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[发明专利]一种基于空间缩放机构的可抛投机器人-CN202310875668.X在审
发明人： 田耀斌;孙玉强;徐坤;陈卓 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。
一种基于空间缩放机构投机

[发明专利]一种可分离爬滚机器人-CN202310625746.0在审
发明人： 田耀斌;寇淑文;崔鑫跃;徐坤;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种可分离爬滚机器人，包括由上平台组件、六条上支链组件和六个主动对接器组成机器人RA，以及由下平台组件、六条下支链组件和六个被动对接器组成机器人RB。六个被动对接器分别安装于六条下支链组件端部；六个主动对接器分别安装于六条上支链组件端部。主动对接器具有由转台带动转动的叶片，对接时被动对接器插入主动对接器内，由转台带动叶片转动插入被动对接器轴向上的凹槽内实现。通过控制各个支链组件中的杆件位置可使机器人在爬行模式和滚动模式之间相互转化；通过控制关节对接机构的对接和解锁可以使机器人在整体运动模式和分体运动模式之间相互转化高了移动能力和环境适应能力和工作效率。
一种可分离机器人

[发明专利]一种多功能可重构轮足机器人-CN202310498941.1在审
发明人： 田耀斌;崔鑫跃;徐坤;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能可重构轮足机器人，包括上平台、下平台、第一至第四支链与第一至第四辅助足。其中，四条支链为多连杆铰接接构成，将上下平台间连接；各条支链中间位置装有独立的驱动轮；同时在各条支链上安装有辅助足，且其中两个辅助足中具有独立的夹爪，可进行抓取、旋拧等操作。上述各条支链上以及支链与上下平台的连接位置处安装有驱动电机，通过对各个驱动电机的合理控制，使本发明机器人可具备5种可自主切换的模式，可适应多种类型的复杂环境，例如管道、矮洞、窄缝、沟壑、台阶、多障碍的地形。同时，结合在两条支链上安装的夹爪，可通过调整机器人整体构型使机器人适应多种工作的需要。
一种多功能可重构轮足机器人

[发明专利]一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂-CN202110820643.0有效
发明人：徐坤;庄星瀚;乔安伟;田耀斌;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： F16B7/10 文献下载
摘要：发明公开了一种基于绳驱动的多级重载套接式伸展臂，属于航空航天技术领域。其展开过程中通过间隙配合约束相对位置，防止卡死现象，展开到位后利用设计的锁定与互锁模块及优化设计的锥面、柱面、导轨等多处配合面提高配合刚度。通过三段式结构设计，其在提高重合段结构刚度的同时提高了各级重合段间的配合精度。上述设计在保留原有套接式伸展臂技术特点的同时，使得该伸展臂能够适应要求更高的重载任务，设计出一种长展收比、高刚度的多级重载套接式伸展臂。
一种基于驱动多级重载套接伸展

[实用新型]一种玻璃磨边机用废料收集装置-CN202221320395.X有效
发明人：赵运轲;牛喜曼;田耀斌 -专利权人：洛阳晶玻节能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B24B55/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃磨边机用废料收集装置，包括输送机和网孔输送带，输送机机架固定有烘干箱，烘干箱两侧开设有用于网孔输送带穿过的开口，网孔输送带过滤从进水斗掉入的废水，并且输送废渣废料经过热风箱下方，烘干箱顶部设有进水斗，烘干箱顶部且位于进水斗一侧设有热风箱，热风箱与烘干箱密封连通，热风箱顶部设有用于与热风机连通的热风管，烘干箱顶部与热风箱连通的位置设置有第一均布板，第一均布板开设有多个第一开孔。本实用新型采用输送机和网孔输送带，从而可在过滤废水的同时输送废水中的废渣废料，并且采用烘干措施将废渣废料烘干，从而方便对废渣废料进一步处理。
一种玻璃磨边废料收集装置

[发明专利]一种轮足快速切换的紧凑型被动足-CN202110845865.8有效
发明人：徐坤;秦日鹏;陈佳伟;田耀斌;邓慧超;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足快速切换的紧凑型被动足，包括小腿连接件、单维薄膜力传感器和轮足总成。小腿连接件实现所述可被动滑行柔性足与小腿的连接。单维薄膜力传感器实现对地面接触力的感知。轮足总成包括轮子转轴、支撑架、被动轮、第一压片、柔性足、第二压片，支撑架用于支撑被动轮和柔性足。本发明具有被动轮和柔性足两种形式，应用该发明的机器人在使用被动轮滑行时，柔性足不与地面接触且不影响被动轮的转动，应用该发明的机器人在使用柔性足行走时，地面对于柔性足的接触力使柔性足变形，压到被动轮上，柔性足对被动轮起到锁死的作用，被动轮对柔性足起到支撑的作用，最终实现对机器人的稳定支撑。
一种快速切换紧凑型被动

[发明专利]一种可变刚度咽拭子夹持器-CN202110031117.6有效
发明人：徐坤;卢朋飞;田耀斌;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可变刚度咽拭子夹持器，包括末端夹持部件、传感部件和变刚度部件。末端夹持部件采用丝杆步进电机驱动滑块移动，带动驱动杆转动的方式，由驱动杆带动左部与右部夹持爪实现咽拭子抓取和采样。传感部件安装于末端加持部件与变刚度部件之间，用于测量咽拭子采样操作时和人体的接触力。变刚度部件为由电机驱动移动的弹簧，弹簧与末端加持部件连接，通过改变弹簧末端夹持部件与变刚度部件间的弹簧长度，实现末端加持部件的变刚度。本发明夹持器在夹取拭子时能够根据需要调整末端刚度，在采样时调整到较小的刚度以增加安全性，在夹取移动时通过较大的刚度可增加操作精度和操作力。
一种可变刚度咽拭子夹持

