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[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法-CN202010678052.X在审
发明人：宋定安;强利刚;李林;张勇;冉浩;肖陶康;齐维伟;郭超;张松魁 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括以下步骤：柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；设置初始时刻柔性外骨骼系统的人体运动模式的起始状态；柔性外骨骼系统根据上一时刻的人体运动模式判断当前时刻可能切换的人体运动模式本发明涉利用状态切换模型和外骨骼系统传感器的实时测量数据判定人体运动模式的状态识别条件是否成立，实时获得人体运动模式识别结果，方法简单，应用方便，不存在识别结果的时间延迟，实现了人体运动模式识别的工程应用
一种柔性骨骼系统人体运动模式实时识别方法

[发明专利]一种外骨骼电机系统运动的控制方法-CN202011476752.7在审
发明人：陈轶;张文;牛少彰;崔浩亮;王让定 -专利权人：东南数字经济发展研究院
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼电机系统运动的控制方法，包括以下具体方法：利用体表电极采集到的肌电信号和健侧肢体运动产生的角度信号，将多通道肌电信号通过脉冲序列生成算法产生脉冲；然后将脉冲序列发送至外骨骼电机控制系统本发明提供的一种外骨骼电机系统运动的控制方法，本发明提供的一种外骨骼电机系统运动的控制方法，肌电信号与角度信号相融合，进行综合操作，肌电信号生成脉冲生成控制外骨骼电机系统的脉冲序列信号，同时使用角度信号作为肌电信号通道的开关信号
一种骨骼电机系统运动控制方法

[发明专利]外骨骼机器人步态规划方法、装置、系统和存储介质-CN202111182064.4在审
发明人：刘锦水 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种外骨骼机器人步态规划方法、装置、系统和存储介质。所述方法包括：获取人体穿戴外骨骼机器人于当前步行周期内的角度数据；角度数据为位于外骨骼机器人的关节位置的电机编码器输出的；对角度数据进行时域到频域转换，得到频域数据；基于步态拟合函数、步态拟合参数以及频域数据，确定步态规划函数并输出；步态规划函数用于对外骨骼机器人进行步态规划。采用本方法能够有效提高外骨骼机器人运动轨迹与人体步态运动轨迹的匹配度。
骨骼机器人步态规划方法装置系统存储介质

[实用新型]肢体康复外骨骼和肢体康复系统-CN202020138556.8有效
发明人：谭高辉;徐志军;杨静静;韩小刚 -专利权人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统，所述肢体康复外骨骼包括：保护壳，所述保护壳设有容置腔，所述容置腔形成有第一开口和与所述第一开口间隔设置的第二开口；和驱动组件，所述驱动组件设于所述容置腔内本实用新型技术方案旨在便于在外骨骼进行功能性的拓展，提高外骨骼的功能性，并提高外骨骼的散热效率。
肢体康复骨骼系统

[发明专利]一种具有康复用机械外骨骼的轮椅装置-CN201811300147.7在审
发明人：陈成明;陶飞鸿;单涵;邹文轩;蒋昊杉;陈成 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有康复用机械外骨骼的轮椅装置，包括轮椅骨架、靠背、坐垫和万向轮；在所述轮椅骨架上设有外骨骼组件、以及用于驱动外骨骼组件的电机组件；所述外骨骼组件包括第一髋关节外骨骼、第二髋关节外骨骼、第一膝关节外骨骼和第二膝关节外骨骼；所述电机组件包括第一髋关节旋转电机、第二髋关节旋转电机、第一膝关节旋转电机和第二膝关节旋转电机；在所述第一膝关节外骨骼和第二膝关节外骨骼的底端内侧连接有联动的第一脚踏板和第二脚踏板，第一脚踏板和第二脚踏板用于在电机组件和外骨骼组件的驱动下做上下往复运动。本发明借助电机组件来带动外骨骼组件，帮助用户完成骑行腿部动作。
外骨骼膝关节外骨骼电机组件旋转电机脚踏板髋关节外骨骼机械外骨骼膝关节轮椅骨架轮椅装置髋关节上下往复运动康复驱动组件包括靠背万向轮底端联动骑行腿部坐垫帮助

