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[发明专利]一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置-CN201911284529.X在审
发明人：段鑫;陈宇;黄丹;曹永军;陈启宇;邹兵;唐朝阳;黄文昶;白大勇;陈儒 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置，其中，所述方法包括：主机器人接收用户终端发送的任务控制指令；主机器人解析接收到的任务控制指令，获得任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间和任务实施位置；主机器人基于述任务控制指令中所包含的任务量、任务开始时间、任务完成时间确定是否需要协助完成任务的从机器人；若需要，则主机器人在局域网内获取需要协助的从机器人的数量以及对应ID；主机器人将任务协同指令基于局域网发送至对应ID的从机器人；对应ID的从机器人响应任务控制指令完成多机器人协同控制。在本发明实施例中，可以根据实施任务要求快速实现多机器人的协同控制。
一种机器人局域网协同控制方法装置

[发明专利]一种基于直线型编队方式的多机器人领航-跟随控制方法-CN202310796298.0在审
发明人：杨福增;王旺;秦纪凤;许翔虎;袁敏鑫;张福瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-07-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
一种基于线型编队方式机器人领航跟随控制方法

[发明专利]多轴工业机器人运动原理演示及实践操作教学装置-CN202111456042.2在审
发明人：孙鹏;王涛;史艳霞;刘春平;邵欣;韩思奇;乔佳;郑宁;刘晓玲;高芦宝 -专利权人：天津中德应用技术大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供多轴工业机器人运动原理演示及实践操作教学装置，其特征在于包括触摸显示屏、示教器、伺服电机展示区、直流电源、机器人控制器、伺服驱动器、交换机和设备主体；本申请针对工业机器人运动原理及实践操作教学系统的问题，设计了4种教学环境，可以实现多轴工业机器人运动原理演示及实践操作教学、多轴工业机器人单一关节运动学演示教学与实践、多轴工业机器人多关节同步或插补运动演示教学与实践，同时配以外部扩展接口，实现与PLC控制系统的集成控制教学与实践，以及多轴工业机器人虚拟现实环境数字孪生演示教学实践功能，具有系统性和适用性。
工业机器人运动原理演示实践操作教学装置

[发明专利]多传感器异步采集系统-CN202210132827.2在审
发明人：刘仕琦;陈常;费越 -专利权人：上海鱼微阿科技有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了多传感器异步采集系统，包括六自由度机器人、机器人控制系统、计算机采集系统、Ground Truth真值数据光学捕捉系统和多传感器异步数据仿真回放系统，六自由度机器人主要负责夹持多种传感器并且做出相应动作，机器人控制系统主要负责控制和生成机器人的运动速度，加速度和轨迹等，计算机采集系统主要负责异步多传感器系统的通讯、sensorsequence生成和数据记录。通过采用本发明设计的采集系统，依赖采集系统，采集流程，采集机器人，机器人控制板卡，光学捕捉系，计算机实现多传感器异步采集系统，能够实现在大空间范围进行高精度的异步数据采集，通过异步多传感器采集系统采集的数据集能够更加方便的帮助计算机视觉算法进行调试
传感器异步采集系统

[发明专利]基于等效输入扰动观测器的多移动机器人编队控制方法-CN202211235111.1在审
发明人：郭一军 -专利权人：黄山学院
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于等效输入扰动观测器的多移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：1）建立考虑编队机器人间通信时延的多移动机器人控制系统数学模型以及编队控制问题描述。2）由编队控制误差动态方程设计多移动机器人编队速度控制律。3）基于等效输入扰动观测器设计编队移动机器人力矩控制律。4）基于等效输入干扰观测器的多移动机器人编队控制系统稳定性分析。本发明可以全面考虑到多移动机器人编队系统所受到的多种不确定因素，并可简化系统对不确定因素的建模过程，可以提高编队系统扰动估计的准确性和快速性，实现编队的可靠稳定控制。
基于等效输入扰动观测器移动机器人编队控制方法