[发明专利]一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人-CN202011003952.0有效
发明人：徐坤;秦日鹏;陈佳伟;丁希仑;田耀斌;邓慧超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的运动范围。髋关节驱动电机、膝关节驱动电机嵌入到大腿部件内部，增大了腰关节的运动范围。单腿装置上可根据需要加装模块化的主动轮部件。应用所述双平行四杆传动机构的单腿装置的六轮腿机器人可以实现腿式运动或轮式运动，进行简单的操作，翻倒时不需要调整机身姿态回到翻倒前的状态，只需反向站立即可继续运动。
一种平行传动机构装置六轮腿机器人

[实用新型]一种高效的玻璃磨边机-CN202120135026.2有效
发明人：汪虽红;陈玉玲;刘燕硝;王小高;田耀斌;索双林;张记平 -专利权人：洛阳晶玻节能科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B24B9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效的玻璃磨边机，包括固定支架，所述固定支架的左侧设置有驱动机构，所述固定支架的两侧设置有安装支架板，所述安装支架板通过螺纹连接柱连接有滑动支架座，所述滑动支架座的一侧设置有第一连接架，所述第一连接架铰接有第二连接架，所述第一连接架的一侧设置有推动气缸，所述推动气缸的伸缩端设置有连接卡块，本高效的玻璃磨边机可以提高玻璃的磨边效果，可以调整磨边的倾斜角度，满足不同玻璃的需求，该装置免于人工操作，降低劳动强度，提高工作效率，导轮的使用提高转运的流畅性，连接固定座可以调整，以便该装置适用于不同大小的玻璃，提高装置的适用范围。
一种高效玻璃磨边

[发明专利]一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构-CN202010731833.0有效
发明人：徐坤;訾佩锦;丁希仑;田耀斌;邓慧超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，属于机械技术领域，包括公头和母头进行连接；母头表面间隔布置减重槽和卡扣滑槽，卡扣滑槽内设有拆卸滑块，压簧挡板和卡扣；压簧挡板和卡扣之间安装压簧，卡扣来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，安放限位螺钉，限位螺钉外套压簧，与卡扣紧固连接；公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头的头部将卡扣沿卡扣滑槽被向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，压簧和三个卡扣弹回，卡扣卡住公头，摩擦自锁实现对接机构锁紧；拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，带动三个卡扣向外滑动，拆卸滑块卡住限位螺钉，使卡扣与公头分离并解锁。本发明容差大、安装便捷、通用性好。
一种可用飞行器模块化机器人被动对接结构

[发明专利]一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置-CN201910727929.7有效
发明人：徐坤;裴梦晖;丁希仑;乔安伟;陈成;田耀斌;邓慧超;蒋永刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉多传感的电磁吸式搬运码放装置，物理机械结构包括电磁吸盘，并在物理机械结构的基础上搭建视觉多传感系统；其中深度相机用于检测目标物体的位置姿态、颜色和深度信息，和机器人机械臂配合形成视觉闭环，进行视觉伺服搬运码放操作。触碰开关用于检测目标物体和电磁吸式末端执行器之间的接触；激光测距传感器用于目标物体码放任务中码放精度的提升，通过两侧激光测距传感器配合检测目标物体和码垛堆的位置偏差，配合机械臂做出相应的位置调整。力传感器用于检测整个装置重力的变化，对吸取目标物体操作实现力闭环，加快操作检测速度，本发明通过视觉、激光、触觉的多传感融合提升电磁吸式末端执行器的操作精度以及操作效率。
一种基于视觉传感电磁搬运码放装置

[发明专利]一种豆皮微纤化纤维素的制备工艺-CN201510123050.3有效
发明人：李佩燚;林春涛;田耀斌;马兰 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2015-03-20 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： D21C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种豆皮微纤化纤维素的制备工艺，首先将豆皮进行超微粉碎然后加水，并用质量分数为0.05%‑2%的蛋白质酶水解；然后用热碱处理；进一步在微波/高速搅拌协同作用下加入质量分数为0.01%‑0.1%纤维素酶处理60‑120min后，得到的豆皮微纤维浆液；然后经高压均质机处理，均值次数为5‑15次，得到微纤化纤维素，最后加入质量分数为0.1%‑0.5%表面活性剂，得到性能稳定直径为20‑80nm的微纤化纤维素。豆皮通过本发明工艺后，可制得微纤化纤维素，制备工艺简单、经济、无污染，并且可以降低能耗，产品微纤化纤维素直径为20‑80nm，且性能稳定，达到了微纤化纤维素的质量要求。
一种豆皮微纤化纤制备工艺

[发明专利]多运动模式四足机器人-CN201310487550.6有效
发明人：姚燕安;田耀斌;张笑寒;刘阶萍 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2013-10-17 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。
运动模式机器人

[发明专利]多操作模式四足机器人-CN201310487588.3有效
发明人：姚燕安;田耀斌;张笑寒;刘阶萍 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2013-10-17 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。
操作模式机器人

[发明专利]多运动模式移动机器人-CN201310421904.7有效
发明人：姚燕安;田耀斌 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2013-09-16 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：多运动模式移动机器人，多运动模式机器人包括十字杆A、十字杆B，八个摆杆，四个连杆A、四个连杆B、四个连接轴、四个调整电机和八个摆杆电机；十字杆A和十字杆B的四个端部分别连接四个摆杆，每个摆杆上设有电机，和十字杆A连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆A，和十字杆B连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆B，连杆A和连杆B又通过连接轴活动连接在一起，通过控制八个摆杆的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为环状的滚动机器人和四足步行机器人。
运动模式移动机器人

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