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[发明专利]一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置-CN202311219910.4在审
发明人：王帮猛;张志远;宋定安;强利刚;姜通维;杨义光;肖陶康;任宏喜;王克楠;齐维伟 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置，本发明基于托卡马克环流器和多关节机械臂的结构，通过目标点的位置、托卡马克环流器的内壁形状和尺寸、第十关节的中心点的求解位置，确定第九关节的中心点的求解位置，进一步确定求解优化目标和求解约束条件，使用最优解算法确定多关节机械臂余下关节中心点的求解位置。故与现有技术相比，本发明的求解方法既可以实现快速求解，又可以保证求解结果的可靠性。
一种关节机械运动学求解方法装置

[发明专利]一种外骨骼系统的助力控制方法-CN202311146765.1在审
发明人：宋定安;胡静;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种外骨骼系统的助力控制方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体运动姿态信息，基于人体运动姿态信息计算得到人体运动步态相位，基于小腿IMU传感器的数据和人体运动步态相位得到旋转力矩，基于旋转力矩和膝关节角度得到膝关节重力补偿力矩，基于人体运动步态相位得到与之对应的力矩曲线规划，采用力反馈PID闭环控制方式基于力矩曲线规划对人体运动进行助力。本申请基于人体运动步态相位规划力矩曲线，采用力反馈PID闭环控制方式对人体运动进行助力。
一种骨骼系统助力控制方法

[发明专利]一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置-CN202311174967.7在审
发明人：肖陶康;李林;王克楠;宋定安;杨义光;郭超;胡静;齐维伟;李阳阳;张勇;冉浩;强利刚;肖新华 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置。解决了现有外骨骼机器人不灵活的问题。
一种骨骼机器人膝关节助力装置

[发明专利]一种多自由度耐辐照机械臂关节及机械臂-CN202310763699.6在审
发明人：黄超;张志远;康道安;强利刚;罗蓉蓉;肖陶康;刘金豆;李鹏远;肖新华;陈辉;邓华林;闫腾飞;许婉韵 -专利权人：核工业西南物理研究院;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度耐辐照机械臂关节及机械臂，涉及机械臂技术领域；机械臂关节包括定子和转轴，在定子和所述转轴之间依次设有第一回油腔、进油腔和第二回油腔；所述定子侧壁设有第一进油流道和第一回油流道，所述转轴内部设有第二进油流道和第二回油流道；其中，在所述转轴转动时，所述第一回油腔、所述进油腔和所述第二回油腔均能够保持密封状态，且所述第一进油流道和所述第二进油流道均能够与所述进油腔连通，所述第一回油流道能够同时经所述第一回油腔和所述第二回油腔与所述第二回油流道连通，能够避免液压驱动的多自由度耐辐照机械臂泄漏液压油。机械臂，至少有两相邻的力臂通过前述的关节相连，能融合液压驱动和电机驱动的优点。
一种自由度辐照机械关节

[发明专利]一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法-CN202311146764.7在审
发明人：胡静;宋定安;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体姿态角度信息，采用压力传感器获取人地交互力信息，基于人体姿态角度信息计算得到腿部运动角度，基于人地交互力信息计算得到人体运动过程中的步态周期，基于当前时刻的步态周期和腿部运动角度获得人体运动模式的识别结果。本申请不需要采集样本数据库，直接利用传感器实时采集的人体姿态数据和人机交互力数据进行判断，算法工作量小，不存在延时，人体运动模式的识别结果可以实时得到，适用于实时控制系统，算法简单，对硬件要求不高，易于工程应用实现，传感器便宜，易于与外骨骼集成。
一种下肢助力骨骼系统人体运动模式实时识别方法

[发明专利]一种用于聚变装置的液压动力系统-CN202310761205.0在审
发明人：康道安;张志远;黄超;强利刚;罗蓉蓉;肖陶康;刘金豆;李鹏远;肖新华 -专利权人：核工业西南物理研究院;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于聚变装置的液压动力系统，涉及聚变装置配套设备技术领域；包括：液压油源组件，包括储油箱、加压泵和冷却器，冷却器的出油口与储油箱的进油口相连；液压执行元件，包括至少一个摆动缸和至少一个液压马达，液压马达和各摆动缸连接对应的伺服换向阀后并联，且所述伺服换向阀的回油口与所述冷却器的进油口相连；机械臂，包括至少一个摆动关节和至少旋转关节，所述摆动缸安装在所述摆动关节内，所述液压马达安装在所述旋转关节上；其中，所述摆动缸和所述液压马达的连接管路均设置在所述机械臂的连接臂和对应的关节内。本发明能够适应聚变堆内高温、高真空、强磁场和强辐射的环境，满足聚变堆装置内遥操作机器人的使用需求。
一种用于聚变装置液压动力系统

