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[发明专利]一种拖拉机牵引式太阳能板清洗机的行走控制方法-CN202010577060.5有效
发明人： 尹修杰;臧发业;张竹林 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种拖拉机牵引式太阳能板清洗机的行走控制方法，包括清洗机和与清洗机牵引式连接的拖拉机，清洗机包括调平装置，清洗机的作业平台通过万向铰接关节、左调平油缸、右调平油缸与清洗机底盘联接，作业平台上安装有工作装置，拖拉机底盘上设置有拖拉机三天线RTK GNSS，清洗机底盘上设置有清洗机三天线RTK GNSS，通过拖拉机和清洗机三天线RTK GNSS高精度导航，使拖拉机牵引式太阳能板清洗机沿规定路线行走，保证作业机组和太阳能板的距离和平行作业，同时，利用拖拉机三天线RTK GNSS高精度姿态测量，对地形进行感知，对清洗机调平装置进行提前预控制，可以克服反馈控制的滞后问题，使清洗机调平效果大大提高，能够更加有效地保障清洗机作业效果。
一种拖拉机牵引太阳能清洗行走控制方法

[发明专利]风电叶片运输防倾翻控制方法及运输危险系数计算方法-CN202210506297.3在审
发明人： 尹修杰;朱虹;尚丽娟;曲锐;石俊达;王运青;孙一凡;孙磊;胡远志;杨进超 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电叶片运输防倾翻控制方法，包括：步骤S1，确定车辆危险倾覆线并输入车辆结构参数；步骤S2，实时读取传感器信息；步骤S3，判断车辆行驶状态；步骤S4，计算车辆处于水平状态、车辆低速行驶或停车状态下极限倾覆状态相关参数；步骤S5，计算车辆高速行驶状态下极限倾覆状态下相关参数；步骤S6，根据五个运输危险系数的数值分别进行判断：当全部运输危险系数η≤90%时，风电叶片运输车辆正常工作，并循环步骤S2至S6；否则显示器发出预警。本发明同时提供了风电叶片运输防倾翻控制中运输危险系数的计算方法。本发明能帮助驾驶员更加全面地了解车辆工况，进一步提高车辆安全状态判断准确性，减少现有风电叶片运输中翻车现象的发生。
叶片运输防倾翻控制方法危险系数计算方法

[发明专利]一种大马力拖拉机作业机组的减振方法-CN201910318577.X有效
发明人： 尹修杰;臧发业;姜武杰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A01B63/02 文献下载
摘要：本发明提供一种大马力拖拉机作业机组的减振方法，包括如下步骤：在拖拉机上设置用于测量拖拉机俯仰角速度的倾角传感器，定义拖拉机抬头、沉头时对应的俯仰角速度方向，并设置角速度的死区；对应农机具上止点位置以下设置一段减振区域，并取该减振区域的中点位置为平衡点位置；S3、系统减振功能开启时，当检测到拖拉机俯仰角速度在死区内，电液悬挂系统控制农机具处于平衡点位置，当检测到拖拉机俯仰角速度在死区外，则控制电控悬挂阀的比例阀提升或下降实现减振。本发明能够依托现有电液悬挂系统，降低大型农机具在颠簸的过程中，由于惯性力的影响对拖拉机的俯仰振动冲击，提高行驶舒适性，同时改善前轮的附着力，提高行驶安全性。
一种马力拖拉机作业机组方法

[发明专利]基于北斗的水稻直播机组自适应方法及变行距实现方法-CN202110574070.8有效
发明人： 尹修杰;杨进超;吴承隆;张诗宇;贾守东;朱虹 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗的水稻直播机组自适应方法，在拖拉机机体上设置控制装置、显示装置和RTK移动站，在直播机上安装北斗GNSS天线A和北斗GNSS天线B，控制装置对接收到的双天线位置信息处理后通过调平阀组控制调平油缸动作实现直播机的调平控制，同时通过提升阀组控制提升油缸动作实现直播机紧贴水面作业控制，实现直播机的自适应地面功能，调平油缸位移传感器和提升臂角位移传感器反馈到控制装置，构成闭环反馈。本发明同时公开了一种基于北斗的水稻直播机组变行距实现方法，步骤包括输入信息、设定实际播种行、计算播种往复次数、计算拖拉机行走轨迹线、行走路径规划导航。本发明受水田作业恶劣环境影响小，能灵活变行距，并具有自适应功能。
基于北斗水稻直播机组自适应方法行距实现

