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[实用新型]一种行星滚柱丝杆传动机构及电机-CN202321730028.1有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;李保昌;何明强 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行星滚柱丝杆传动机构及电机，所述行星滚柱丝杆传动机构包括螺母套筒和传动组件；所述螺母套筒的内侧壁设有螺纹；所述传动组件包括丝杆和两根以上滚柱，所述丝杆上设有丝杆螺纹部，所述滚柱上设有滚柱螺纹部；所述丝杆与所述螺母套筒同轴设置，所述滚柱位于所述螺母套筒与所述丝杆之间，且所述滚柱螺纹部分别与所述丝杆螺纹部、所述螺母套筒的螺纹对齐啮合，且两根以上所述滚柱在螺母套筒与所述丝杆之间的位置保证丝杆始终与所述螺母套筒同轴；所述电机包括上述行星滚柱丝杆传动机构。本实用新型提供的行星滚柱丝杆传动机构及电机具有高传动效率、高精度及较大的承载能力。
一种行星滚柱丝杆传动机构电机

[发明专利]一种双足机器人的平衡控制方法及双足机器人-CN202310845933.X在审
发明人：杨华;周铨衡;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;龚圆杰;高岑晖;赵保文;胡进强 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，揭示了一种双足机器人的平衡控制方法及双足机器人。该双足机器人的平衡控制方法包括：当地面发生倾斜时，获取双足机器人的头部IMU信息、小腿IMU信息和髋部IMU信息，然后根据获取到的双足机器人的IMU信息对双足机器人同时进行前后平衡调节和左右平衡调节。双足机器人应用该双足机器人的平衡控制方法。通过同时进行前后平衡控制和左右平衡控制，可以保证双足机器人在前后和左右两个方向的平衡，使得双足机器人在各种不平坦地面站立和行走达到了一个新的平衡状态，从而保证COM和ZMP位置始终位于双足机器人脚面与地面接触所围成的多边形区域内，有效提高了双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
一种机器人平衡控制方法

[实用新型]一种机器人用电机连接结构及机器人-CN202320253616.4有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;李保昌;何明强 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02K7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人用电机连接结构及机器人，该机器人用电机连接结构包括外转子电机、固定盖板及多个连接杆，固定盖板盖设在外转子电机上，多个连接杆围设在外转子电机的外周侧，连接杆一端与外转子电机的底部连接，另一端与固定盖板连接。机器人包括机器人用电机连接结构。本实用新型解决了现有的连接结构不能改善电机工作时引起的散热的问题，通过在外转子电机的外周侧围设连接杆使得固定盖板和外转子电机成为整体，使得外转子电机具备一定的散热空间，能够使得外转子电机的散热状况得到明显改善，进而减少因电机发热而导致的故障。
一种机器人用电连接结构

[发明专利]一种双足机器人-CN202210900241.6有效
发明人：杨华;高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人，包括髋部支架，所述髋部支架左、右两端对称设置两条腿部，腿部包括从上至下依次连接的髋部球关节、大腿、膝关节、小腿、脚踝球关节和脚掌；髋部球关节上设置第二驱动机构和第三驱动机构，第二驱动机构控制髋部球关节带动大腿以第二直线为转轴侧摆运动，第三驱动机构控制髋部球关节带动大腿以第三直线为转轴俯仰运动，第二直线和第三直线正交；脚踝球关节上设置第五驱动机构和第六驱动机构，第五驱动机构控制脚踝球关节带动脚掌以第五直线为转轴侧摆运动，第六驱动机构控制脚踝球关节带动脚掌以第六直线为转轴俯仰运动，第五直线和第六直线正交。本发明形态及步态更为拟人，自由度间不存在耦合联动，降低控制难度。
一种机器人

[实用新型]一种驱动结构-CN202320024418.0有效
发明人：郑秀谦;高岑晖;龚圆杰 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本实用新型涉及驱动设备技术领域，具体涉及一种驱动结构，包括支承壳、电机、行星减速器和输出盘；电机的两端分别为电机固定端和电机驱动端；支承壳包括外框和与外框相连的定位端；电机固定端固定在定位端，电机驱动端朝向外框；行星减速器设置在外框内，行星减速器的输入端与电机驱动端连接，行星减速器的输出端与输出盘连接；行星减速器对电机驱动端的输出进行减速后传递给输出盘。本实用新型通过给电机添加设置行星减速器，通过行星减速器对电机的输出转速进行降低以及增大输出扭矩并传递给输出盘，从而使本实用新型的驱动结构能够使用在速度要求低、扭力要求高的动作机构中，减少驱动结构的选型难度，提升通用性，降低成本。
一种驱动结构

