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[发明专利]一种力反馈式可穿戴上肢外骨骼机器人-CN202210974819.2在审
发明人：张树欣;王景熙;黄晨宏;郑真;王建;王健;汪笃红;孟令淇;周涛;宋奇珂;黄立成;周琪;陈玮 -专利权人：国网上海市电力公司;上海服泽能源科技有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力反馈式可穿戴上肢外骨骼机器人，由承载支架、左右两个外骨骼机器人主体组成。承载支架包括座椅、锁定支持架、固定板、操作者固定装置；外骨骼机器人主体包括肩关节固定件、肩关节滑动套、肩关节调节扣、上臂调节扣、上臂滑动套、上臂旋转件、肘关节连接件、前臂调节扣、前臂滑动套、前臂旋转件、在外骨骼机器人主体中，上臂、前臂的长度、肩关节的距离和肩胛骨的前伸/后伸位置皆可调整，能够适应不同的适用人群。本发明能够实现半身交互式力反馈外骨骼操作。
一种反馈穿戴上肢骨骼机器人

[发明专利]一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统-CN202210450954.7在审
发明人：许鹏;朱爱斌;侯卫坤;宋纪元;许嘉文;刘林 -专利权人：西安市红会医院（西安市骨科研究所）;西安交通大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度绳驱动的膝关节康复系统，包括可升降扶手式康复轮椅、变刚度绳驱动系统、外骨骼腰部无级调节机构和外骨骼腿部机构；变刚度绳驱动系统中包含两个变刚度绳驱动模块，位于轮椅的背部，外骨骼腿部机构通过变刚度绳驱动模块中的屈钢丝绳和伸钢丝绳对外骨骼腿部机构内部的外骨骼的膝关节和踝关节的的屈伸运动进行驱动
一种刚度驱动膝关节康复系统

[发明专利]一种具有康复用机械外骨骼的轮椅装置-CN201811300147.7在审
发明人：陈成明;陶飞鸿;单涵;邹文轩;蒋昊杉;陈成 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有康复用机械外骨骼的轮椅装置，包括轮椅骨架、靠背、坐垫和万向轮；在所述轮椅骨架上设有外骨骼组件、以及用于驱动外骨骼组件的电机组件；所述外骨骼组件包括第一髋关节外骨骼、第二髋关节外骨骼、第一膝关节外骨骼和第二膝关节外骨骼；所述电机组件包括第一髋关节旋转电机、第二髋关节旋转电机、第一膝关节旋转电机和第二膝关节旋转电机；在所述第一膝关节外骨骼和第二膝关节外骨骼的底端内侧连接有联动的第一脚踏板和第二脚踏板，第一脚踏板和第二脚踏板用于在电机组件和外骨骼组件的驱动下做上下往复运动。本发明借助电机组件来带动外骨骼组件，帮助用户完成骑行腿部动作。
外骨骼膝关节外骨骼电机组件旋转电机脚踏板髋关节外骨骼机械外骨骼膝关节轮椅骨架轮椅装置髋关节上下往复运动康复驱动组件包括靠背万向轮底端联动骑行腿部坐垫帮助

[发明专利]一种机器视觉农用外骨骼机器人探测器装置及方法-CN202210771453.9在审
发明人：马伟;杨其长;张梅 -专利权人：中国农业科学院都市农业研究所;成都农业科技职业学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开涉及农用外骨骼技术领域，尤其涉及一种机器视觉农用外骨骼机器人探测器装置及方法。本公开提供了一种机器视觉农用外骨骼机器人探测器装置，包括下肢外骨骼单元、影像采集装置以及分析控制装置，下肢外骨骼单元大腿外骨骼和小腿外骨骼，大腿外骨骼通过膝关节助力件与小腿外骨骼连接，膝关节助力件用于在大腿外骨骼和小腿外骨骼相对屈曲时提供助力；影像采集装置用于采集用户四周的影像并将影像传送至控制装置，影像采集装置包括探测器本体和至少四个影像采集件，影像采集件设置在探测器本体上，探测器本体通过关节付与大腿外骨骼连接，关节付用于在用户下肢的屈曲运动时提供外助力
一种机器视觉农用骨骼机器人探测器装置方法

[发明专利]一种助力外骨骼机器人-CN201811378793.5有效
发明人：朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力外骨骼机器人，包括依次连接的外骨骼腰髋部、外骨骼腿膝部和外骨骼足部，髋关节内外展自由度的弹簧凸轮机构，人体髋关节能够在一定范围内柔顺运动，在不受外力的时候能够恢复初始位置，大腿套管端串联的支撑相减震结构使负重的外骨骼在人体步态中足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，小腿端连接弹性扭转块，增加了扭转自由度，外骨骼腿部可随人腿内旋外旋的运动扭转，人体穿戴外骨骼时的柔顺性和舒适性得到提高，使得负重的外骨骼在人体步态中每次足部落地时减缓因重物惯性造成的外骨骼腿部与地面之间的刚性冲击，动态保护助力外骨骼整体机构，增加穿戴者的舒适性。
一种助力骨骼机器人

