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[发明专利]双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人-CN201911353281.8有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。
机器人行走控制方法装置

[发明专利]双足步行机器人的步行控制方法-CN201310265173.1在审
发明人：周雪峰;孙克争;张弓;陈贤帅 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足步行机器人的步行控制方法，包括以下步骤：步骤一设置双足步行机器人的步行参数；步骤二计算双足步行机器人的质心和参考ZMP的轨迹；步骤三通过逆运动学计算出双足步行机器人的步行模式；步骤四计算双足步行机器人步行不打滑所需的地面摩擦系数，判断双足步行机器人步行是否打滑；步骤五如果双足步行机器人步行打滑，则调节双足步行机器人的步行参数，重复上述步骤二、步骤三和步骤四。本发明双足步行机器人的步行控制方法，可以判断双足步行机器人在低摩擦系数地面是否会打滑，同时通过调节双足步行机器人步行模式的步行参数，减小步行模式所需的最小地面摩擦系数，提高双足步行机器人在低摩擦系数地面的步行能力
步行机器人控制方法

[发明专利]一种双足机器人的平衡控制方法及双足机器人-CN202310845933.X在审
发明人：杨华;周铨衡;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;龚圆杰;高岑晖;赵保文;胡进强 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，揭示了一种双足机器人的平衡控制方法及双足机器人。该双足机器人的平衡控制方法包括：当地面发生倾斜时，获取双足机器人的头部IMU信息、小腿IMU信息和髋部IMU信息，然后根据获取到的双足机器人的IMU信息对双足机器人同时进行前后平衡调节和左右平衡调节。双足机器人应用该双足机器人的平衡控制方法。通过同时进行前后平衡控制和左右平衡控制，可以保证双足机器人在前后和左右两个方向的平衡，使得双足机器人在各种不平坦地面站立和行走达到了一个新的平衡状态，从而保证COM和ZMP位置始终位于双足机器人脚面与地面接触所围成的多边形区域内，有效提高了双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
一种机器人平衡控制方法

[发明专利]机器人迈步控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质-CN202210074131.9在审
发明人：葛利刚;刘益彰;罗秋月;陈春玉;罗璇;周江琛 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请根据双足机器人当前的零力矩点规划数据以及双足实际位置数据，确定双足期望支撑力，而后根据双足期望支撑力和当前的质心移动规划数据、质心实际移动数据、双足迈步规划数据及双足实际受力数据，基于柔顺控制算法确定双足踝关节当前的期望关节姿态角，以及与实际足部支撑状态匹配的期望关节位置，从而得以根据双足机器人的实际运动状况对足部期望位姿状况进行全方位柔顺控制，使足部期望位置和足部期望姿态均与实际地面状况实质匹配，以降低单足支撑期的落足冲击力和双足支撑期的足间内力，提升双足机器人的行走稳定性和地形适应力。
机器人迈步控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种双足机器人及其等效轨迹生成方法和装置-CN201711423256.3有效
发明人：熊友军;谢铮;陈春玉;刘益彰;葛利刚 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足机器人的等效轨迹生成方法包括：根据所述双足机器人的运动状态，确定所述双足机器人的质心位置在所述双足机器人前进方向线上时的切换时刻；在所述切换时刻，查找所述双足机器人的质心位置；根据所述切换时刻的质心位置的连线，作为所述双足机器人的等效轨迹。从而能够根据所述等效轨迹有效的反应机器人的全局的实时位置，有利于根据双足机器人的等效轨迹对双足机器人进行稳定可靠的控制。
一种机器人及其等效轨迹生成方法装置

[发明专利]一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法-CN202111608318.4在审
发明人：廖建峰;宋夙冕;袁海辉;宋伟;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
一种机器人混杂动力学建模运动规划方法

[发明专利]机器人的足迹生成方法、装置、机器人及介质-CN202011130499.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：对预设行走路径进行柔顺处理得到目标行走路径；根据双足机器人的双足间距，对目标行走路径进行处理，得到双足机器人的双足行走路径；根据预设迈步距离和双足行走路径，得到双足机器人的足迹序列。获取柔顺处理后的目标行走路径，则目标行走路径中折角进行了平滑处理，继而基于目标行走路径所获取的双足行走路径更为柔顺、平滑，基于双足行走路径所获取的足迹序列也更加柔顺、平滑、转向更加自然，基于该足迹序列控制双足机器人行走可以使得双足机器人行走更加流畅
机器人足迹生成方法装置介质

[发明专利]一种双足机器人高能效轻量化腿足结构布局与设计方法-CN202010842738.8有效
发明人：袁海辉;张军峰;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人高能效轻量化腿足结构布局与设计方法，该方法首先确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局形式，包括串联形式和并联形式；然后确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局顺序；最后从能效优化角度，进行双足机器人各关节处驱动电机间的尺寸布局；提供了双足机器人各腿足关节驱动电机的布局形式、布局顺序以及尺寸布局设计方案。基于本发明所提供的双足机器人腿足结构布局与设计方法，可有效减小双足机器人腿足结构的转动惯量，提高机器人的步行能效，改善其续航能力。
一种机器人能效量化结构布局设计方法