[发明专利]一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质-CN202211730709.8在审
发明人：谷菲;黄贵良 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取各机器人的运行参数和运行行程；根据所述运行参数和所述运行行程计算运行时间；对比各所述运行时间并筛选时间基准；根据所述时间基准和所述运行行程计算运行插补量；解析所述运行插补量并得到各所述机器人的运行控制量；根据各所述运行控制量控制各所述机器人协同运行。本申请实施例提供的一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质解决了多控制器控制多机器人需要复杂的通信和复杂的布线问题以及成本问题，不需要增加额外的线缆，通过编程即可实现多机器人协同运动，增加了效率，
一种机器人间同步协同控制方法装置存储介质

[发明专利]一种面向开放场景的多机器人自主协同搜救方法-CN201910883109.7有效
发明人：刘惠;丁博;王怀民;贾宏达;史佩昌;张捷;骆杰;怀智博;巩旭东;耿铭阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向开放场景的多机器人自主协同搜救方法，目的是快速构建多机器人在新任务场景下的自主协同策略，实现在开放场景中的多机器人自主协同搜救。技术方案是在多机器人系统在仿真搜救环境中应对各种可能出现的状况，形成基本多机器人协同搜救策略，使得多机器人系统面对无法预知的实际搜救场景时，能够仅使用少量时间进行策略优化，便可在开放场景下有效完成多机器人自主协同完成搜救任务
一种面向开放场景机器人自主协同搜救方法

[发明专利]一种多足机器人的跳跃步态规划方法-CN202011435837.0有效
发明人：高勇;魏武;蔡中斌 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，包括以下步骤：观察并分解人类立定跳远运动，明确重心位置以及足端相对于质心的位置变化情况；建立足端位置变化的数学模型，多足机器人的运动学建模，基于运动学求解各关节转角并对其作滤波平滑处理，控制机器人运动。本发明针对刚性结构的多足机器人无法凭借弹性装置实现跳跃运动的问题，从运动规划的角度公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，与以往仅关注机器人弹性结构设计和弹性装置优化不同的是，本发明提出的观察、分解并模仿人类运动过程的方式，为多足机器人通过自学习来增强复杂运动技能提供了新的参考方向。
一种机器人跳跃步态规划方法

[发明专利]一种高灵活度多轴机器人及其双关节模组-CN202310341112.2有效
发明人：肖智勇;邵茂峰;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种高灵活度多轴机器人及其双关节模组，包括：包括三组双关节模组，还包括：模型建立模块，用于根据每组双关节模组在多轴机器人中的位置分布和结构分布，结合运动学和动力学模型建立多轴机器人的机器人运动模型；角度确定模块，用于根据工作任务，确定机器人运动模型的第一转动角度范围，并根据在第一转动角度范围下的零力矩点，确定满足要求的第二转动角度序列；指令确定模块，用于根据第二转动角度序列，得到目标控制指令；工作模块，用于按照目标控制指令指导多轴机器人进行工作任务；保证多轴机器人在进行工作任务的灵活度和稳定性。
一种灵活度多轴机器人及其双关模组

[发明专利]高效率高精度一体化多丝材电弧增材修复系统及修复方法-CN202010161814.9在审
发明人：李小平;印伟;郭立祥;陈阳 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明涉及一种多丝材电弧增材修复技术，具体为一种高效率高精度一体化多丝材电弧增材修复系统及修复方法，采用单热源多丝材一体化成形技术方案，通过多丝材熔融的独立控制，实现不同部位不同精度和效率的要求，包括焊接控制器、单热源发生装置、机器人工作平台、多丝材送丝机构，所述机器人工作平台配备有焊枪和保护气，还包括3D扫描装置，所述单热源发生装置为机器人工作平台供热，焊接控制器与机器人工作平台信号连接，多丝材送丝机构为机器人工作平台送丝，所述机器人工作平台上还安装有3D扫描装置。
高效率高精度一体化多丝材电弧修复系统方法

