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[发明专利]一种双足机器人的足部状态检测装置以及基于该装置的斜面行走方法-CN201910744547.5在审
发明人：华强;留云;宋夙冕;袁海辉;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
双足机器人足部状态检测装置压力传感器模块惯性测量模块环境适应能力微控制器模块足部压力检测电源模块角度状态坡度信息通信模块检测反馈

[发明专利]三自由度双足机器人-CN202310178306.5在审
发明人：杨东超;陈晨;曾泽璀;黄赓;叶强 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度双足机器人，涉及机器人技术领域。三自由度双足机器人包括机体、运动机构及平衡机构，运动机构分别设置在机体的两侧，与机体转动连接，运动机构与机体形成四连杆结构，平衡机构设置在机体上，适于向机体施加平衡力矩。本发明提供的三自由度双足机器人，其整体结构得到优化，可以降低控制难度，提高运动精度，降低成本。
自由度机器人

[发明专利]一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法-CN200810203899.1无效
发明人：陈卫东;李慕君;李建;杨军;王景川;叶一枝 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-12-03 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法，设计地面反作用力控制、实际ZMP控制及脚落地位置控制算法，对双足步行机器人的步态进行实时修正
一种用于步行机器人动态控制方法

[发明专利]一种板坯连铸机结晶器窄面足辊的快速接弧方法-CN201310390027.1在审
发明人：秦旭;张勇;李春旭;张凤心;王强;任开有;李晓丹 -专利权人：鞍钢股份有限公司
申请日： 2013-08-30 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B22D11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种板坯连铸机结晶器窄面足辊的快速接弧方法，包括以下步骤：1）首先将足辊两侧通过L型卡板固定在足辊支架上，然后在足辊支架后部增设10组碟簧片与足辊钢坯进行柔性连接，防止钢水静压力造成铸坯鼓肚，最后将装配好的足辊装置安装在Z形支撑板下端两侧的U型槽内；2）足辊接弧操作通过调整足辊支架后两个调整螺栓来实现与铜板进行接弧，足辊的锁紧通过双头螺栓的双备帽实现锁紧；3）通过减速机-丝杠机构调整实现一次接弧完成
一种板坯连铸机结晶器窄面足辊快速方法

[发明专利]一种可变刚度双足机器人足部系统-CN201610388720.9在审
发明人：臧希喆;李文渊;刘义祥;林珍坤;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种可变刚度双足机器人足部系统，它涉及一种可变刚度的仿人机器人足部系统，以解决现有附加橡胶软底层的刚性平底一体化足部与地面接触时的减震效果具有一定局限性，以及刚性仍然较大，遇到崎岖不平的路面或踩到硬质颗粒物时，对控制算法和控制系统性能要求较高且仍容易失稳跌倒的问题，它包括足底和足背；它还包括前足背中间层、后足背中间层、前足背支撑层、后足背支撑层、气动快换接头和多个压力传感器；足底由硅胶气垫制成，硅胶气垫具有贯通的多个气室，足底的上端面安装有前足背中间层和后足背中间层；前足背支撑层与后足背支撑层铰接连接；足背中间层和足背支撑层之间阵列布置有多个压力传感器。本发明用于双足仿人机器人足部。
一种可变刚度机器人足部系统

[实用新型]足温检测系统-CN201620018781.1有效
发明人：侯典华 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足温检测系统，所述足温检测系统包括用于放置用户双足的本体、用于检测双足同一位置温度的检测器以及用于根据所述检测器检测的数据输出足温状态的控制模块，所述检测器包括设于所述本体左足对应区域的第一金属电极片和第二金属电极片，以及设于所述本体右足对应区域的第三金属电极片和第四金属电极片；所述第一金属电极片和第二金属电极片形成第一热电偶，所述第三金属电极片和第四金属电极片形成第二热电偶；所述控制模块分别与所述第一热电偶和第二热电偶连接，根据第一热电偶和第二热电偶形成的电动势输出足温状态信息。本实用新型降低了足温测量的难度。
检测系统

[实用新型]脊柱矫正器-CN200420029224.7无效
发明人：孙崇安 -专利权人：孙崇安
申请日： 2004-06-25 - 公布日： 2005-08-31 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：与腰椎曲线相同曲线的凸出部位，以便支撑处于平躺状态的使用者的腰椎；两道凹陷部，不与平躺状态的使用者的腰椎两侧的胸腰肌膜接触，分别一体延接于腰椎支撑部的两侧，使平躺状态的使用者的颈椎两侧的胸腰肌膜得到放松；双足矫正器，具有穴部上面及下面，穴部上面及下面之间的高度低于使用者的双足的长度，供使用者的双足的足根与下面接触，供使用者的双足的足尖与上面接触。
脊柱矫正

[发明专利]双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质-CN202111497632.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数，每个行走目标函数对应一个待调整参数；根据预设行走变量参数，对多个行走目标函数中的待调整参数进行求解，得到多个待调整参数的值；根据多个待调整参数的值，驱动双足机器人进行行走。构建多个行走目标函数，根据预设行走变量参数对多个行走目标函数中的多个待调整参数均进行优化求解，使得获取的多个待调整参数的值更加合理，基于多个待调整参数的值驱动双足机器人，在保证速度和稳定性的前提下，降低对关节性能的需求
机器人驱动方法装置控制器介质