[实用新型]双髋关节正位摄片用双足固定架-CN201020634312.5无效
发明人：刘红光;王其军;张锋 -专利权人：刘红光;王其军;张锋
申请日： 2010-11-18 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双髋关节正位摄片用双足固定架。双髋关节正位摄片用双足固定架，包括：竖直固定板、水平固定板和两个足套；所述竖直固定板垂直固设在所述水平固定板上，两个所述足套竖直滑设在所述竖直固定板上，两个所述足套的中心线的夹角为50度。通过在竖直固定板上滑设有足套，并将两个足套的中心线夹角设置为50度，从而在病人需要进行双髋关节正位摄片时，通过将病人的双脚套入到两个足套中，从而可以确保病人的双足的摆放位置达到要求，实现了通过双髋关节正位摄片用双足固定架使病人的双足的摆放位置规范、标准，提高了双髋关节正位摄片的准确性。
髋关节正位摄片用双足固定

[发明专利]机器人动作调整方法、设备以及存储介质-CN202210123187.9在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一双足机器人发送的正常的动作结果序列、第一双足机器人的标识信息；获取第二双足机器人发送的序列请求指令，序列请求指令中包括第二双足机器人的标识信息；判定第二双足机器人的标识信息与第一双足机器人的标识信息是否匹配；若是，将动作结果序列发送给第二双足机器人，以使第二双足机器人基于动作结果序列进行动作调整处理。本申请可以更加准确、高效的实现对进入异常状态的双足机器人的姿态进行调整。
机器人动作调整方法设备以及存储介质

[发明专利]一种高能效步行的双足机器人腿足结构-CN201911301851.9在审
发明人：杜睿龙;李特;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种高能效步行的双足机器人腿足结构，其包括驱动单元、膝关节、可伸缩的小腿、可伸缩的连杆单元、足，驱动单元安装在膝关节内部，驱动单元、可伸缩的小腿、足、可伸缩的连杆单元、驱动单元收尾连接组成四连杆机构本发明通过四边形连杆机构驱动足与踝关节的运动，能有效优化双足机器人腿足结构的质量分布，降低双足机器人腿足结构的转动惯量，减少驱动腿足运动所需的能量，提高双足机器人的步行能效。此外，小腿部分及连杆部分均加入了减震缓冲装置，能有效吸收及利用双足机器人步行过程足与地面之间的冲击能量，从而进一步提高双足机器人的步行能效。
一种能效步行机器人结构

[发明专利]基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法和装置-CN202211129303.4在审
发明人：黄杰;洪华杰;王楠;王伟;何科延;甘子豪 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于任务分层优化的双足机器人级联控制方法，包括：获取双足机器人的期望速度和期望角速度，根据期望速度和期望角速度，计算期望基座状态；获取双足机器人的运动状态，并根据运动状态进行基座状态估计和足端接触力估计；根据期望基座状态和基座状态估计，构建单刚体模型，计算双足机器人支撑腿的控制力旋量；根据期望速度，计算双足机器人摆动腿的落足点，并得到轨迹规划；根据控制力旋量以及轨迹规划，使足端接触力跟踪控制力旋量，计算松弛变量；根据当前足端接触力和松弛变量计算双足机器人的关节控制力矩；根据关节控制力矩，实时控制双足机器人运动。采用本方法能够实现双足机器人的高速运动级联控制。
基于任务分层优化机器人级联控制方法装置

[发明专利]双足机器人的行走控制方法、装置和机器人-CN201610942528.X有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人的行走控制方法、装置和机器人。其中，该方法包括：获取双足机器人的自振频率；基于预设关系确定与双足机器人的自振频率对应的步频，步频为双足机器人行走的频率；控制双足机器人按照步频行走。本发明解决了相关技术中双足机器人行走较慢的技术问题。
机器人行走控制方法装置

[实用新型]一种双足机器人以及直立平衡控制实验平台-CN202223031986.8有效
发明人：尹凯阳;周忠权;李鹏飞;李宝增;薛亚许;赵换丽;余亚东;彭信杰;金艳涛 -专利权人：平顶山学院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足机器人以及直立平衡控制实验平台，该双足机器人包括由上到下设置的躯干支架、双腿链接件、大腿、小腿以及脚板。双足机器人只有脚踝连接处可以自由转动，减小双足机器人的结构复杂程度，同时不影响双足机器人踝关节处进行直立平衡控制实验。控制实验平台的电机输出力矩并通过传动组件将输出力矩放大，放大的力矩传动到右端的小腿的连接轴上，使双足机器人脚踝以上的躯体围绕连接轴转动，在转动的过程中调节双足机器人踝关节直立平衡，编码器检测其运动发生的角度变化，依此判定双足机器人直立平衡状态。如果双足机器人的脚踝处正处于直立平衡状态，这时通过获取电机的放大后的输出力矩即可得出双足机器人保持直立平衡所需的期望力矩。
一种机器人以及直立平衡控制实验平台

[发明专利]双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人-CN202111528491.3有效
发明人：陈春玉;葛利刚;刘益彰;周江琛;罗秋月;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人，包括：在双足机器人离开地面之前，根据所述双足机器人在空中停留的时间或空中翻转的时间，预估所述双足机器人离开地面之后的运动轨迹；根据所述运动轨迹以及逆运动学计算出所述双足机器人腿部各个关节的第一运动角度；根据所述双足机器人将要执行的动作所属的运动类型确定约束条件；根据所述约束条件对所述第一运动角度进行优化，得到第二运动角度；根据所述第二运动角度控制所述双足机器人的弹跳运动通过上述方法，能够保证双足机器人以不超出关节的角度限位的第二运动角度进行弹跳。
机器人弹跳运动控制方法装置

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