[实用新型]一种机械手-CN202222555892.4有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手，包括驱动器、固定座、蜗杆、若干蜗轮和若干手指机构；所述驱动器设置在所述固定座上，所述驱动器连接并驱动所述蜗杆转动；若干所述蜗轮均转动连接在所述固定座上；若干所述蜗轮均与所述蜗杆啮合，若干所述蜗轮呈圆周排布在所述蜗杆外周；每一所述手指机构对应与一个所述蜗轮连接，所述手指机构跟随所述蜗轮转动。本实用新型机械手仅通过单个驱动器就能够控制若干机械手指的动作，控制上稳定且易于实现；采用了蜗轮蜗杆进行传动，使得结构简单可靠，减速比大，成本低，易于维护，并且蜗轮蜗杆结构能够自锁，以保持抓取姿态，使得机械手的抓取动作稳定可靠。解决了相关技术中机械手驱动器数目多并且控制难度大的问题。
一种机械手

[实用新型]机器人-CN202223371409.3有效
发明人：郑秀谦;高岑晖;龚圆杰 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，包括上肢结构、下肢结构以及腰部扭转结构；所述下肢结构设于所述上肢结构的下方；所述腰部扭转结构包括扭转驱动件，所述扭转驱动件的固定端设置在所述上肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接；或，所述扭转驱动件的固定端设置在所述下肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接。运用本技术方案解决了现有技术中机器人通过挪动脚步来实现转身时出现的重心难以控制、步态调整困难的技术问题。
机器人

[实用新型]机械手及机器人-CN202223050947.2有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手和机器人，包括包括手掌、拇指以及旋转驱动结构；所述拇指与所述手掌铰接，所述拇指可朝向或远离所述手掌的掌心转动；所述旋转驱动结构包括第一驱动件、齿条以及齿轮，所述第一驱动件设置在所述手掌上，所述第一驱动件的动力输出端与所述齿条连接，所述齿轮与所述拇指固定连接，且所述齿轮与所述齿条啮合连接。解决了现有技术中难以对拇指的抓取姿态、抓握力进行实时控制的技术问题。
机械手机器人

[实用新型]一种仿生脚踝关节-CN202221998720.8有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种仿生脚踝关节，包括第一驱动机构、第二驱动机构、蜗轮组件、旋转座和支承座；蜗轮组件设置在所述旋转座上，蜗轮组件和旋转座同步转动；第一驱动机构与蜗轮组件传动连接，第一驱动机构控制蜗轮组件旋转，蜗轮组件带动旋转座进行左右侧摆转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，第二驱动机构连接并控制旋转座沿着滑槽进行前后俯仰滑动。本实用新型通过设置相互独立的俯仰自由度和侧摆自由度，两个自由度间不存在耦合，各个自由度可独立控制，使得控制简单可靠，同时保证踝关节动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。
一种仿生脚踝关节

[实用新型]一种足式机器人-CN202221973016.7有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种足式机器人，包括腿部，腿部包括从上至下依次连接的髋部球关节、大腿、膝关节、小腿、脚踝球关节和脚掌；髋部球关节包括滑动连接的髋支承座和髋旋转座，髋旋转座相对于髋支承座进行左右侧摆滑动，髋旋转座上穿设第一蜗轮组件，第一蜗轮组件与髋旋转座同步运动；大腿顶部固定有第一箱体组件，所述第一箱体组件转动挂载在第一蜗轮组件；髋支承座设有第二驱动机构，第一箱体组件设有第三驱动机构；第二驱动机构与髋旋转座之间、第三驱动机构与第一蜗轮组件之间均通过蜗轮蜗杆传动的方式进行连接，蜗轮蜗杆间可自锁。本实用新型利用蜗轮蜗杆自锁原理，在断电时关节可自锁不发生转动，保持足式机器人姿态，防止其摔倒损坏。
一种机器人