[发明专利]一种电比例控制液压多路阀的实现方法-CN202010455593.6有效
发明人： 尹修杰 -专利权人：青岛鸿合数字技术有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F15B13/043 文献下载
摘要：本发明公开了一种电比例控制液压多路阀的实现方法，在多路阀每个换向单元的一端分别安装电比例液压控制装置，电比例液压控制装置通过驱动单元将旋转运动转换为与旋转运动成比例对应关系的直线运动，再通过伺服液压单元将驱动单元提供的信号进行功率放大后驱动多路阀的主阀芯，实现对多路阀的电比例控制。通过本发明的技术方案得出的电比例控制液压多路阀能够解决现有电比例多路阀实现成本高，控制算法复杂，不易大面积推广应用的问题。
一种比例控制液压多路阀实现方法

[实用新型]一种风电叶片运输车辆安全力矩保护装置-CN202122832569.2有效
发明人：曲锐;尹修杰;朱虹;石俊达;杨奇孔;王运青;孙一凡;杨进超;胡远志;李子馨;高唯腾;齐腾飞;曹昌春 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60P3/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风电叶片运输车辆安全力矩保护装置，包括主机、用于测量底座倾斜角度的第一倾角传感器、用于测量风电叶片倾斜角度的第二倾角传感器、用于测量下装回转机构转动角度的第一角位移传感器、用于测量变桨回转机构转动角度的第二角位移传感器以及电磁多路换向阀，第一倾角传感器、第二倾角传感器、第一角位移传感器和第二角位移传感器的输出端与主机相连，主机与电磁多路换向阀相连，电磁多路换向阀分别与下装回转机构、举升油缸和上装变桨回转机构连接；主机包括存储器和控制器，存储器中存储有风电叶片在运动范围内不同固定位置处所分别对应的额定重量数据。本实用新型能够用以减少现有风电叶片运输中的翻车现象。
一种叶片运输车辆安全力矩保护装置

[发明专利]一种节能型立柱夯拔液压系统-CN202010384579.1有效
发明人：臧发业;苑泉;尹修杰;孔祥臻;戴汝泉 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：一种节能型立柱夯拔液压系统主要包括双向变量泵、单向变量泵、溢流阀、单向阀、安全阀、液控单向阀、夯拔油缸、手动换向阀、液压变压器、液压锤、蓄能器、水平油缸、旋转油缸、倾斜油缸、支腿油缸等；双向变量泵与夯拔油缸等构成直驱式容积控制液压驱动系统；单向变量泵与溢流阀、蓄能器构成恒压网络油源，液压变压器控制的液压锤回路、水平油缸回路、旋转油缸回路、倾斜油缸回路均接在恒压网络中，支腿油缸回路也接在恒压网络中。本发明以容积调节取代节流调节，节流损失很少，易于实现功率匹配，减少了系统能量损失，提高系统工作效率，大大减少了立柱夯拔液压系统的装机功率。
一种节能型立柱液压系统

