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[发明专利]一种光束线同步光位置在线诊断系统-CN201210051741.3无效
发明人：胡纯;张招红 -专利权人：中国科学院上海应用物理研究所
申请日： 2012-03-01 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种光束线同步光位置在线诊断系统，包括联动控制模块；通过网络与所述联动控制模块连接的运动控制模块；光电流采集模块；以及通过网络分别与所述光电流采集模块以及联动控制模块连接的操作终端。本发明通过联动控制模块协调运动控制模块和光电流采集模块的工作，实现了在丝扫描设备运动的同时进行光电流数据获取的功能，即实现了若干个“定位”和“数据获取”交替进行的过程；同时，通过操作终端分析光电流数据，
一种光束同步位置在线诊断系统

[实用新型]一种用于流水线机械手的控制系统-CN201320854485.1有效
发明人：屈孝和;李柏松;王琳;康松林;黄炜;连安志;刘飞霞 -专利权人：长安大学
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： F15B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于流水线机械手的控制系统，包括能够在水平方向运动的第二油缸以及能够在竖直方向运动的第一油缸，两个油缸均与用于控制两油缸运动的控制系统相连；两油缸还通过液压执行系统与油箱相连，形成液压油回路本实用新型PLC控制系统具有良好的稳定性，保证整机的工艺环节协调运转，完全实现自动化，可以使移送零件定位准确，减轻操作工人劳动强度，克服安全隐患；另外，本实用新型结构简单，安装容易，维护方便，牢固可靠，
一种用于流水线机械手控制系统

[实用新型]一种用于作业机械的变轴距变地隙的齿轮行走机构及具有其的作业机械-CN201720822631.0有效
发明人：张凯鑫;陈利鹏;吕豪;陈源;梁任清;盛凯;毛胜兰 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于作业机械的变轴距变地隙的齿轮行走机构及具有其的作业机械，所述变轴距变地隙的齿轮行走机构包括安装单元，齿轮传动单元以及伸缩运动单元，通过所述伸缩运动单元与所述齿轮传动的协调运动，可调整所述作业机械的地隙
作业机械轴距行走机构变地隙齿轮伸缩运动可调整地隙转弯齿轮传动单元本实用新型前后行走轮安装单元齿轮传动互不干涉离地间隙使用性能协调运动前后轮调头灵活

[实用新型]一种用于作业机械的变轴距变地隙的链传动行走机构及具有其的作业机械-CN201720822570.8有效
发明人：张凯鑫;梁任清;张三强;陈源;陈利鹏;盛凯;毛胜兰 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于作业机械的变轴距变地隙的链传动行走机构及具有其的作业机械，所述链传动行走动机构包括安装单元，链传动单元以及伸缩运动单元，通过所述伸缩运动单元与所述链传动单元的协调运动，可调整所述作业机械的地隙
作业机械轴距链传动链传动单元伸缩运动行走机构变地隙可调整地隙转弯本实用新型前后行走轮安装单元互不干涉离地间隙使用性能协调运动前后轮调头走动灵活

[实用新型]四自由度仿人按摩机器人手臂-CN201120055813.2无效
发明人：王占礼;张邦成;庞在祥;李静;吕天山;毛志阳;陈延伟;姜大伟;蔡赟;柳虹亮;韩跃营;王南 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2011-03-06 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：肩部关节和肘部关节通过大臂转动连接，肘部关节和腕部关节通过小臂转动连接，各关节的回转副和摆动副的运动分别由一台伺服电机驱动。本实用新型结构简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠，拆卸方便，电机线、传感器线内置，传动关系简单明了；手臂具有四自由度的特点，手臂运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、双手协调运动灵活，应用范围广；
自由度按摩机器人手臂