[发明专利]GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法-CN202210162727.4在审
发明人：卫恒;赵金贤;蒋东方;王梦丽;刘利;洪源;沙海;杨洋;王许煜;刘学伟 -专利权人：中国人民解放军32021部队
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数。本发明解决了在多种时延和噪声条件下二阶多机器人系统的一致性问题，通过频域分析法将系统特征方程转化为纯虚数特征根的二次多项式，然后再求解，最终得到其临界稳定状态。
gps 复杂电磁条件下机器人编队控制方法

[发明专利]SLAM场景下多机器人系统数据分发吞吐量自适应调整方法-CN202310177907.4在审
发明人：冀承慧;丁男;胡创业;刘战东 -专利权人：新疆师范大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04L47/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种SLAM场景下多机器人系统数据分发吞吐量自适应调整方法，其属于云边端融合的机器人系统数据实时传输和协作SLAM的技术领域。该方法同时考虑了多机器人系统数据分发中网络的可变性和约束传输数据量/发布速率对多机器人系统当前任务的效用影响，通过应用层拥塞控制算法，在带宽受限或者网络拥塞前，减少发送时间窗内对当前任务效用较低的数据，以限制传输数据的数量，从而平滑地适应动态的通信环境，避免网络拥塞，确保多机器人系统中关键信息的送达，同时保证多机器人系统当前任务的协作性能。
slam 场景机器人系统数据分发吞吐量自适应调整方法

[发明专利]具有预设性能的多移动机器人编队自适应容错控制方法-CN202110972856.5有效
发明人：郭一军 -专利权人：黄山学院
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有预设性能的多移动机器人编队自适应容错控制方法，具体步骤如下：建立考虑执行机构故障的多移动机器人编队系统数学模型；预设性能多移动机器人编队速度控制律设计；编队移动机器人自适应容错力矩控制律设计；具有预设性能的多移动机器人编队自适应容错控制方法的稳定性分析。本发明所述多移动机器人编队控制方法不仅可以实现编队误差的预设性能控制，且可有效消除系统执行机构故障以及系统外部扰动不确定性对编队控制带来的不利影响，实现稳定可靠的编队控制。
具有预设性能移动机器人编队自适应容错控制方法

[发明专利]一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法-CN202210128403.9在审
发明人：贾文友;朱良恒;梁利东;刘莉;魏文涛;林小樱;武洋;贾昊瑞;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法，包括多移动机器人路径规划的A*算法，遗传算法与A*算法的嵌套方法；每个移动机器人执行所分配所有任务的能耗、能耗惩罚系数，所有移动机器人平均能耗，能耗惩罚机制的阈值先启用多移动机器人路径规划的A*算法，根据当前节点的逆向递推父节点输出规划路径；再能耗惩罚机制评判，如果能耗惩罚系数大于或等于能耗惩罚机制的阈值，则需要重新分配移动机器人执行任务的顺序，否则不调整；再启用遗传算法与它概念简单，操作方便，适应于能耗约束下多机器人均衡能耗作业的现实需求，提高了多移动机器人进行规划路径结果可靠性。
一种能耗惩罚机制移动机器人路径规划方法

[发明专利]用于电连接多轴机器和驱控装置的定心装置以及用于建立这种电连接的方法-CN202210192012.3在审
发明人： W·切雷帕诺 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H02K11/30 文献下载
摘要：提供了一种用于电连接多轴机器和驱控装置的定心装置和一种用于建立起多轴机器和驱控装置的电连接的方法。定心装置包括：基体；至少一个用于对多轴机器的第一电机的机器触头的接触元件定心的定心元件；至少一个用于对多轴机器的第二电机的机器触头的接触元件定心的定心元件；和至少两个布置在基体处的、用于容纳驱控装置和用于使多轴机器的壳体与驱控装置间隔开的容纳元件，其中，定心元件分别设计用于容纳接触元件中的其中一个接触元件，该接触元件与机器绕组的绕组线电连接，并且其中，定心元件分别具有带有锥形的横截面的开口，以便将与绕组线连接的接触元件在开口中带入到预先确定的位置中
用于连接机器装置定心以及建立这种方法