[发明专利]一种机器视觉农用外骨骼机器人探测器装置及方法-CN202210771453.9在审
发明人：马伟;杨其长;张梅 -专利权人：中国农业科学院都市农业研究所;成都农业科技职业学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开涉及农用外骨骼技术领域，尤其涉及一种机器视觉农用外骨骼机器人探测器装置及方法。本公开提供了一种机器视觉农用外骨骼机器人探测器装置，包括下肢外骨骼单元、影像采集装置以及分析控制装置，下肢外骨骼单元大腿外骨骼和小腿外骨骼，大腿外骨骼通过膝关节助力件与小腿外骨骼连接，膝关节助力件用于在大腿外骨骼和小腿外骨骼相对屈曲时提供助力；影像采集装置用于采集用户四周的影像并将影像传送至控制装置，影像采集装置包括探测器本体和至少四个影像采集件，影像采集件设置在探测器本体上，探测器本体通过关节付与大腿外骨骼连接，关节付用于在用户下肢的屈曲运动时提供外助力
一种机器视觉农用骨骼机器人探测器装置方法

[发明专利]一种助力外骨骼机器人-CN201811378793.5有效
发明人：朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力外骨骼机器人，包括依次连接的外骨骼腰髋部、外骨骼腿膝部和外骨骼足部，髋关节内外展自由度的弹簧凸轮机构，人体髋关节能够在一定范围内柔顺运动，在不受外力的时候能够恢复初始位置，大腿套管端串联的支撑相减震结构使负重的外骨骼在人体步态中足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，小腿端连接弹性扭转块，增加了扭转自由度，外骨骼腿部可随人腿内旋外旋的运动扭转，人体穿戴外骨骼时的柔顺性和舒适性得到提高，使得负重的外骨骼在人体步态中每次足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，增加穿戴者的舒适性。
一种助力骨骼机器人

[实用新型]下肢康复辅助外骨骼-CN201420300512.5有效
发明人：章晓栋;王童;盛泽威;夏航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-06-09 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢康复辅助外骨骼，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼与小腿外骨骼两者铰接，伺服电机及其驱动器固定于铰接处；在小腿外骨骼底部铰接有踏板，伺服电机及其驱动器固定于铰接处；在大腿、小腿外骨骼上设置有用于固定下肢的绑带，在踏板上设置有用于固定脚部的绑带；在两侧大腿外骨骼顶部铰接有环带，伺服电机及其驱动器固定于铰接处；所述环带上连接有一个仿坐垫的臀部支撑装置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上设置有护圈。将大腿与小腿套入外骨骼及护圈内，将脚踩在踏板上，再通过绑带将外骨骼与踏板将下肢及脚部进行固定，完成安装。本实用新型可扩大下肢的运动空间，提高下肢运动量，达到良好康复效果。
下肢康复辅助骨骼

[实用新型]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置-CN201620899049.X有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。
人体穿戴减压助力机械骨骼装置

[发明专利]基于自适应步态检测的下肢柔性外骨骼控制系统及方法-CN202210417882.6在审
发明人：李智军;李一凡;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应步态检测的下肢柔性外骨骼控制系统及方法，涉及技术服务类机器人技术领域，包括：柔性外骨骼结构件、驱动控制系统和集成传感器；所述柔性外骨骼结构件包括背包、膝部腿带以及靴子；所述驱动控制系统包含控制器本发明能够解决用户行走时由步频变化带来的外骨骼辅助效率损失问题。
基于自适应步态检测下肢柔性骨骼控制系统方法