[发明专利]一种阻止热量向阻尼器传导的方法及结构-CN201810776071.9有效
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;李正喜;文军;吴光旭;姜杰;张松魁;唐中杰 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16C37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阻止热量向阻尼器传导的方法及结构，本发明是在与阻尼器连接的最后一级输出轴上安装由压环和隔热环构成的隔热组件；通过隔热组件阻隔热量的传递，使阻尼器的温度保持在能够正常工作的范围内。本发明采用导热系数为0.3W/m•℃，耐热温度为450℃的高强度材料制成隔热环，采用导热系数较低的高强度钛合金材料制成压环。在确保阻尼器温度保持在正常工作的范围内的情况下，隔热环和压环具有很好的强度和可加工性能，能够确保隔热组件与阻尼器的精密配合；并防止隔热环和压环工作时产生多余物，影响阻尼器的正常工作条件。
一种阻止热量阻尼传导方法结构

[发明专利]一种外骨骼机器人上肢助力装置-CN202310983109.0在审
发明人：习小康;肖陶康;强利刚;李林;齐维伟;郭超;王克楠 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人上肢助力装置，支撑组件、弹性组件、换向组件、挂钩组件和腰部组件；所述支撑组件包括第一安装座、连接件和第二安装座，第一安装座与连接件的一端在垂直方向上固定连接，第二安装座与连接件的另一端在垂直方向上固定连接；所述弹性组件包括第一弹性单元和第二弹性单元，第一弹性单元设置在所述连接件的一侧，第二弹性单元设置在所述连接件的另一侧；所述换向组件包括第一换向单元和第二换向单元，第一换向单元和第二安装座的一端外侧沿垂直方向固定连接，第二换向单元和第二安装座的另一端外侧沿垂直方向固定连接。本发明具有较高的协同性，其助力效果好。
一种骨骼机器人上肢助力装置

[发明专利]一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法-CN202310720486.5有效
发明人：李林;李阳阳;宋定安;胡静;肖陶康;杨义光;张勇;强利刚;郭超;齐维伟;王克楠 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法，包括以下步骤：通过姿态传感器得到当前时刻背部姿态角度和左右大腿姿态角度；判断当前时刻背部姿态角度是否小于阈值α1并且当前时刻左右大腿姿态角度之差的绝对值是否小于阈值α2；判断当前时刻左右大腿姿态角度平均值是否小于阈值α3；在弯腰模式下，计算得到背部姿态角速度、左右大腿姿态角速度、背部相角；判断背部姿态角度是否达到N帧内极小值；判断左右大腿角速度之和是否小于阈值α4并且背部相角是否大于阈值α5，若是，则设置期望力矩大于零，开始助力；可实现在人体弯腰搬运作业时提供助力，以减轻肌肉疲劳，提高作业效率。
一种基于背部姿态信息腰部助力设备控制方法

[发明专利]盲孔精加工方法、数控机床、终端设备及计算机存储介质-CN202210398723.6有效
发明人：蔡庆;陈云华;熊涛;潘秀;刘冬儿;沈先宝;郑太林;周昌迅;李益香 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23P17/00 文献下载
摘要：本发明公开了盲孔精加工方法、数控机床、终端设备及计算机存储介质。涉及深孔数控加工技术领域。包括步骤：控制第一铣刀按照S1铣削盲孔，盲孔的内径由D增加至D1。控制粗镗刀按照S2镗削盲孔，盲孔的内径由D1增加至D2。控制第二铣刀按照S3在盲孔内旋转，第二铣刀的第一有效铣削段与盲孔之间具有间隙B1，S3＞S1。控制风扇按照S4转动，且控制风扇位于盲孔的上方，此时，风扇将碎屑从盲孔内吹出。控制第三铣刀按照S5在盲孔内旋转，此时，第三铣刀的第二有效铣削段与盲孔之间具有间隙B2，将第二有效铣削段的长度定义为L2，H＜L2≤(0.1～0.2mm)+H，基于此，盲孔的深度由H增加至H1。控制精镗刀按照第六转速S6镗削盲孔，盲孔的内径由D2增加至D3。
精加工方法数控机床终端设备计算机存储介质