[发明专利]一种球内带有滚动球的哑铃-CN201310160455.5有效
发明人：闾坚强;周成林 -专利权人：上海体育学院
申请日： 2013-05-05 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： A63B21/072 文献下载
摘要：本发明属于体育运动器械领域，涉及一种球内带有滚动球的哑铃，其功能在于哑铃可以在多个方向上近似圆周运动。本发明由手握轴、空心圆球、盖板、滚动球等构成。空心圆球由金属或非金属制成。举动普通哑铃主要是手臂运动。使用本发明的哑铃时，可以做多个方向的近似圆周运动，全身均有运动，胸腹部前后摆动并有上下运动，膝关节也有小幅变化，说明使用本发明需要全身的协调运动。
一种带有滚动哑铃

[发明专利]一种多功能助行装置-CN201810810927.X有效
发明人：李军强;崔梦雅;王娟;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：该助行装置通过姿态转换机构实现使用者坐姿和站姿的转换以及以坐姿和站姿两种姿态运动。坐姿时，应用轮行系统实现使用者快速、长距离移动。站姿时，姿态转换机构辅助使用者站立，避免了跌倒的发生。使用者站姿时，可通过足行系统和轮行系统的协调运动，实现使用者应用足行系统在轮行系统之上进行步行运动。在使用者以站姿进行步行运动时，既可以通过自身的力量进行主动步行运动，又可应用足行系统带动人体足部运动，实现被动运动。
一种多功能行装

[发明专利]一种多功能运动检测教学实验系统及控制方法-CN202011008110.4有效
发明人：邹大鹏;庞应龙;刘伟;肖体兵 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种多功能运动检测教学实验系统及控制方法，通过光电传感器与编码器分别采集的盘状凸轮的运动数据以及位移传感器采集推杆的运动数据经过STC12C5A60S2单片机向上位机上传，而上位机可以计算相应的所述盘状凸轮的转速、轮廓形状和轮廓线速度与推杆的运动速度，实现对运动数据快速处理，并通过上位机对计算的盘状凸轮的转速与推杆的运动速度进行存储，实现对运动数据进行及时保存，而通过设置任务切换算法模块其通过预存的任务切换算法可以切换所述前端检测模块、所述控制模块与所述上位机的任务执行状态，可实现各个系统模块之间的协调运行，保证了程序运行的稳健运行。
一种多功能运动检测教学实验系统控制方法

[实用新型]一种球内带有滚动球的哑铃-CN201320235655.8有效
发明人：闾坚强;周成林 -专利权人：上海体育学院
申请日： 2013-05-05 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： A63B21/072 文献下载
摘要：本实用新型属于体育运动器械领域，涉及一种改进的哑铃，其功能在于哑铃可以在多个方向上近似圆周运动。本实用新型由手握轴、空心圆球、盖板、滚动球等构成。空心圆球由金属或非金属制成。举动普通哑铃主要是手臂运动。使用本实用新型的哑铃时，可以做多个方向的近似圆周运动，全身均有运动，胸腹部前后摆动并有上下运动，膝关节也有小幅变化，说明使用本实用新型需要全身的协调运动。
一种带有滚动哑铃

[发明专利]脑瘫儿童爬行训练器-CN201711416334.7在审
发明人：马岩;马旺;杨靖 -专利权人：国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明的有益效果是它利用爬行框架将患儿俯卧支撑，对患儿的下肢进行协调的运动塑形，使患儿进行正确姿态的爬行训练，使其上下肢协调运动，保持较正常的运动功能和姿势，探索治疗脑瘫患儿的新方法和新途径。
脑瘫儿童爬行训练器

[实用新型]康复锻炼拉力带-CN201420472524.6有效
发明人：卢德华;王领会 -专利权人：王领会;卢德华
申请日： 2014-08-21 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：开胸手术是一种对机体创伤很大的手术，多为一侧开口，伤口疼痛引起手臂肩关节活动受限，容易导致侧肢体运动性失用症和肩关节运动障碍的发生，严重者可引起肺不张，因此，早期进行患侧功能的系统锻炼是不可或缺的，而在临床上通常用的是布制拉力带，能辅助患者坐起躺下，无法进行双上肢的辅助协调运动，其拉力带在反复清洗消毒后患者用力易出现断开使用寿命短，存在安全隐患。为确保安全在牵引带（5）与病床栏杆（8）之间加装牵引带金属固定杆（6），并在牵引带金属固定杆（6）上设计了金属环固定，在使用拉环固定盘（2）与拉手带（1）和牵引带（5），形成稳定的双三角型机构，保证其双臂协调
康复锻炼拉力

