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[发明专利]一种阻止热量向阻尼器传导的方法及结构-CN201810776071.9有效
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;李正喜;文军;吴光旭;姜杰;张松魁;唐中杰 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16C37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阻止热量向阻尼器传导的方法及结构，本发明是在与阻尼器连接的最后一级输出轴上安装由压环和隔热环构成的隔热组件；通过隔热组件阻隔热量的传递，使阻尼器的温度保持在能够正常工作的范围内。本发明采用导热系数为0.3W/m•℃，耐热温度为450℃的高强度材料制成隔热环，采用导热系数较低的高强度钛合金材料制成压环。在确保阻尼器温度保持在正常工作的范围内的情况下，隔热环和压环具有很好的强度和可加工性能，能够确保隔热组件与阻尼器的精密配合；并防止隔热环和压环工作时产生多余物，影响阻尼器的正常工作条件。
一种阻止热量阻尼传导方法结构

[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法-CN202011071803.8有效
发明人：宋定安;强利刚;李林;张勇;冉浩;肖陶康;郭超;张松魁;齐维伟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法，包括柔性外骨骼系统，柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；根据人体运动模式，柔性外骨骼系统包括完全助力控制、弱助力控制、力反馈控制和不助力控制；根据人体姿态信息、人—地交互力信息选择柔性外骨骼系统的控制方式；本发明不依赖人机模型，鲁棒性好，根据实时测量数据进行协同控制，简单方便，工程实用性强。
一种柔性骨骼系统人机协同实时控制方法

[实用新型]一种柔性外骨骼集成电机控制驱动器及电机-CN202022757230.6有效
发明人：李林;张勇;强利刚;杨义光;冉浩;宋定安;张松魁;肖陶康;齐维伟;郭超 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： H02P25/16 文献下载
摘要：本实用新型公开柔性外骨骼集成电机控制驱动器及电机，电机控制驱动器包括依次相连的电机控制电路、高速光电耦合器、逻辑门电路、电机驱动电路及电机功放电路，电机控制电路通过AD采样电路连接有电位计，电机功放电路的供电端通过滤波整流电路与电源相连，电机功放电路的信号端与被控电机相连。本实用新型通过AD采样电路采集被控电机转动的电位计信号，将信号通过电机控制电路进行滤波、放大、采样、保持、量化和编码完成AD转换，并输出稳定PWM脉冲和正反转信号F/R；输出的控制信号经高速光电耦合器逻辑门电路后，通过电机驱动电路、电机功放电路控制相应的场效应晶体管导通，实现被控电机通电控制，从而达到驱动电机运行的目的。
一种柔性骨骼集成电机控制驱动器

[发明专利]一种柔性外骨骼集成电机控制驱动器及电机-CN202011337151.8在审
发明人：李林;张勇;强利刚;杨义光;冉浩;宋定安;张松魁;肖陶康;齐维伟;郭超 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： H02P25/16 文献下载
摘要：本发明公开柔性外骨骼集成电机控制驱动器及电机，电机控制驱动器包括依次相连的电机控制电路、高速光电耦合器、逻辑门电路、电机驱动电路及电机功放电路，电机控制电路通过AD采样电路连接有用于采集电机转动的电位计，电机功放电路的供电端通过滤波整流电路与电源相连，电机功放电路的信号端与被控电机相连。本发明通过AD采样电路采集被控电机转动的电位计信号，将采集到的信号通过电机控制电路进行滤波、放大、采样、保持、量化和编码完成AD转换，并输出稳定PWM脉冲和正反转信号F/R；输出的控制信号经高速光电耦合器逻辑门电路后，通过电机驱动电路、电机功放电路控制相应的场效应晶体管导通，实现被控电机通电控制，从而达到驱动电机运行的目的。
一种柔性骨骼集成电机控制驱动器

[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法-CN202010678052.X在审
发明人：宋定安;强利刚;李林;张勇;冉浩;肖陶康;齐维伟;郭超;张松魁 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括以下步骤：柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；设置初始时刻柔性外骨骼系统的人体运动模式的起始状态；柔性外骨骼系统根据上一时刻的人体运动模式判断当前时刻可能切换的人体运动模式，然后，根据所获取的当前时刻所述人体姿态信号、人‑地交互力信号，判断人体运动模式切换的识别条件，最后获取当前时刻人体运动模式的识别结果。本发明涉利用状态切换模型和外骨骼系统传感器的实时测量数据判定人体运动模式的状态识别条件是否成立，实时获得人体运动模式识别结果，方法简单，应用方便，不存在识别结果的时间延迟，实现了人体运动模式识别的工程应用。
一种柔性骨骼系统人体运动模式实时识别方法