[实用新型]一种自适应地面宽幅水稻直播机电控阀组-CN202121077024.9有效
发明人：杨进超;尹修杰;朱虹;吴承隆;张诗雨 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应地面宽幅水稻直播机电控阀组，包括串联的电控调平控制阀组和电控仿形控制阀组，电控调平控制阀组包括比例阀、第一分流阀、溢流阀、第一梭阀、第二梭阀，设置A、B、P1、T1、EF1、LS1、LS2共7个连接油口，电控仿形控制阀组包括提升电磁阀、下降电磁阀和第二分流阀，设置有P2、A0、A1、T2、EF2共5个连接油口，P2口连接提升电磁阀和第二分流阀的进油口，A0、A1口均同时与提升电磁阀的出油口和下降电磁阀的进油口连接，回油口T2与下降电磁阀的出油口连接，EF2口连接第二分流阀的出油口。本实用新型能够实现跟拖拉机液压系统的兼容，并通过一套阀组同时实现水稻直播机的调平和仿形控制，实现水稻直播机的自适应地面控制。
一种自适应地面宽幅水稻直播机电控阀组

[实用新型]一种滚笼式仿地形传感器-CN202121134545.3有效
发明人：杨进超;尹修杰;吴承隆;朱虹;张诗宇;贾守东 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚笼式仿地形传感器，包括倾角传感器组、牵引板、摆臂框架和滚笼，牵引板与车辆机体固定连接，摆臂框架的一端与牵引板铰接，摆臂框架的另一端与滚笼转动连接，倾角传感器组包括用于测量车辆俯仰角度的倾角传感器A和用于测量摆臂框架倾斜角度的倾角传感器B，倾角传感器A固定安装在牵引板上，倾角传感器B固定安装在摆臂框架上；滚笼包括中心轴、两个圆盘和多根滚轴，中心轴转动连接在摆臂框架上，两个圆盘分别固定在中心轴的两端，各滚轴沿圆盘的圆周方向均布在两个圆盘之间。还包括用于避免滚笼脱离地面的复位机构，其设置在牵引板和摆臂框架之间。本实用新型能够在地形测量过程中降低植物茬的影响，提高地形测量精度。
一种滚笼式仿地形传感器

[发明专利]一种大型直播机组自动调平装置及其数据采集方法-CN202110395477.4在审
发明人：杨进超;吴承隆;张诗雨;尹修杰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F15B9/09 文献下载
摘要：本发明的一种大型直播机组自动调平装置包括电子控制单元：倾角传感器、带位移传感器的油缸总成、自动调平液压控制单元模块；电子控制单元面板上包含一个4档旋转开关，4档旋转开关4个位置分别：左提、停止、右提、自动平衡，2个参数设置旋钮，分别为：农具倾斜角度设置旋钮、灵敏度设定旋钮；所述倾角传感器安装于拖拉机底盘机体上；可以测量拖拉机的俯仰角度\俯仰角速度、横滚角度\横滚角速度。油缸活塞处于中间位置时，油缸的总长度和左侧（右侧）提升杆长度等长；本发明提出一种大型直播机组自动调平装置及其数据采集方法；使悬挂作业机组在作业过程中始终保持水平。
一种大型直播机组自动平装及其数据采集方法

[发明专利]基于北斗系统的大型水稻直播作业机组控制装置及方法-CN202110397032.X在审
发明人：杨进超;吴承隆;张诗雨;綦晓腾;闫纪舟;黎超宏;尹修杰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明提供基于北斗系统的大型水稻直播作业机组控制装置及方法，所述装置包括拖拉机机体、作业机组、提升油缸、调平油缸，所述拖拉机机体上设有控制器、提升阀组、调平阀组、采集拖拉机机体姿态信号的倾角传感器A，所述作业机组上设有采集作业机组姿态信号的倾角传感器B、采集作业机组和水面相对位置的浮子传感器，所述控制器用于接收倾角传感器A、倾角传感器B、浮子传感器的信号并可通过调平阀组控制调平油缸动作实现作业机组的调平控制，同时可通过提升阀组控制提升油缸动作实现作业机组紧贴水面作业控制。本装置和相应的可控制方法能够使得作业机组在作业过程中始终保持水平，同时可以自动紧贴水面作业，以保证作业质量，提高作业效率。
基于北斗系统大型水稻直播作业机组控制装置方法

