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- [实用新型]一种气动六足爬行装置-CN201320749055.3有效
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于泽洋;徐金鹏
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邢鹏达;于泽洋;徐金鹏
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2013-11-25
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2014-04-09
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B62D57/032
- 本实用新型涉及的是一种气动六足爬行装置，包括第一机架、第二机架、第三机架、第一机架铰链、第二机架铰链、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第三伸缩气缸、第四伸缩气缸、一号足、二号足、三号足、四号足、五号足、六号足，第一机架与第二机架通过第一机架铰链连接，第二机架与第三机架通过第二机架铰链连接，第一伸缩气缸与第二伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第一机架和第二机架上，第二伸缩气缸与第二伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第二机架和第三机架上，一号足和六号足通过铰链安装在第一机架两侧，二号足和五号足通过铰链安装在第二机架两侧，三号足和四号足通过铰链安装在第三机架两侧。
- 一种气动爬行装置
- [发明专利]单自由度三足步行移动机构-CN201310183202.X有效
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姚燕安;田耀斌;张予昊;闫莹莹
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北京交通大学
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2013-05-17
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2013-08-14
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B62D57/032
- 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。
- 自由度步行移动机构
- [实用新型]足式机器人的电机-CN202022096587.4有效
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龚迪琛;李学生;王晓兵
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德鲁动力科技（海南）有限公司
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2020-09-23
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2021-05-11
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H02K5/22
- 本实用新型的目的是提供一种足式机器人的电机，其能够解决现有的足式机器人的电机的缺陷，具体地，一种足式机器人的电机，包括：第一电机；第二电机，第二电机与第一电机垂直设置；第一连接组件，第一连接组件设置在第一电机与第二电机之间，第一连接组件用于连接第一电机与第二电机；第三电机，第三电机与第二电机同轴设置；以及第二连接组件，第二连接组件设置在第二电机与第三电机之间，所第二连接组件用于连接第二电机和第三电机；足式机器人的电机内开设有排线通道，足式机器人的电机的线缆均排布在排线通道内。通过采用上述技术方案，能够实现足式机器人的三个关节电机的集成连接，并通过中空走线避免足式机器人的线缆缠绕。
- 机器人电机
- [发明专利]医疗保健鞋-CN96120698.5无效
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沈和平
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沈和平
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1996-11-22
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1998-06-03
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A43B7/14
- 本发明涉及一种医疗保健鞋,由鞋底(3)和鞋帮组成,在鞋底前端相应于人足的涌泉穴和后端相应于失眠穴处安装有永磁块(1)，(4),其特征是在鞋底的前端相应于人足的里内庭穴的位置安装有永磁块(5),在鞋的后端相应于炉底三针穴处并排安装有三枚较小的永磁块(2)，在鞋面(10)夹层内相应于人足的内庭穴和百息穴处一前一后设置有两块永磁片(8)、(9),在鞋侧帮(12)内侧夹层内相应于人足的照海穴处设置有永磁片(11)。该鞋具有磁疗、药疗和按摩三种功能,医疗保健效果好,适合于中老年人使用。
- 医疗保健
- [发明专利]多足蠕动驱动型套筒折展机构-CN201610012893.0有效
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刘英想;闫纪朋;陈维山;刘军考;冯培连
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哈尔滨工业大学
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2016-01-08
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2018-03-16
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H02N2/02