[发明专利]基于运动想象的多自由度协同运动上肢外骨骼指令方法-CN202011327814.8有效
发明人：蒲江波;李婷;徐圣普;李国瑞;罗维;姚博 -专利权人：中国医学科学院生物医学工程研究所
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动想象的多自由度协同运动上肢外骨骼指令方法，其技术特点是：建立多自由度协同运动上肢外骨骼控制系统；运动想象脑电采集模块持续采集受试者的脑电运动想象响应信号，判断生成生成上肢外骨骼肩部电机输出上摆指令、上肢外骨骼肩部电机输出下摆指令、上肢外骨骼肩部电机输出外展指令或上肢外骨骼肩部电机输出内收指令、上肢外骨骼肘部电机输出屈指令或上肢外骨骼肘部电机输出伸指令，并将生成的指令发送给上肢外骨骼控制器；上肢外骨骼控制器接收指令并控制上肢外骨骼机械臂动作本发明具有组合动作类型少、信号稳定、控制指令产生时间短、适用范围广泛等特点，解决了多自由度协同运动上肢外骨骼系统动作类型的控制问题。
基于运动想象自由度协同上肢骨骼指令方法

[实用新型]下肢康复辅助外骨骼-CN201420300512.5有效
发明人：章晓栋;王童;盛泽威;夏航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-06-09 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢康复辅助外骨骼，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼与小腿外骨骼两者铰接，伺服电机及其驱动器固定于铰接处；在小腿外骨骼底部铰接有踏板，伺服电机及其驱动器固定于铰接处；在大腿、小腿外骨骼上设置有用于固定下肢的绑带，在踏板上设置有用于固定脚部的绑带；在两侧大腿外骨骼顶部铰接有环带，伺服电机及其驱动器固定于铰接处；所述环带上连接有一个仿坐垫的臀部支撑装置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上设置有护圈。将大腿与小腿套入外骨骼及护圈内，将脚踩在踏板上，再通过绑带将外骨骼与踏板将下肢及脚部进行固定，完成安装。本实用新型可扩大下肢的运动空间，提高下肢运动量，达到良好康复效果。
下肢康复辅助骨骼

[发明专利]可穿戴式腰部助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置-CN202310372642.3在审
发明人：陈珊;鲍爽;张新甫;孙劲宇;董方方;韩江 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼控制技术领域，公开了可穿戴式腰部助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置。该自适应鲁棒力控制方法包括：初始化腰部助力外骨骼；建立物理模型并转化为状态方程；提取物理模型中的相关表达式，获得有关控制输入与输出的动力学方程；将人体各个关节和外骨骼髋关节的角度、角速度、角加速度以及人体髋关节处的力矩作为输入量，输出为电机驱动力矩；将电机驱动力矩转化为控制电流控制电机的输出力矩，带动腰部助力外骨骼关节旋转。本发明应用的控制方法有效克服了人‑外骨骼系统的多关节强耦合和模型不确定性的影响，控制算法可以适应负载的变化，实现了腰部助力外骨骼对人搬运重物的良好助力效果，具有较强的应用价值。
穿戴腰部助力骨骼自适应鲁棒力控制方法装置

[发明专利]用于下肢外骨骼机器人的分层式控制方法-CN202111044404.7有效
发明人：秦利;王珂 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于下肢外骨骼机器人的分层式控制方法，具体实施过程为：S1、分析样本的特征信息，构建外层控制结构：设置外骨骼机器人的初始参考步态轨迹，并采集外骨骼机器人与样本的交互力矩；对初始参考步态轨迹进行修正S2、基于S1的参考步态轨迹，构建内层控制结构：实时采集外骨骼机器人的关节角度、速度和加速度的数值；基于关节角度和参考步态轨迹，输出外骨骼机器人关节速度参考量。S3、基于S2的关节速度参考量，对外骨骼机器人的关节电机进行速度控制。本发明可以根据训练情况实时调整关节电机输出力矩，提升外骨骼机器人的柔顺性及训练效果。
用于下肢骨骼机器人分层控制方法