[发明专利]一种大型自适应地面水稻直播机组的减振方法-CN202110460763.4在审
发明人：杨进超;吴承隆;张诗雨;綦晓腾;闫纪舟;黎超宏;尹修杰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提供一种大型自适应地面水稻直播机组的减振方法，包括如下步骤：在拖拉机上设置用于测量拖拉机俯仰角速度的倾角传感器，定义拖拉机抬头、沉头时对应的俯仰角速度方向，并设置角速度的死区；对应农机具上止点位置以下设置一段减振区域，并取该减振区域的中点位置为平衡点位置；S3、系统减振功能开启时，当检测到拖拉机俯仰角速度在死区内，电液悬挂系统控制农机具处于平衡点位置，当检测到拖拉机俯仰角速度在死区外，则控制电控悬挂阀的比例阀提升或下降实现减振。本发明能够依托现有电液悬挂系统，降低大型农机具在颠簸的过程中，由于惯性力的影响对拖拉机的俯仰振动冲击，提高行驶舒适性，同时改善前轮的附着力，提高行驶安全性。
一种大型自适应地面水稻直播机组方法

[实用新型]拖拉机牵引式太阳能板清洗机-CN202021172861.5有效
发明人： 尹修杰;臧发业;张竹林 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拖拉机牵引式太阳能板清洗机，包括调平装置，所述调平装置包括作业平台、清洗机底盘，作业平台通过万向铰接关节、左调平油缸、右调平油缸与清洗机底盘联接，所述清洗机底盘的动力机构为拖拉机，所述清洗机底盘为轮式底盘，拖拉机与轮式底盘牵引式连接，作业平台上安装有用于清洁太阳能光伏板的工作装置，所述工作装置包括动臂、斗杆、摇臂、滚刷、动臂油缸、斗杆油缸和摇臂油缸。工作过程中通过调平装置使作业平台始终保持水平状态。本实用新型通过拖拉机牵引实现行走功能，通过拖拉机液压输出为清洗机提供液压泵站的功能，能够保证跟自走式清洗机实现同样功能的条件下，降低清洗机的制造成本，同时增加拖拉机的利用率。
拖拉机牵引太阳能清洗

[实用新型]一种伺服助力液压缸-CN202020906399.0有效
发明人： 尹修杰 -专利权人：青岛鸿合数字技术有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： F15B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伺服助力液压缸，包括伺服缸体、活塞阀套和阀芯组件，阀芯组件滑动连接在活塞阀套内，伺服缸体内分隔为液压缸操控杆腔和液压缸活塞杆腔，阀芯组件包括滑阀阀芯和滑阀对中复位装置，滑阀阀芯位于液压缸操控杆腔内的一端连接有用于提供运动输入的操控杆，活塞阀套位于液压缸活塞杆腔内的一端连接有活塞杆；操控杆有操控输入时，活塞杆克服外负载阻力跟随操控杆的运动；当操控杆没有操控输入时，滑阀阀芯在滑阀对中复位装置的作用下回中位，活塞阀套处于浮动状态，在外负载的作用下，回到原位。本实用新型的伺服助力液压缸在失掉外部动力时，能实现伺服液压缸活塞浮动功能，即伺服液压缸内的活塞杆随着外负载的运动而运动。
一种伺服助力液压缸

[实用新型]一种电比例控制液压多路换向阀-CN202020906455.0有效
发明人： 尹修杰 -专利权人：青岛鸿合数字技术有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电比例控制液压多路换向阀，包括具有多个换向单元的阀本体，每个换向单元均包含一个主阀芯，主阀芯的一端安装有一组电比例液压控制装置，电比例液压控制装置包括用于将电机旋转运动转换为直线运动的驱动单元和用于将驱动单元提供的信号进行功率放大后驱动主阀芯的伺服液压单元。本实用新型的液压多路换向阀主阀芯能够跟随活塞阀套的动作，活塞阀套跟随电机的动作，实现可在行程内任一位置带电停止，失电时回中位。本实用新型的电比例控制液压多路换向阀能够解决现有电比例多路阀实现成本高，控制算法复杂，不易大面积推广应用的问题。
一种比例控制液压换向

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