[实用新型]一种用于电动伺服机构的分体式舵轴装置-CN201821125406.2有效
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;夏嫣红;李正喜;文军;姜杰;唐中杰;吴光旭;张松魁 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电动伺服机构的分体式舵轴装置，包括输出轴套（1）；输出轴套（1）外套有拨叉装置（2），拨叉装置（2）经剪力销（3）与输出轴套（1）连接；拨叉装置（2）为圆筒状，圆筒一侧设有上下对称的拨叉（4），在上下对称的拨叉（4）之间设有螺母（5）；螺母（5）上设有上下对称的拨杆（6），拨杆（6）与拨叉（4）上的缺口（7）滑动连接；螺母（5）套在丝杠（8）上。本实用新型提升了舵轴的抗扭、抗弯等力学性能。本实用新型的分体式舵轴，可将舵轴与拨叉分序装配，降低了装配难度，可节省装配空间，提升工作效率，降低产品成本。
舵轴拨叉螺母本实用新型拨叉装置上下对称输出轴套分体式电动伺服机构拨杆产品成本工作效率滑动连接力学性能装配空间装配难度剪力销圆筒状抗扭抗弯丝杠套在装配

[实用新型]一种阻止热量向阻尼器传导的结构-CN201821125408.1有效
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;李正喜;文军;吴光旭;姜杰;张松魁;唐中杰 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： F16C37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种阻止热量向阻尼器传导的结构，包括阻尼器（4）和输出轴（5），阻尼器（4）通过隔热组件与输出轴（5）连接，隔热组件由压环（2）和隔热环（1）组成，压环（2）内圆面与阻尼器（4）配合连接，隔热环（1）的内圆与压环（2）外圆配合连接，隔热环（1）的外圆与输出轴（5）内孔配合连接。本实用新型在确保阻尼器温度保持在正常工作的范围内的情况下，隔热环和压环具有很好的强度和可加工性能，能够确保隔热组件与阻尼器的精密配合；并防止隔热环和压环工作时产生多余物，影响阻尼器的正常工作条件。
阻尼器隔热环压环隔热组件输出轴本实用新型配合连接传导正常工作条件可加工性能精密配合外圆配合温度保持影响阻尼内圆面内孔内圆外圆

[实用新型]一种用于调整伺服机构动静特性的阻尼装置-CN201821125175.5有效
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;李正喜;夏嫣红;文军;姜杰;唐中杰;张松魁;吴光旭 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： F16H57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于调整伺服机构动静特性的阻尼装置，包括输出轴（8）；输出轴（8）内设有阻尼架（4）和支架（5），支架（5）与输出轴（8）之间设有阻尼环（7），阻尼环（7）与输出轴（8）内壁滑动连接。本实用新型结构紧凑、外形规则简单，提升了电动伺服机构的集成化程度，简化了伺服机构整机的装调方法，提高了装调效率，对促进电动伺服机构小型化、组合化、结构减重有着积极意义。
输出轴伺服机构电动伺服机构本实用新型阻尼装置阻尼环支架装调积极意义内壁滑动外形规则集成化阻尼架减重整机

[实用新型]一种用于电动伺服机构的拨叉传动装置-CN201821125407.7有效
发明人：李发伟;杨志伏;李正喜;王竟;夏嫣红;文军;唐中杰;姜杰;张松魁;吴光旭;陈永红 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： F16H63/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电动伺服机构的拨叉传动装置，包括伺服电机（1）；伺服电机（1）经减速器与丝杠（2）连接，丝杠（2）上设有螺母（3），螺母（3）上设有拨杆（4），拨杆（4）与输出套筒（5）上的拨叉（6）连接。本实用新型将拨叉传动装置应用于电动伺服机构，解决了传动的高可靠性和快速响应性。通过拨叉与丝杠的有机结合，可以在很小的空间平稳地完成圆周运动和轴向运动的相互转化。本实用新型工作原理简单，结构紧凑体积小质量轻，输出功率、可靠性、连续工作时间等方面均有提高，具有很强的扩展性，可满足大多数伺服机构，有利于伺服机构小型化和集成化设计。
电动伺服机构本实用新型拨叉传动丝杠螺母伺服电机伺服机构拨叉拨杆减速器集成化设计快速响应性扩展性高可靠性工作原理输出功率输出套筒有机结合圆周运动轴向运动装置应用体积小传动转化

[发明专利]一种用于调整伺服机构动静特性的阻尼装置-CN201810775858.3在审
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;李正喜;夏嫣红;文军;姜杰;唐中杰;张松魁;吴光旭 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： F16H57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于调整伺服机构动静特性的阻尼装置，包括输出轴（8）；输出轴（8）内设有阻尼架（4）和支架（5），支架（5）与输出轴（8）之间设有阻尼环（7），阻尼环（7）与输出轴（8）内壁滑动连接。本发明结构紧凑、外形规则简单，提升了电动伺服机构的集成化程度，简化了伺服机构整机的装调方法，提高了装调效率，对促进电动伺服机构小型化、组合化、结构减重有着积极意义。
输出轴伺服机构电动伺服机构阻尼装置阻尼环支架装调积极意义内壁滑动外形规则集成化阻尼架减重整机