[实用新型]一种分离式外骨骼系统-CN201520326759.9有效
发明人：杜宇航 -专利权人：杜宇航
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种分离式外骨骼系统，包括外骨骼，能够将外骨骼固定在人体上的腹带，控制外骨骼活动的动力执行装置，为动力执行装置提供电能的电源，对动力执行装置实现自动控制的电控板，用于监测人体下肢动作的监测装置和用于将监测装置穿戴在人体上的紧身衣；所述外骨骼与腹带铰接，该外骨骼系统可以保证使用者可以小幅度自由活动腿部，而设置在紧身衣中的旋转电位器通过检测人体腿部的动作来控制PID环闭反馈模块，环闭反馈模块驱动电机，使外骨骼保持与人体同步。
一种分离骨骼系统

[实用新型]一种便携式手部外骨骼机器人-CN202122371849.8有效
发明人：孔令杰 -专利权人：富伯（苏州）医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及假肢技术领域，尤其为一种便携式手部外骨骼机器人，包括外骨骼、连接装置和限位外壳，所述外骨骼中间设有连接装置，所述外骨骼下端固定连接有限位外壳，所述限位外壳内侧固定连接有透气垫，所述外骨骼下端内侧滑动连接有移动杆，所述移动杆左右两端均固定连接有限位块，所述移动杆中间固定连接有加热丝，所述移动杆下端面固定连接有固定板，本实用新型中，通过设置的风扇、限位外壳、固定板和加热丝，在使用的过程中可以对使用者和外骨骼的连接处进行通风和保温加热，这样的设置在使用的过程中可以根据外界环境温度对外骨骼和使用者手臂连接处进行调节，可以有效的提高使用者在使用过程中的舒适程度，具有良好的实用价值。
一种便携式手部外骨骼机器人

[实用新型]一种用于外骨骼机器人的可拆卸式绑带连接结构-CN202122368878.9有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于外骨骼机器人的可拆卸式绑带连接结构，涉及外骨骼机器人技术领域。本实用新型包括外骨骼、磁力座和绑定块；外骨骼开设有矩形孔，以及连接有两连接板，磁力座固定于矩形孔内；两连接板间转动连接有转轴，以及固定有弧形板；转轴连接有齿轮，且一端连接有蜗轮；外骨骼连接有电机，电机连接有蜗杆本实用新型通过磁力座吸引绑定块，实现绑定块与外骨骼间的快速安装和拆卸，解决了现有外骨骼穿戴便利性和舒适性差的问题，通过齿轮带动齿带，实现对绑带的收紧和松脱，使得绑扎便利性得到提高。
一种用于骨骼机器人可拆卸绑带连接结构

[发明专利]骑行式下肢康复机器人-CN201110050479.6无效
发明人：殷跃红;王乾人;尤跃东;吴帆;孙红伟 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-03-02 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种康复医疗器械技术领域的骑行式下肢康复机器人，包括：骑行式座椅、驱动机构、外骨骼机构和支架，骑行式座椅和驱动机构分别固定设置于支架上，外骨骼机构与骑行式座椅固定连接，外骨骼机构与驱动机构活动连接。
骑行式下肢康复机器人

[实用新型]基于柔性传感器的可穿戴手臂外骨骼-CN202121776463.9有效
发明人：杨灿灿;陈玉平;许德上;吴昊;符曦文;曹永革;麻朝阳 -专利权人：松山湖材料实验室
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于柔性传感器的可穿戴手臂外骨骼，属于可穿戴设备领域。可穿戴手臂外骨骼包括固定板、上臂外骨骼、小臂外骨骼、柔性传感器以及控制装置。上臂外骨骼分别通过电机与固定板和小臂外骨骼连接；多个柔性传感器则分别连接上臂外骨骼和小臂外骨骼。电机受控地电连接于控制装置，且各个柔性传感器还分别与控制装置电连接。该可穿戴外骨骼能够被用于制作具有双向功能的可穿戴设备。该设备能够通过手臂操作来通过控制装置发出信息，也可以通过反馈的信息控制装置，从而形成力反馈。
基于柔性传感器穿戴手臂骨骼

[发明专利]一种外骨骼充电装置-CN201711125813.3在审
发明人：马肃 -专利权人：佛山市洛克威特科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼充电装置，包括基座单元，用于提供充电电压和电流；至少一个设置在基座单元上或其内的外骨骼收纳部分；至少一个基部终端，所述基部终端设置在所述至少一个外骨骼收纳部中的每一个内、之上和/或接近所述至少一个外骨骼收纳部中的每一个，所述外骨骼的至少位于所述外骨骼收纳部的一部分和至少一个基部终端被作为外骨骼终端且构造成相互电或磁耦合，以使所述基座单元得以向外骨骼提供电压和电流，以向外骨骼里的可充电电池充电。其可以在不被使用的时候便利的进行充电作业，并且其还可以方便的对外骨骼装置进行收纳，其极大的提升了外骨骼的使用体验。
一种骨骼充电装置