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[发明专利]一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统-CN202110674031.5有效
发明人：汤亮;刘昊;袁利;刘磊;贾永;牟小刚 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：定义坐标系；根据地球自转角速度和气浮台所处地理经纬度得到惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵；根据陀螺传感输出四元数得到本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据双矢量定姿原理得到基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵、本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵和基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵得到本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵；根据本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵得到陀螺的输出和加速度计的输出。本发明能够实现气浮台本体系相对基准系初始姿态的确定。
一种基于高精度 imu 浮台初始对准方法系统

[发明专利]一种适用于动中通的组合惯导系统自适应初始对准方法-CN201710942241.1有效
发明人：郭静;胡明武;刘荣 -专利权人：成都国卫通信技术有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于动中通的组合惯导系统自适应初始对准方法，包括步骤：(1)定义各坐标系；(2)求惯性坐标系到导航坐标系的转换矩阵；(3)求基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵；(4)求载体坐标系到基座关系坐标系的转换矩阵；(5)求多次载体坐标系到基座关系坐标系的转换矩阵的平均值；(6)计算基座关系坐标系到惯性坐标系的转换矩阵的误差；(7)设定阈值，比较阈值和误差大小；(8)根据步骤(2)、(3)和(4)求得到载体坐标系到导航坐标系的转换矩阵该方法利用重力加速度在基座惯性系上的投影变化缓慢的特性，同时融合了对动态特性的判定，适应于不同状态下的动中通。
一种适用于动中通组合系统自适应初始对准方法

[发明专利]基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统粗对准方法-CN200910072429.0无效
发明人：孙枫;孙伟;袁俊佳;薛媛媛;郭真;孙巧英;胡晓形;李国强;王琦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-07-01 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统粗对准方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)根据坐标系的相互位置关系确定出导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵T_iⁿ；(4)惯性测量单元单轴连续旋转，设定初始时刻IMU坐标系s与载体坐标系b重合，然后惯性测量单元绕载体坐标系方位轴oz_b正向以角速度ω＝6°/s连续转动；(5)确定惯性坐标系和基座惯性坐标系的相对位置关系；(6)利用步骤(3)、(4)、(5)计算出的各个坐标系的相对转换关系确定粗对准结束后捷联矩阵表达式。
基于旋转光纤陀螺惯性导航系统对准方法

[发明专利]一种四轴惯性平台台体取正的方法-CN202211201673.4在审
发明人：邓超;洪娟;赵友;张金云;段英尧 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种四轴惯性平台台体取正的方法，包括：获取重力矢量在所述四轴惯性平台的台体坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述台体坐标系的投影和所述四轴惯性平台的框架角信息，确定所述重力矢量在所述四轴惯性平台的基座坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述基座坐标系的投影，确定用于平台取正的目标框架角；根据所述目标框架角，生成四轴惯性平台的转位轨迹。
一种惯性平台台体取正方法

[发明专利]一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法-CN201710832735.4在审
发明人：徐博;张娇;王星;薛冰;王连钊;李盛新;李珊珊;王潇雨;刘斌;金坤明 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法，包括如下步骤步骤一计算载体所在位置地球坐标系相对导航坐标系的旋转矩阵；步骤二计算载体所在位置地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵；步骤三计算载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵；步骤四计算载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵；步骤五计算载体坐标系相对导航坐标系的姿态矩阵；步骤六重新选定对准时刻，重复执行步骤四～步骤五，得到步骤七求取姿态角并计算姿态角均值；步骤八计算姿态修正矩阵；本发明方法可在摇摆基座条件下实现惯导系统快速的粗对准。
一种摇摆基座条件下系统对准方法

[发明专利]捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法-CN201711406563.0在审
发明人：郭美凤;周斌;邢海峰;王成宾;杨浩天 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法，包括：定义坐标系；根据坐标系的相互位置关系确定导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵将基于单轴旋转的捷联式微机电惯性导航系统按正反连续旋转的方式进行旋转，求解基座惯性坐标系与IMU坐标系之间的转换矩阵确定惯性坐标系和基座惯性坐标系之间的转换矩阵该方法可以使得捷联式微机电惯性导航系统在动基座条件下能够达到一定的对准精度
转换矩阵惯性导航系统动基座机电基座惯性坐标系对准惯性坐标系捷联矩阵导航坐标系单轴旋转连续旋转滤波算法姿态矩阵粗对准精对准抗冲击体积小求解跟踪应用改进

[发明专利]一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统-CN202011482413.X有效
发明人：陈凯;沈付强;周钧;赵子祥;梁文超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统。该方法包括：根据初始纬度和发射方位角，计算地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵；根据陀螺仪输出角速度，计算载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵；根据加速度计的输出、地球自转角速度和载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵，采用双矢量定姿方法计算载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵；将地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵、载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵与载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵的乘积确定为发射坐标系下飞行器发射前的姿态矩阵
一种发射坐标系飞行器姿态对准方法系统

[发明专利]用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统-CN201610873386.6有效
发明人：韩永根;闫东坤 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统，其中该方法包括获取加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第一坐标系的各坐标轴上的第一组投影；获取该加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第二坐标系的各坐标轴上的第二组投影；根据第一组投影和第二组投影，估计惯性传感器坐标系的各坐标轴与参考坐标系的各坐标轴之间的误差角；以及利用估计出的误差角来统一惯性传感器坐标系和参考坐标系。
用于统一惯性传感器坐标系参考方法系统