[发明专利]一种用于电动伺服机构的拨叉传动装置-CN201810776002.8在审
发明人：李发伟;杨志伏;李正喜;王竟;夏嫣红;文军;唐中杰;姜杰;张松魁;吴光旭 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： F16H63/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动伺服机构的拨叉传动装置，包括伺服电机（1）；伺服电机（1）经减速器与丝杠（2）连接，丝杠（2）上设有螺母（3），螺母（3）上设有拨杆（4），拨杆（4）与输出套筒（5）上的拨叉（6）连接。本发明将拨叉传动装置应用于电动伺服机构，解决了传动的高可靠性和快速响应性。通过拨叉与丝杠的有机结合，可以在很小的空间平稳地完成圆周运动和轴向运动的相互转化。本发明工作原理简单，结构紧凑体积小质量轻，输出功率、可靠性、连续工作时间等方面均有提高，具有很强的扩展性，可满足大多数伺服机构，有利于伺服机构小型化和集成化设计。
电动伺服机构拨叉传动丝杠螺母伺服电机伺服机构拨叉拨杆减速器集成化设计快速响应性扩展性高可靠性工作原理输出功率输出套筒有机结合圆周运动轴向运动装置应用体积小传动转化

[发明专利]一种用于电动伺服机构的分体式舵轴装置-CN201810775910.5在审
发明人：杨志伏;李发伟;王竟;夏嫣红;李正喜;文军;姜杰;唐中杰;吴光旭;张松魁 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动伺服机构的分体式舵轴装置，包括输出轴套（1）；输出轴套（1）外套有拨叉装置（2），拨叉装置（2）经剪力销（3）与输出轴套（1）连接；拨叉装置（2）为圆筒状，圆筒一侧设有上下对称的拨叉（4），在上下对称的拨叉（4）之间设有螺母（5）；螺母（5）上设有上下对称的拨杆（6），拨杆（6）与拨叉（4）上的缺口（7）滑动连接；螺母（5）套在丝杠（8）上。本发明提升了舵轴的抗扭、抗弯等力学性能。本发明的分体式舵轴，可将舵轴与拨叉分序装配，降低了装配难度，可节省装配空间，提升工作效率，降低产品成本。
舵轴拨叉螺母拨叉装置上下对称输出轴套分体式电动伺服机构拨杆产品成本工作效率滑动连接力学性能装配空间装配难度剪力销圆筒状抗扭抗弯丝杠套在装配

[实用新型]一种气动驱动的两轴运动平台-CN201520712534.7有效
发明人：江建勋;吴秉霖;张松魁 -专利权人：领航数位国际股份有限公司
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： A63G31/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动驱动的两轴运动平台，结构简单只使用两个气囊，包括一铺设在地面基础上的机台底座、一设有枢轴的活动平台，以及架设在所述机台底座及所述活动平台之间的两个气囊及一组双向正交回转座；其中，所述两个气囊及所述双向正交回转座三者间是以呈等腰三角形布置锁固到所述机台底座上面，当所述活动平台的枢轴与所述双向正交回转座构成枢接联结后，所述两个气囊是相对于所述活动平台的枢轴呈对称配置，这种布置设计得经由独立或同步控制两个气囊的充气或排气而使得所述活动平台具备两个自由度旋转运动。
一种气动驱动运动平台

[实用新型]一种模拟三轴运动平台-CN201220111751.7有效
发明人：廖俊旭;张松魁 -专利权人：领航数位国际股份有限公司
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模拟三轴运动平台，不采用液压或气压技术，具有结构设计简化及制造成本降低的优点，包括一两轴运动平台及一第三轴运动机组，其中，该两轴运动平台包括两组结构相同的凸轮连杆驱动组，且正交配置于一铺设于地面基础上的基底平台上，当该两组呈正交配置的凸轮驱动组分别在不同时间或在同一时间同步进行一个自由度旋转运动，该两轴运动平台所设的一活动平台，将相对于所述基底平台进行一个或两个自由度旋转运动；该第三轴运动机组设有一转动平台，且枢设于在该活动平台的上面，以增加另一自由度旋转运动；该模拟三轴运动平台的各轴设有位置反馈传感器，以感测各轴进行一个自由度旋转运动时的运动位移信息，可提高仿真三轴运动的精确度。
一种模拟运动平台

[实用新型]一种两轴正交凸轮驱动式运动平台-CN201220111752.1有效
发明人：廖俊旭;张松魁;尤冠今 -专利权人：领航数位国际股份有限公司
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轴正交凸轮驱动式运动平台，包括一基底平台、一活动平台及设于该基底平台上且呈正交配置的两组模块化凸轮连杆驱动组，当该两组凸轮驱动组分别在不同时间或在同一时间同步进行一个自由度旋转运动时，该活动平台将相对于该基底平台进行一个或两个自由度旋转运动；该两轴正交凸轮驱动式运动平台于各轴设有位置反馈传感器，可感测各轴进行一个自由度旋转运动时的运动位移信息，以提高仿真两轴运动的精确度。本实用新型不采用液压或气压技术，具有结构设计简化及制造成本降低的优点。
一种正交凸轮驱动运动平台

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