- 多足蠕动驱动型套筒折展机构，属于折展机构技术领域。为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高的问题。本发明包括压电驱动器、内套筒、导轨和外套筒；压电驱动器包括六个驱动足、三个下端压电陶瓷组、竖直陶瓷组、三个上端陶瓷组和两个安装座；竖直陶瓷组上下两个端面分别连接一个安装座，三个下端压电陶瓷组安装在下端面的安装座的侧面，三个上端陶瓷组安装在上端面的安装座的侧面；每个下端压电陶瓷组和每个上端陶瓷组的末端各固定连接一个驱动足，六个驱动足的末端面均与外套筒的内表面紧密接触；上端面的安装座上端与内套筒一端固定连接；导轨设置在内套筒和外套筒之间，限制内套筒绕外套筒的转动自由度。
- 蠕动驱动套筒机构
- [实用新型]一种仿生甲壳虫机器人-CN202222745484.5有效
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侯壹林;李红双;张兆杰;张金宇;张旭
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沈阳航空航天大学
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2022-10-18
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2023-05-30
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B25J11/00
- 一种仿生甲壳虫机器人，包括躯体骨架、左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足、钳口部、探测部及控制器；左前足、左中足及左后足由前至后顺序布设在躯体骨架的左侧；右前足、右中足及右后足由前至后顺序布设在躯体骨架的右侧；钳口部位于躯体骨架的最前端；探测部位于钳口部后方的躯体骨架上，探测部与躯体骨架之间设置有回转台；控制器位于探测部后方的躯体骨架上；探测部与控制器电连接；回转台与控制器电连接；在躯体骨架下方分别设有左三足驱动电机和右三足驱动电机，左三足驱动电机和右三足驱动电机与控制器电连接。本实用新型简化了六足机器人的机械结构，可降低机器人工作时的能耗，同时降低六足机器人的控制难度。
- 一种仿生甲壳虫机器人
- [实用新型]一种具有减震功能的三足离心机-CN201620823292.3有效
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李顺昌;王虎
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安徽顺利生物有限公司
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2016-08-01
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2016-12-28
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B04B7/00
- 本实用新型公开了一种具有减震功能的三足离心机，包括底座，底座内部设置有等距离排列的第一减震弹簧，底座的顶部分别设置有电机和三足离心机本体，电机的输出端固定连接有离心离合器，离心离合器的外表面通过皮带和三足离心机本体传动连接，三足离心机本体外侧面的下部设置有出料管，三足离心机本体的顶部设置有活动盖，活动盖的顶部分别设置有加料管、视镜和防爆灯，三足离心机本体的内壁上固定连接有缓冲层，三足离心机本体的内部设置有转鼓。该具有减震功能的三足离心机，稳定性能好，工作效率高，有效的避免了三足离心机本体的震动，从而有效的解决了震动效果差和使用寿命低的问题。
- 一种具有减震功能离心机
- [实用新型]CT扫描用足托-CN200920018765.2无效
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付玉存;刘晓敏;秦雷;李国先
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付玉存
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2009-02-02
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2010-01-13
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A61B6/04
- 本实用新型属医疗器械领域，具体为一种CT扫描用足托，包括足挡板、足绑带和插板，其特征在于：足挡板由足跟板、足底板和两个足侧板组成，足跟板设有插板，足底板上端呈两弧形，中间设有穿绑带的小方孔，两足侧板呈直角三角形并设有绑带在足部有外伤或肿瘤经CT扫描时，患者将两足放入托内，足底及两侧紧靠挡板，足背用绑带固定，既能摆正位置又限制患足活动，避免了患者因疼痛而强迫体位，还能将两足同一部位的图像在同一幅照片上显示，便于病变与正常足的对比
- ct扫描用足托
- [发明专利]一种柔性管道机器人-CN202310249819.0有效
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曲钧天;徐依宁
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清华大学深圳国际研究生院
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2023-03-15
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2023-10-17
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B08B9/049
- 本发明公开了一种柔性管道机器人，包括软手指模块、前足模块、主干模块、后足模块、和连接模块；主干模块的前端和后端分别连接前足模块和后足模块；软手指模块和前足模块安装在连接模块上；主干模块包括至少三个绕轴心间隔分布的气腔，通过给气腔加正压或负压，主干模块具有伸长或缩短的状态，通过给部分气腔加正压，主干模块具有弯曲的状态；前足模块包括前足气腔，通过给前足气腔加正压，前足模块具有直径变大的状态；后足模块包括后足气腔，通过给后足气腔加正压，后足模块具有直径变大的状态；软手指模块包括至少三个软手指，通过给软手指加正压，软手指具有向轴心处弯曲的状态以用于抓取管道内的物体。
- 一种柔性管道机器人
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