[发明专利]虚拟对象显示装置以及虚拟对象显示方法-CN201980090052.3在审
发明人：桥本康宣;高见泽尚久;清水宏 -专利权人：麦克赛尔株式会社
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：虚拟对象显示装置具备显示器以及进行该显示器的显示控制的显示控制装置，显示控制装置包括：坐标系计算部，检测虚拟对象显示装置的现实世界内的移动和旋转，使用惯性坐标系定义惯性坐标系虚拟对象的配置位置，其中，该惯性坐标系的坐标原点追踪虚拟对象装置的移动，通过虚拟对象显示装置的旋转，显示器的有效视场范围在该惯性坐标系内旋转；以及显示控制部，在显示器的有效视场范围中包括惯性坐标系虚拟对象时，在该有效视场范围中显示惯性坐标系虚拟对象。
虚拟对象显示装置以及显示方法

[发明专利]基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法-CN201910712421.X有效
发明人：韩松来;罗世林;芦佳振;董晶 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，涉及一种基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法，包括：1)建立任意惯性坐标系，根据陀螺的实时输出，对惯性坐标系到机体系之间的变换矩阵进行实时更新，保证惯性坐标系相对于惯性空间静止，惯性坐标系自动隔离了包括地球自转角速度在内的外界任何角运动；2)算出重力在惯性坐标系中的重力矢量方向；在惯性坐标系中确定任意时刻天向和东向的实时值；3)得到东北天地理坐标系与惯性坐标系的转换关系，确定东北天地理坐标系与机体系的变换矩阵本发明提供了一种能很好地解决初始对准精度不够及耗时过长等难题的基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法。
基于重力矢量时间差惯性导航设备对准方法

[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法及装置-CN201710406031.0有效
发明人：吕铁汉;刘超;陈朝阳;许孜奕;何风行 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明提供一种校准定位基站坐标系的方法及装置，方法包括：根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的N个第一坐标，确定定位基站在惯性坐标系下的第一姿态；其中，N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，N个校正位置点在惯性坐标系中具有相同的Z轴坐标，N大于等于3；根据目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态；根据所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态和所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的姿态。
一种校准定位基站坐标系方法装置

[发明专利]用于获取转换参数的方法、装置及移动测图系统-CN201610772905.X有效
发明人：黄承猛 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于获取扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的转换参数的方法、装置及移动测图系统，其方法先根据扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的预估转换参数以及惯性导航系统坐标系到大地坐标系之间的转换参数生成大地坐标系下的预处理点云；之后获取选定的至少三个标定特征点在大地坐标系中的坐标和对应的在预处理点云中的坐标；最后根据预估转换参数、惯性导航系统坐标系到大地坐标系之间的转换参数和至少三个标定特征点在大地坐标系中的坐标和对应的在预处理点云中的坐标就可以获取扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的转换参数了
用于获取转换参数方法装置移动系统

[发明专利]基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法-CN201510634093.8有效
发明人：田雨农;马树发;周秀田;史文虎 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法,具体步骤为，瞬时激光束坐标系转化为激光扫描参考坐标系，根据瞬时激光与激光雷达坐标系的夹角和激光飞行的距离，解算出激光脚点相对于激光雷达坐标系的坐标，激光扫描参考坐标系转化惯性平台参考坐标系，测量激光雷达与惯性导航平台的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，解算激光脚点相对于惯性平台参考坐标系的坐标；惯性平台参考坐标系转化为周期开始瞬时坐标系，本发明不需要将激光脚点数据转化为WGS‑84坐标系，而是转化为扫描周期开始时刻汽车载体瞬时坐标系，即减少了运算量和数据依赖，又能保持点和汽车之间的相对坐标；此方法不依赖于GPS数据，尤其是避免了GPS失效时带来的内插或预测误差。
基于车体坐标系激光雷达坐标转换方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波的星载雷达成像参数在线估计方法-CN201710724088.5有效
发明人：丁金闪;吴晓桐;梁毅;张玉洪 -专利权人：西安电子科技大学;西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的星载雷达成像参数实时在线估计方法，其主要思路为：分别建立地球惯性坐标系、地球固定坐标系、卫星轨道坐标系、卫星航迹坐标系、卫星固定坐标系，分别得到地球固定坐标系与地球惯性坐标系的转换关系、卫星轨道坐标系与地球惯性坐标系中的转换关系、卫星航迹坐标系与地球惯性坐标系的转换关系；建立k时刻卫星的量测方程，并进行卡尔曼滤波，得到k+1时刻卫星在地球惯性坐标系中的位置矢量；分别确定雷达天线波束中心指向矢量和点目标
基于卡尔滤波雷达成像参数在线估计方法

[发明专利]捷联惯导系统初始对准方法-CN201510027700.4有效
发明人：任强;尹修杰;沈雪峰;戴文鼎;王杰俊 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-01-20 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯导系统初始对准方法，所述的方法包括根据载体自身的位置信息、加速度以及角速度获取惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵根据惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵获取载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵根据载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵实现载体的粗对准；在粗对准之后求得导航误差角，并根据导航误差角实现载体的精对准
捷联惯导系统初始对准方法

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