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[发明专利]一种基于多伯努利滤波的DOA跟踪方法-CN202011162121.8在审
发明人：薛秋条;邹宝红;吴孙勇;王力;樊向婷;孙希妍;纪元法;蔡如华;符强;严肃清;王守华 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多伯努利滤波的DOA跟踪方法，包括：通过传感器阵列接收叠加的量测数据；获取k‑1时刻多伯努利滤波器得到的滤波后验信息,包括：伯努利分量的存在概率和目标的空间分布概率密度函数；根据多伯努利滤波器对多伯努利分量进行预测，得到k时刻的多伯努利后验信息；根据预测的的多伯努利分量对目标状态进行提取；迭代处理，k＝k+1，直至所有时刻处理完毕。
一种基于多伯努利滤波 doa 跟踪方法

[发明专利]基于空间平滑的多伯努利滤波多源DOA跟踪方法-CN202010811097.X有效
发明人：薛秋条;邹宝红;吴孙勇;樊向婷;王力;孙希延;纪元法;蔡如华;符强;严肃清;王守华 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间平滑的多伯努利滤波多源DOA跟踪方法，首先对接收到的所述单快拍量测数据进行前后向的平滑处理，并利用酉矩阵进行修正；其次，利用多伯努利滤波器对多伯努利分量进行预测，接着将修正后的平滑数据进行奇异值分解，并和指定时刻接收的所述单快拍量测数据一起对预测的所述伯努利分量进行更新；最后根据更新后的所述多伯努利分量对目标状态进行提取和迭代，直至算法终止，能在传感器阵列单快拍量测信息不确定性情况下，提高多伯努利滤波多源
基于空间平滑多伯努利滤波 doa 跟踪方法

[发明专利]一种闪烁噪声下的多目标跟踪方法及系统-CN201910639220.1在审
发明人：刘宗香;黄炳坚;武宏杰;李良群 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明适用于目标跟踪技术领域，提供了一种闪烁噪声下的多目标跟踪方法及系统，利用前一时刻各目标的分布函数和标签多伯努利滤波密度，预测得到当前时刻已存在目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度；为新生目标设置预设分布函数和预设标签多伯努利滤波密度；合并上述两个分布函数和标签多伯努利滤波密度，获得当前时刻各目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度；处理当前时刻各目标的预测分布函数和预测标签多伯努利滤波密度，以获得当前时刻各目标的分布函数和标签多伯努利滤波密度
分布函数滤波标签预测多目标跟踪滤波器闪烁预设噪声目标跟踪目标设置目标状态前一时刻噪声环境合并

[发明专利]一种多伯努利滤波器分布式融合方法-CN201810728259.6有效
发明人：易伟;李溯琪;王佰录;孔令讲;崔国龙;杨晓波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多伯努利滤波器分布式融合方法，其包括对传感器网络各传感器节点采用多伯努利滤波器实现本地滤波，并通过通信链路接收其邻近节点的多伯努利后验分布，然后基于广义协方差交集信息熵实现传感器间目标航迹的联合分组，最后在每一目标航迹分组下计算多伯努利滤波器分布式融合的各个参数，并得到融合后验多伯努利分布参数。本发明在大批量目标条件下能够高效地实现多伯努利滤波器分布式融合，并且具有近似误差小，实现复杂度低等优点。
一种多伯努利滤波器分布式融合方法

[发明专利]一种低检测概率下的多雷达标签多伯努利多目标跟踪方法-CN202111158127.2在审
发明人：张玉涛;匡华星;代贝宁;孙进平 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种低检测概率下的多雷达标签多伯努利多目标跟踪方法，包括：S1：采用标签多伯努利分布描述多目标状态；S2：根据前一时刻多目标状态的标签多伯努利后验分布得到多目标状态预测的标签多伯努利分布；S3：采用两步贪婪量测划分机制，根据多目标状态预测的标签伯努利分布进行量测划分；S4：根据量测划分的结果对多目标状态的标签多伯努利密度函数进行更新，得到当前时刻的多目标状态的标签多伯努利后验分布；S5：对表示多目标状态的所有标签伯努利项进行修剪合并，根据标签多伯努利后验分布提取多目标状态，并产生目标航迹。本发明解决了中多雷达系统难以稳定跟踪低检测概率目标的问题。
一种检测概率雷达标签多伯努利多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于标签多伯努利检测前跟踪算法的水下目标跟踪轨迹临近交叉解决方法-CN202210628601.1有效
发明人：齐滨;田金;王晋晋;付进;邹男;张光普 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明属于水下目标跟踪领域，公开了一种基于标签多伯努利检测前跟踪算法的水下目标跟踪轨迹临近交叉解决方法。初始化多伯努利参数集；对水下目标分别建立运动模型和量测模型；对水下目标进行预测，得到多伯努利预测参数集；将多伯努利预测参数集，按存在概率排序后采用一种辅助门限进行选择性更新得到更新后的标签多伯努利参数集
一种基于标签多伯努利检测跟踪算法水下目标轨迹临近交叉解决方法