[发明专利]机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备-CN202310200039.7在审
发明人：汪义周;潘秀;沈先宝;栾春生 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于研磨设备技术领域，具体公开了一种机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备。机械手包括机械臂、机械爪以及控制器。机械爪包括底座和夹持组件，夹持组件包括夹持部、驱动部以及检测部，夹持部包括至少两块夹块，至少两块夹块具有彼此靠近的夹持位置和彼此分离的张开位置；驱动部用于驱动夹持部在夹持位置和张开位置之间切换，检测部包括限位机构和检测元件，限位机构用于与待夹持元件触碰并触发检测元件发出检测信号；控制器根据检测元件传递的检测信号以对驱动部进行控制，并判断夹持部是否夹持有待夹持元件。本发明可以解决现有技术中研磨轴端球面时，工件、研具装夹效率低，人工劳动强度大的问题。
机械手用于控制方法球面研磨设备

[实用新型]一种集成式舵偏转角控制机构-CN202222916902.2有效
发明人：任宏喜;张康军;陈永红;王竟;薛州伟;陈再新;陈影 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种集成式舵偏转角控制机构，涉及导弹系统伺服控制技术领域，以解决现有舵偏转角控制机构存在结构复杂、成本高、传动效率低、控制精度难以保证、体积大、重量大、弹体空间利用率低、抗干扰能力差、不能多个舵偏转角集成控制的技术问题。其中：包括支架、拨叉组件和用于驱动拨叉组件摆动的驱动组件；拨叉组件和驱动组件均为多个，且一一对应，多个驱动组件和拨叉组件均安装在支架上，驱动组件与对应的拨叉组件传动联接，驱动组件与驱动装置联接，拨叉组件与舵面联接，驱动组件在驱动装置驱动下，带动拨叉组件摆动。上述控制机构结构简单，降低了成本，提高了工艺性能，体积小，集成度高，可靠性强，具有较强实用性。
一种集成偏转控制机构

[发明专利]一种控制器和控制系统-CN202310038155.3在审
发明人：杨义光;李林;强力刚;张勇;冉浩;姜通维;石玉波 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制器和控制系统。该控制器包括：核心处理器、CAN通讯模块、RS485通讯模块、模拟I/O接口、实时时钟模块、TF卡模块、EEPROM模块、温度传感器模块和电源模块。利用该控制器实现目标场景内设备的群控，即自动化、智能化控制。通过本发明，解决了现有的控制器存在其技术结构过于封闭、兼容性差，无法完全自主可控的技术问题，达到了优化控制、提高管理水平、节约能源和降低运行成本的技术效果。
一种控制器控制系统

[发明专利]一种一体化导航系统、方法和飞行器-CN202310200046.7在审
发明人：周红刚;饶兴桥;罗小秋;代洪兵;杨明;刘一鸣;吴卿怡 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一体化导航设备，应用于飞行器，包括电源装置、惯性测量装置、北斗接收机、中央处理器、功率放大器和液压舵机。惯性测量装置与中央处理器通信连接，用于获取并向中央处理器发送飞行器的加速度增量、角速度增量以及加速度和角速度。中央处理器用于基于加速度增量、角速度增量以及加速度和角速度生成控制信号。功率放大器用于接收并放大控制信号。液压舵机接收由功率放大器放大后的控制信号，并驱动飞行器按照预设导引航道飞行，液压舵机还用于向功率放大器发送反馈信号，以及功率放大器还用于向中央处理器发送反馈信号。北斗接收机与中央处理器通信连接，用于获取并向中央处理器发送飞行器的定位信息。
一种一体化导航系统方法飞行器

[发明专利]一种胶粘剂的配制和胶接方法-CN202310237802.3在审
发明人：黎斌斌;张增灿 -专利权人： 贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C09J163/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种胶粘剂的配制和胶接方法，其中，胶粘剂的配制方法包括：将低粘度的环氧树脂和偶联剂、乙二醇、催化剂混合均匀，得到第一混合物；将该第一混合物与熔融球形硅微粉、固化剂混合均匀，得到第二混合物；将该第二混合物加热后搅拌均匀，得到胶粘剂。通过本申请，解决了相关技术中的胶粘剂不能保证可靠的气密性的技术问题，达到了优异的可靠性的技术效果。
一种胶粘剂配制方法

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