[实用新型]脑瘫儿童爬行训练器-CN201721829282.1有效
发明人：马岩;马旺;杨靖 -专利权人：国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型的有益效果是：它利用爬行框架将患儿俯卧支撑，对患儿的下肢进行协调的运动塑形，使患儿进行正确姿态的爬行训练，使其上下肢协调运动，保持较正常的运动功能和姿势，探索治疗脑瘫患儿的新方法和新途径。
爬行水平摆动横杆横梁患儿竖轴水平摆动机构脑瘫儿童训练器外轴俯卧本实用新型脑瘫患儿协调运动运动功能上下肢新途径上端摆动横轴竖直塑形锁块锁母外端下肢姿势支撑治疗探索协调

[发明专利]一种用于农业打捆机的大针装置-CN202210857262.4在审
发明人：陈信华;赵小真 -专利权人：溧阳市新力机械铸造有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A01F15/04 文献下载
摘要：它包括机架、打结器和打捆箱，机架上设有捆绳针组件和大针与活塞协调驱动组件；打捆箱为两端开口的回字型箱体，其一端转动设有转动活塞，另一端设有平动活塞；转动活塞与打捆箱之间装设有扭转弹簧；捆绳针组件包括大针底座、弧形滑槽、滑块和活动大针，大针与活塞协调驱动组件包括不完全齿轮A、摇杆、惰轮、活塞动力齿轮、大针动力齿轮、不完全齿轮B、框型架、连杆A、连杆B和动力源。本发明是一种结构合理、通过平动活塞和活动大针机械式协调运动来提高秸秆打捆和捆绳打结的可靠性和稳定性、可用于农业打捆机中的大针装置。
一种用于农业打捆装置

[发明专利]一种基于几何投影的球面关节双臂机器人协调运动方法-CN201710589389.1有效
发明人：王勇;黄俊杰;郑彬峰;朱嘉敏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何投影的球面关节双臂机器人协调运动方法，属于机器人技术领域，通过将复杂的、高度冗余的球面关节双臂机器人空间模型在空间直角坐标系中分别从y轴负向、x轴负向及z轴正向对三维模型进行投影，获得前视图、左视图和俯视图模型，运用平面几何方法综合斜率公式、插值法等对平面模型进行双臂协调；通过关节坐标系计算连杆的实时模型，便于下一工作过程继续运用几何投影计算，直至完成工作目标。本发明能够在特定的工况下实现对双臂机器人简单、快速的协调规划，同时为多解或无数解问题提供可靠的解决方案，这在一定程度上提高了双臂机器人的工作效率，能够提高工作的准确性，充分发挥双臂机器人的工作特点。
一种基于几何投影球面关节双臂机器人协调运动方法

[实用新型]双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人-CN201220255844.7有效
发明人：张永德;姜金刚;张舒 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：双柔索驱动机构，采用双柔索驱动的方式，依靠柔索与辊轮间的摩擦力实现柔索收放，再通过辊轮驱动电机带动主动辊轮旋转，依靠双柔索的协调收放实现本实用新型在清洗平面内的移动。偏角检测机构用于检测柔索与导向滑杆之间的夹角，然后反馈给微控制器，通过程序计算，得出辊轮驱动电机需要的运转速度和转数，从而使得两个辊轮驱动电机可以协调运动，使本实用新型更加准确的沿着直线轨迹到达目标位置，减少了运动路程，提高了快速性，准确性。
双柔索驱动玻璃幕墙清洗机器人