[发明专利]机器人运动轨迹处理方法、装置、控制器及介质-CN202111496996.6在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括：获取双足机器人的落脚点之间的运动轨迹；根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数；采用所述各轨迹点的最佳姿态参数，对所述运动轨迹上所述各轨迹点的姿态参数进行更新，得到目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。采用粒子矢量择优算法，确定各轨迹点的最佳姿态参数；基于确定各轨迹点的最佳姿态参数对运动轨迹上各轨迹点的姿态参数进行更新获取目标运动轨迹；根据目标运动轨迹控制双足机器人运动，可以提高双足机器人的行走稳定性
机器人运动轨迹处理方法装置控制器介质

[发明专利]一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质-CN202211734303.7在审
发明人：刘璇;王俊辉;王唱;赵岩;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：其中，一种跌倒检测算法，基于足部参数变化，该算法包括如下步骤：首先，预设正常活动足底压力面积最小值为第一阈值，实时采集足底压力面积值；再判断当实时采集到的所述足底压力面积值小于所述第一阈值时，实时采集双足横滚角值；其次，预设正常活动时所述双足横滚角的最小值为第二阈值，获取实时采集的所述双足横滚角的最小值；最后，当获取的实时采集的所述双足横滚角的最小值小于所述第二阈值时，判断此时为跌倒状态；本算法仅对正常活动的实验数据进行采集即可完成阈值的设置
一种跌倒检测算法控制装置终端设备存储介质

[发明专利]一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法-CN201810919697.0有效
发明人：甘春标;田蒋仁;袁海辉;葛一敏;能一鸣;徐小锋;叶靖;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法，针对双足机器人缺少腰部调整结构而借助踝关节和髋关节来调节重心位置稳定行走，造成踝关节和髋关节大力距工作而寿命骤减问题，提出增加腰部结构，经过力学建模和分析，得到腰部结构设计方法和优化评估方法；同时，在双足机器人行走过程中，通过实时采集腰部俯仰角和翻滚角，结合基于腰部调整的反馈控制方法，在线调整机器人腰部姿态，使机器人重心投影点始终落在脚掌支撑多边形范围内本发明能够让双足机器人通过腰部反馈调整质心分布达到稳定行走的目的，且提出有效的腰部结构设计和评估方法，具有理论指导和应用价值。
一种腰部结构机器人设计以及反馈控制方法

[发明专利]双足机器人稳定步行控制方法、装置、设备及可读介质-CN202010448325.1有效
发明人：朱秋国;黄涛涛;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人稳定步行控制方法、装置、设备及可读介质，包括：构建双足机器人的简化刚体动力学模型；基于模型预测控制方法，运用所述双足机器人的简化刚体动力学模型，构造质心状态预测模型；根据质心状态预测模型将所述模型预测控制方法中的优化方程组简化成二次规划方程组；求解二次规划方程组，获得优化地面反作用力，从而获得稳定步行的控制参数；根据所述稳定步行控制参数控制所述双足机器人。
机器人稳定步行控制方法装置设备可读介质

[发明专利]一种双足轮式机器人平衡控制方法-CN202110796915.8有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;郭亮;邓秦丹;梁振杰;赵建新;姚其昌;蒋云峰;慕林栋;许鹏;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足轮式机器人平衡控制方法，解耦双足轮式机器人机身运动与腿部运动，提高了双足轮式机器人的稳定性。包括如下步骤：步骤一：令双足轮式机器人的两条腿分别为腿A和腿B；先控制腿A按规划值移动，然后计算腿A按规划值移动后其质心的位移；步骤二：依据步骤一所计算的腿A质心的位移，基于零力矩点平衡判定和腿部质心‑
一种轮式机器人平衡控制方法

[发明专利]仿生双足机器人控制系统-CN201410159147.5无效
发明人：张凯;台宪青;王艳军;赵旦谱;图博 -专利权人：江苏物联网研究发展中心
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制系统，尤其是一种仿生双足机器人控制系统，属于双足机器人控制的技术领域。按照本发明提供的技术方案，所述仿生双足机器人控制系统，包括用于驱动双足机器人行走的伺服电机、用于检测所述伺服电机工作状态信息的编码器以及用于检测所述伺服电机转速的霍尔传感器，所述编码器及霍尔传感器均与驱动器连接
仿生机器人控制系统

[发明专利]一种自然温热中草药鞋垫-CN200610077282.0无效
发明人：周远庆;周远昌 -专利权人：周远庆
申请日： 2006-04-23 - 公布日： 2007-10-24 - 主分类号： A43B17/10 文献下载
摘要：分钟后达到正常温度40－50度，持续12小时不间断释放出热量，通过持续温热和药物协同作用，来改善足底血液循环、吸汗、除湿、除臭、防冻疮、刺激足底反射区，消除疲劳、调理脏腑功能，彻底解决人们在寒冷条件下因双足冰冷、僵硬、肿痛给生活、学习、工作带来的影响，满足了人们用鞋垫温暖保健双足的需求。自然温热中草药鞋垫是现代生物学与药物动力学的有机结合，为鞋垫对双足发展提供了新的思路和方法，填补了鞋垫史上用自然温热中草药鞋垫取暖、保健双足的空白，是传统鞋垫的一场重大改革和创新。
一种自然温热中草药鞋垫