[发明专利]可重新配置的外骨骼-CN201380064944.9在审
发明人：亚当·佐斯;强纳生·伊凡斯;鲁宾·山德勒;纳森·哈汀;艾伦·朱林;詹姆斯·卢宾;泰勒·西纽;迪兰·菲尔班克斯;詹姆斯·斯特莱克 -专利权人：埃克苏仿生公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼(100；200)，所述外骨骼可利用分成三个类别的装置来加以即时重新配置、调整及/或控制，特定来说，所述三个类别包含可交换未经致动支腿、可锁定横向及冠状髋部旋转件及软件控制自由关节。更具体来说，所述第一装置允许创建模块化关节系统，在所述系统中，可改变或交换个别外骨骼关节(230；231；232；233；249)或肢(112L；112R)以针对特定用户优化外骨骼。所述第二装置涉及以机械方式控制(例如锁定及解锁)关节，从而允许例如外骨骼支腿在未经致动的轴中枢转或不枢转。
重新配置骨骼

[实用新型]基于柔性传感器的可穿戴手臂外骨骼-CN202121776463.9有效
发明人：杨灿灿;陈玉平;许德上;吴昊;符曦文;曹永革;麻朝阳 -专利权人：松山湖材料实验室
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于柔性传感器的可穿戴手臂外骨骼，属于可穿戴设备领域。可穿戴手臂外骨骼包括固定板、上臂外骨骼、小臂外骨骼、柔性传感器以及控制装置。上臂外骨骼分别通过电机与固定板和小臂外骨骼连接；多个柔性传感器则分别连接上臂外骨骼和小臂外骨骼。电机受控地电连接于控制装置，且各个柔性传感器还分别与控制装置电连接。该可穿戴外骨骼能够被用于制作具有双向功能的可穿戴设备。该设备能够通过手臂操作来通过控制装置发出信息，也可以通过反馈的信息控制装置，从而形成力反馈。
基于柔性传感器穿戴手臂骨骼

[发明专利]一种外骨骼充电装置-CN201711125813.3在审
发明人：马肃 -专利权人：佛山市洛克威特科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼充电装置，包括基座单元，用于提供充电电压和电流；至少一个设置在基座单元上或其内的外骨骼收纳部分；至少一个基部终端，所述基部终端设置在所述至少一个外骨骼收纳部中的每一个内、之上和/或接近所述至少一个外骨骼收纳部中的每一个，所述外骨骼的至少位于所述外骨骼收纳部的一部分和至少一个基部终端被作为外骨骼终端且构造成相互电或磁耦合，以使所述基座单元得以向外骨骼提供电压和电流，以向外骨骼里的可充电电池充电。其可以在不被使用的时候便利的进行充电作业，并且其还可以方便的对外骨骼装置进行收纳，其极大的提升了外骨骼的使用体验。
一种骨骼充电装置

[发明专利]一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置-CN202010696851.X在审
发明人：高兴宇;李煜;李明枫;廖斌;张康瑞;黄海兰 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板；外骨骼驱动部分包括两套驱动组件、齿轮支撑座、前侧支撑座、侧面连接板I、侧面连接板II、换向轮I、换向轮II；手部外骨骼部分包括外骨骼MCP部分、外骨骼关节连接部分、外骨骼PIP部分、关节外壳、手部固定套、MCP‑PIP连接板、手部护板；通过驱动部分的电机带动外骨骼MCP部分、外骨骼PIP部分的线轮动作
一种基于 sea 模块康复用手骨骼装置

[发明专利]一种基于辅助传感器的外骨骼负载检测装置和方法-CN202010109496.1在审
发明人：徐振华 -专利权人：上海傲鲨智能科技有限公司
申请日： 2020-02-22 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助传感器的外骨骼负载检测装置和方法，包括人体以及人体上穿戴设置的外骨骼本体，所述外骨骼本体通过其肩部绑带固定连接有第一软带，所述第一软带的自由端固定连接有外部负载检测装置。该一种基于辅助传感器的外骨骼负载检测装置和方法，本发明中的外部负载检测装置将会侦测外部负载是否加载到了外骨骼本体上，当物体实际被穿戴外骨骼本体的工作人员加载到外骨骼本体上时，结合髋关节角度传感器，施加正确的助力大小和方向，使得外骨骼正确助力的作用，通过外骨骼本体进行辅助，检测外骨骼本体工作过程中的外部负载，从而给出正确的助力大小和方向，协助穿戴外骨骼本体的辅助人体进行工作。
一种基于辅助传感器骨骼负载检测装置方法