够取消套筒结构与支架安装时采用的锁螺丝和点胶工艺，提升了可靠性，同时使得激光测距装置的工艺简化、生产效率提升和成本降低。
激光测距装置移动机器人

[发明专利]清洁控制方法及相关装置-CN202210220593.7在审
发明人：李昂;郭盖华 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及清洁机器人控制技术领域，特别是涉及一种清洁控制方法及相关装置。所述方法包括：获取目标清洁子区域的边界；确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界；若是，则在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁。本申请在确定目标清洁子区域的边界中存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界时，控制清洁机器人对除共有且已清洁边界以外的边界进行清洁，从而在保证完成整个目标清洁子区域的清洁的同时，还能够避免在清洁过程中清洁机器人对目标清洁子区域进行重复沿边清洁，有利于提高清洁效率。
清洁控制方法相关装置

[发明专利]激光雷达的测距方法及相关调整方法、激光雷达、机器人-CN202210210937.6在审
发明人：李少海;李昂;郭盖华 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的测距方法及相关调整方法、激光雷达、机器人，其中，激光雷达的测距方法包括：获取激光雷达的旋转模块的转速；在确定旋转模块的转速发生改变时，控制激光雷达的测距单元改变测距参数。通过上述方式，本申请能够在测距过程中，仅需感知旋转模块的转速即可控制测距参数，而无需旋转模块与固定模块之间进行双向通信，进而也无需设置两对通信元件，故能够在不增大激光雷达的尺寸和成本的前提下，灵活地控制激光雷达的测距参数。
激光雷达测距方法相关调整机器人

[发明专利]一种清洁机器人及清洁机器人控制方法-CN202310723684.7在审
发明人：柳壮;任雷;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种清洁机器人及清洁机器人控制方法，清洁机器人，包括：机身；检测单元，包括第一光源和图像传感器，所述检测单元用于利用所述图像传感器获取第一多光谱数据，在获取到的所述第一多光谱数据不满足预设条件时，开启所述第一光源，利用所述图像传感器获取第二多光谱数据；控制单元，用于控制所述清洁机器人根据所述第二多光谱数据确定所述目标地面上的介质信息，根据所述介质信息控制所述机器人进行清洁作业。实施本申请，可提高清洁检测范围，以及提高脏污检测的准确度。
一种清洁机器人控制方法

[发明专利]一种机器人的控制方法及机器人-CN202210161944.1在审
发明人：何盼;李昂;郭盖华 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法及机器人，其中，机器人的控制方法包括：确定建筑布局之间的相似度满足预设条件的若干建筑区域；且若干建筑区域包括已经扫描过的第一建筑区域；将第一环境信息映射到第二建筑区域上，得到第二建筑区域的第二环境信息；其中，第二建筑区域为若干建筑区域中第一建筑区域之外的建筑区域；再根据第二环境信息对第二建筑区域执行预设任务。上述方案，能够提高地图部署效率。
一种机器人控制方法

[实用新型]信号传输机构、激光测距装置及移动机器人-CN202320180028.2有效
发明人：孙志全;傅继轩;陈维;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种信号传输机构、激光测距装置及移动机器人，涉及移动机器人技术领域。信号传输机构包括发射组件、接收组件、发射线圈和接收线圈。发射线圈与接收线圈之间通过电磁耦合方式进行信号无线传输。发射线圈通过印制电路的形式集成于发射组件上，接收线圈通过印制电路的形式集成于接收组件上。如此能够避免采用绕线骨架对发射线圈和接收线圈进行固定，进而避免进行绕线骨架开模，缩减了开发周期。由于不受绕线骨架模具结构高度固定的限制，使得在开发新机型时，可通过调整相对设置的发射组件和接收组件的位置，以调整发射线圈和接收线圈的距离，在提升信号传输效能的同时，还能够适配多种机型设计，以能够开发出更轻薄的机型。
信号传输机构激光测距装置移动机器人

[实用新型]清洁机器人-CN202320348885.9有效
发明人：何仁隆;陈章东;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人： 深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。清洁机器人包括清洁组件、供给回收组件、机器人主体及遮蔽件。机器人主体设有固定腔和与固定腔连通的拆装口。清洁组件能够经拆装口安装于固定腔，供给回收组件安装于固定腔。遮蔽件能够相对机器人本体移动，以能够显露或盖合拆装口。如此在进行清洁组件拆装时，拆装口显露，可在不移动供给回收组件的情况下，完成对清洁组件的拆装。而在清洁机器人工作、充电或闲置等状态，无需拆装清洁组件时，遮蔽件能够将拆装口遮蔽，避免外界杂质经拆装口进入机器人主体内部，影响清洁机器人的正常作业，同时，遮蔽件将拆装口遮蔽还能够保证清洁机器人的外观一致性，提升清洁机器人的整体美感。
清洁机器人

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