[发明专利]一种基于多伯努利滤波未知检测概率的多目标跟踪方法-CN202211285256.2在审
发明人：韩广生;李厚锴;韩光照;白亚平;代海;王晨;刘咏璐 -专利权人：哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知检测概率条件下的多伯努利多目标跟踪方法，通过结合贝塔分布和多伯努利滤波器，在多伯努利滤波更新过程中对贝塔分布参数进行更新修正，利用贝塔分布拟合未知的检测概率，解决基于随机有限集理论的多目标跟踪算法需要目标检测概率先验已知的问题，有效改善传统多伯努利滤波方法当根据经验设置的检测概率与实际检测概率不同时的多目标跟踪精度，有效提高算法的鲁棒性。
一种基于多伯努利滤波未知检测概率多目标跟踪方法

[发明专利]伯努利夹盘可靠性的测试方法-CN202111649531.X在审
发明人：贾福金;王文军;张晓燕;邓雪飞;韩阳;王晖 -专利权人：盛美半导体设备(上海)股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出的伯努利夹盘可靠性的测试方法，先通过激光位移计对伯努利夹盘的水平和跳动进行检测，排除伯努利夹盘本身结构和装配对伯努利夹盘的水平和跳动性能的影响，再通过激光位移计对伯努利夹盘夹持测试片作业时测试片的水平和跳动进行检测，排除伯努利夹盘气路对伯努利夹盘的水平和跳动性能的影响，采用该方法对伯努利夹盘可靠性进行测试，一方面有效简化了操作流程，另一方面提高了伯努利夹盘测试和检修的准确度。
伯努利夹盘可靠性测试方法

[实用新型]一种伯努利吸盘装置-CN202121490414.9有效
发明人：续振林;李山水;李毅峰;朱石宝;陈妙芳 -专利权人：厦门柔性电子研究院有限公司;厦门钜德电子科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伯努利吸盘装置，包括底板、气囊、伯努利吸盘体、伯努利吸盘、弹簧连接件以及气管接头；所述伯努利吸盘体通过所述气囊压设于所述底板上，所述伯努利吸盘设在所述伯努利吸盘体上并连接所述气管接头；所述伯努利吸盘上开设有多个通气孔；所述弹簧连接件的数量为多个，分布于所述伯努利吸盘的下表面，且底端连接在底板上；所述伯努利吸盘体连同所述伯努利吸盘在所述气囊进气鼓起时被顶离所述底板一定位移，并在所述气囊停止进气后
一种伯努利吸盘装置

[发明专利]保持机构-CN202110503926.2在审
发明人：柿沼良典;右山芳国;斋藤良信;柳琮铉 -专利权人：株式会社迪思科
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明提供保持机构，其使用伯努利垫吸引保持板状物而不使板状物破损。保持机构具有伯努利垫，该伯努利垫借助通过对板状物吹送空气而产生的负压的作用来保持板状物，该保持机构具有：手部，伯努利垫配设于该手部；传感器，其配设于手部，检测板状物被伯努利垫吸引保持的情况；横向移动限制部，其配设于手部，限制板状物的横向移动；管，其将向伯努利垫提供空气的空气源与伯努利垫连结；调整阀，其配设于管，调整向伯努利垫提供的空气的流量；以及控制部，其控制调整阀的动作，控制部使从调整阀向伯努利垫提供的空气的流量逐渐增加，在通过传感器检测到板状物受到负压的作用而被伯努利垫吸引保持时，控制部将空气的流量固定。
保持机构