[实用新型]球关节机构及具有其的机器人-CN202221974946.4有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种球关节机构及具有其的机器人。其中，球关节机构包括：第一蜗轮组件和第一蜗杆，第一蜗杆与第一蜗轮组件驱动连接，使第一蜗轮组件能够以第一轴线为轴转动；第二蜗轮组件和第二蜗杆，第二蜗轮组件固定设置在第一蜗轮组件上，第二蜗杆与第二蜗轮组件驱动连接，使第二蜗轮组件能够以第二轴线为轴转动，第二轴线与第一蜗杆的轴线共面，第二轴线与第一蜗杆的轴线均垂直于第一轴线，第一轴线与第二轴线共面并相交于该平面内的一点。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中机器人关节结构复杂、体积庞大、不利于活动的问题。
关节机构具有机器人

[实用新型]仿生髋关节机构-CN202221973974.4有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，涉及一种仿生髋关节机构，通过设置腿部连接结构、髋支承结构以及躯干连接结构，并且躯干连接结构通过第三电机连接并控制髋支承结构及其以下部分旋转，形成第一个自由度控制，髋支承结构可以通过第二电机控制腿部连接结构左右摆动，形成第二个自由度控制，腿部连接结构可以通过第一电机控制腿部连接结构及其以下部分前后摆动，形成第三个自由度控制。上述仿生髋关节机构采用蜗轮蜗杆形式传动，步进电机能够自锁以保持动作姿态，还能防止断电时机构摔倒损坏的情况发生，同时由于具有三个正交于一点且相互独立的自由度，各自由度之间不存在耦合，使得控制简单可靠，动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。
仿生髋关节机构

[实用新型]膝关节及机器人-CN202221973860.X有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种膝关节及机器人，包括关节座、驱动组件、蜗杆组件以及蜗轮组件；所述驱动组件设置在所述关节座上；所述蜗杆组件可转动的设置在所述关节座上，所述蜗杆组件与所述驱动组件的动力输出端连接；所述蜗轮组件可转动的设置在所述关节座上，所述蜗轮组件与所述蜗杆组件啮合连接，所述蜗轮组件形成有输出部，所述输出部用于输出所述蜗轮组件的转动动力。运用本技术方案解决了现有技术中足式机器人无法长时间保持姿态、容易因断电而摔倒损坏的技术问题。
膝关节机器人

[实用新型]减速器及减速电机-CN202221973809.9有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种减速器及减速电机，减速器包括壳体、输入齿轮、齿圈、支撑环组件以及输出齿轮；所述壳体形成有第一滑槽；所述输入齿轮设置在所述壳体内，其中，所述第一滑槽环绕所述输入齿轮设置；所述齿圈环绕所述输入齿轮间隔设置；所述支撑环组件包括支撑环和滚珠，所述支撑环设置在所述输入齿轮与所述齿圈之间，所述支撑环形成有第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽共同形成导向通道，所述滚珠可滚动的设置所述导向通道中；所述输出齿轮可转动的设置在所述支撑环上，且所述输出齿轮啮合在所述输入齿轮与所述齿圈之间。运用本技术方案解决了现有技术中因减速器的轴向尺寸大而导致与电机组装后整体体积较大的技术问题。
减速器减速电机

[实用新型]一种球关节连接结构-CN202221973019.0有效
发明人： 高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人：纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种球关节连接结构，包括第一驱动机构、第一蜗轮、连接轴、旋转座和支承座；第一蜗轮套设在连接轴中部，连接轴两端与旋转座连接，第一蜗轮、连接轴和旋转座同步转动；第一驱动机构与第一蜗轮传动连接，第一驱动机构控制第一蜗轮旋转，第一蜗轮带动连接轴旋转，连接轴带动旋转座进行前后俯仰转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，旋转座相对于支承座沿一弧线进行左右侧摆滑动。本实用新型通过设置一个俯仰自由度以及一个侧摆自由度，两个自由度可正交于一点，且相互独立，使得控制简单可靠。解决了现阶段的球形关节往往具有耦合自由度，各自由度会相互影响，从而影响机构的动作姿态，增大控制难度的问题。
一种关节连接结构

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