[发明专利]基于量测互斥分组的快速标签多伯努利多目标跟踪方法-CN202210524195.4在审
发明人：申屠晗;林俊浩;张浩野 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出基于量测互斥分组的快速标签多伯努利多目标跟踪方法。受Vo等人提出的标签多伯努利滤波器(LMB)的启发，所提出的滤波器在对δ‑GLMB滤波器进行有效近似的同时，大大减小计算代价。因此，该滤波器可以认为是标签多伯努利滤波器的快速实现。它在高斯混合实现和状态估计方面继承了标签多重伯努利滤波器的优点，计算效率显著提升，同时输出目标航迹(标签)。
基于量测互斥分组快速标签多伯努利多目标跟踪方法

[发明专利]一种伯努利双扭线型低频超声三次雾化喷头-CN201410484011.1有效
发明人：高建民;张竞宇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B05B17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种伯努利双扭线型低频超声三次雾化喷头，喷头整体振动方向为轴向方向。本发明的伯努利双扭线型低频超声三次雾化喷头变幅杆为伯努利双扭线型复合变幅杆。伯努利双扭线型复合变幅杆所用金属体积小，发热少，克服了圆锥形变幅杆、阶梯型变幅杆其变幅杆金属体积大，发热多的缺点；本发明的伯努利双扭线型低频超声三次雾化喷头，通过进风管道处的风扇的风力作用，使雾滴在金属薄片的右端面发生第三次雾化
一种伯努利双扭线型低频超声三次雾化喷头

[发明专利]用于车辆的风道组件-CN201810847253.0在审
发明人：李涛 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆的风道组件，包括：第一伯努利风道，所述第一伯努利风道具有第一出风口；第二伯努利风道，所述第二伯努利风道具有第二出风口，所述第二出风口与所述第一出风口间隔开设置；调节装置，所述调节装置设置成用于调节流向所述第一伯努利风道以及所述第二伯努利风道的风量，所述调节装置具有第一调节状态、第二调节状态和第三调节状态，在所述调节装置处于所述第三调节状态时所述第一伯努利风道和所述第二伯努利风道均构造为主出风道，从而使得从所述第一出风口以及所述第二出风口分别吹出的风利用伯努利原理而相互靠近本发明的风道组件利用伯努利原理，从而在满足出风需求的情况下可以将出风口的厚度做的较窄。
风道出风口调节装置风道组件伯努利原理出风道状态时出风吹出风量

[发明专利]带有伯努利螺线形尾水流增流装置的增流式水轮机系统-CN201811445900.1在审
发明人：张付林;郑源;张玉全;唐肖阳;汪昊蓝 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： F03B15/06 文献下载
摘要：本发明涉及带有伯努利螺线形尾水流增流装置的增流式水轮机系统，包括贯流式水轮发电机组，其特征在于，还包括伯努利螺线形尾水流增流装置和尾水流状态控制器，伯努利螺线形尾水流增流装置由受力感应单元、增流传动单元、增流释放单元和带伯努利螺线形转轮叶片的伯努利螺线形转轮单元依次平行轴向设置，伯努利螺线形转轮叶片是根据伯努利螺线沿伯努利螺线形转轮轮毂轴向逐渐拉伸，呈空间交叉扭曲形状均匀布置在伯努利螺线形转轮轮毂的周向内壁上，尾水流状态控制器分别控制贯流式水轮发电机组转轮叶片的叶片角度β₁的大小、伯努利螺线形转轮叶片的叶片角度β₂的大小以及感应驱动杆的移动距离x的大小。
螺线形尾水流增流装置转轮叶片增流贯流式水轮发电机组水轮机系统状态控制器转轮轮毂叶片感应单元感应驱动均匀布置空间交叉扭曲形状平行轴向剩余动能周向内壁转轮单元拉伸螺线受力轴向发电释放

[发明专利]分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法-CN202010810319.6有效
发明人：薛秋条;王力;吴孙勇;邹宝红;孙希妍;纪元法;蔡如华;樊向婷;符强;严肃清;王守华 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法，首先通过对每个传感器视场互补扩大传感器感知范围，以此让每个传感器的量测覆盖整个跟踪场景；其次，每个传感器分别运行局部多伯努利滤波，通过对滤波后验结果进行泛洪通信关联，将对应于同一目标的伯努利成分关联到同一个子集中，并对每个关联子集进行算术平均融合完成融合状态估计。该方法的主要特点是通过视场互补使得不同传感器之间的量测信息得到互补，同时又不会重复共享，能有效减少计算量从而提高计算效率；另外通过伯努利关联可以将同一目标的伯努利成分关联到一起然后进行算术平均融合，有效提升跟踪性能
分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法

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