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[发明专利]用于执行外科动作的系统、装置和方法-CN201710601057.0在审
发明人：杨重光;S·H·H·惠 -专利权人：香港生物医学工程有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：示例实施方案涉及外科装置、系统和方法。所述系统包括具有段和关节的外科臂。第一关节耦合第一段与第二段。第二关节将第二段耦合到端部执行器关节。端部执行器关节将第二关节耦合到端部执行器。关节驱动组件包括第一关节驱动子组件，所述第一关节驱动子组件具有第一关节驱动子系统以及第一关节驱动线缆。第一关节驱动子系统可配置来相对于第一段运动第二段。第二关节驱动子组件包括第二关节驱动子系统以及第二关节驱动线缆。第二关节驱动子系统可配置来相对于第二段运动端部执行器关节。端部执行器关节驱动子组件包括端部执行器关节驱动子系统以及端部执行器关节驱动线缆。端部执行器关节驱动子系统可配置来相对于第二关节运动端部执行器。
用于执行外科动作系统装置方法

[发明专利]协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备-CN202111559025.1在审
发明人：王冲冲;杨桂林;陈庆盈;张拓璞;周杰;张驰 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备，当参考力矩在经过内回路干扰补偿器的系统干扰补偿后，输出关节电机的驱动力矩至关节后产生关节力矩，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型通过内回路干扰补偿器对系统干扰补偿，提升了关节系统的响应特征，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型，此时，关节力矩的控制精度和关节系统的稳定性得到了明显的提升。
协作机器人关节力矩控制方法系统计算机设备

[发明专利]一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统-CN201711227814.9有效
发明人：张增猛;车进凯;弓永军;侯交义;宁大勇;陈英龙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受
一种位置双向反馈主从人工肌肉关节系统

[发明专利]一种单关节波动观测方法、装置、电子设备及介质-CN202111197967.X有效
发明人：张婧棋;庹华;韩峰涛;于文进;姜鼎盛;刘超丛;陈伟;张航 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种单关节波动观测方法、装置、电子设备及介质，尤其涉及机器人伺服控制系统的领域；该方法包括：获取指令信号，指令信号为输入第一单关节系统的指令信号，第一单关节系统为工业机器人单关节的控制系统；实时获取反馈信号，反馈信号为第一单关节系统响应指令信号输出的；基于反馈信号，确定预估信号，预估信号为第二单关节系统基于指令信号得到的，第二单关节系统不存在损耗，且第二单关节系统结构与第一单关节系统结构一致；若预估信号以及反馈信号存在偏差，则基于预估信号以及反馈信号，确定补偿信号；基于补偿信号，对第一单关节系统进行补偿。本申请达到了提高第一单关节系统控制性能的效果。
一种关节波动观测方法装置电子设备介质

[发明专利]基于散射通信的天线及通信系统-CN202210096107.5在审
发明人：张春光;周妍;李经安;刘硕 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于散射通信的天线及通信系统。其中，天线包括：天馈分系统、结构分系统、伺服控制分系统；天馈分系统包括天线反射面和馈源；结构分系统包括顺次连接的方位波导关节、俯仰波导关节和极化波导关节，极化波导关节通过圆转矩波导与天馈分系统连接；伺服控制分系统包括伺服主控模块、方位电机、俯仰电机和极化电机；伺服主控模块，用于接收到目标角度后，控制方位电机、俯仰电机和极化电机分别驱动方位波导关节、俯仰波导关节和极化波导关节在转动到目标角度的过程中进行圆锥扫描，以确定信号最强的角度，并驱动方位波导关节、俯仰波导关节和极化波导关节带动天馈分系统转动到信号最强的角度。
基于散射通信天线系统

[发明专利]一种髋关节置换手术后关节活动度评估系统-CN202310173655.8在审
发明人：任汉儒;李德见;吴良浩 -专利权人：上海市浦东医院（复旦大学附属浦东医院）
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种髋关节置换手术后关节活动度评估系统，涉及燃料电池碳纸领域，解决了现有的髋关节置换术后不便于患者对自身髋关节活动度进行测试评估，以判断手术以及术后恢复效果的问题，现提出如下方案，其包括服务端登录系统、用户登录系统、摄像头、视频模块、筛选模块、实时关节活动测试系统、标准姿态记录储存系统、人体工作录入系统、动作姿态分析系统、动作姿态对比系统、关节活动测试系统、评估项目选择系统、动作指示系统、显示器、关节活动度评估系统、服务匹配系统。本系统具有方便髋关节置换患者在术后根据自身的需要而便捷对髋关节的活动度进行测试评估，以及评估方式多样，人性化强，且还具有相关标准姿态的校正功能的特点。
一种髋关节置换术后关节活动评估系统

[发明专利]拟人机器人髋关节传动结构装置-CN01144583.1无效
发明人：汪劲松;陈恳;王纪武;赖庆文;刘莉;赵明国;杨东超;赵建东;徐凯;欧阳兴;邵黎君;林玎玎 -专利权人：清华大学
申请日： 2001-12-21 - 公布日： 2004-09-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置，蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明髋关节传动装置有利于承载，简化结构，便于实现模块式装配，降低制造、加工和装配难度。
拟人机器人髋关节传动结构装置

[实用新型]一种机器人腕关节结构-CN201520464268.0有效
发明人：王华英 -专利权人：成都三译智能技术有限公司
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腕关节结构，包括第五关节摆臂传动系统（1）、第六关节转臂传动系统（2），所述第五关节摆臂传动系统（1）、第六关节转臂传动系统（2）由来自机器人腕关节外部的动力驱动，所述五关节摆臂传动系统（1）的输出端为第五关节摆臂（3），所述第六关节转臂传动系统（2）输出端为第六关节转臂（4），所述第五关节摆臂（3）固定在第六关节转臂（4）上。本实用新型中的机器人腕关节结构紧筹，装配简单、传动效率高、噪音小，并且能够达到较长的传动距离，将电机设置在机器人腕关节结构的外部，使得工业机器人手腕整体体积小，相较传统的结构更灵活、轻便，装配简单、便于批量生产
一种机器人腕关节结构

[发明专利]一种混合驱动全身外骨骼机器人-CN202210320971.9有效
发明人：欧阳小平;孙茂文;李慧莱;刘浩;刘明熙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合驱动全身外骨骼机器人，包括下肢助力系统、上肢协作助力系统和背部结构，下肢助力系统、上肢协作助力系统和背部结构均为左右对称结构，两个上肢协作助力系统分别安装于背部结构的上端两侧，两个下肢助力系统分别安装于背部结构的下端两侧，上肢协作助力系统包括三自由度球面并联关节和末端执行机构，末端执行机构固定安装于三自由度球面并联关节的末端且受三自由度球面并联关节控制驱动，下肢助力系统包括膝关节、髋关节和踝关节，膝关节的上端铰接连接髋关节，膝关节的下端铰接连接踝关节，踝关节固定连接足部穿戴装置。本发明同时具备重载助力能力和协作作业能力，上肢、髋关节和膝关节选择不同驱动方式以实现高效驱动。
一种混合驱动身外骨骼机器人

[发明专利]可穿戴下肢外骨骼机器人-CN201610790485.8有效
发明人：吴新宇;彭安思;王灿;陈春杰;刘笃信;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明为一种可穿戴下肢外骨骼机器人，包括腰肩绑缚系统和腿部运动系统，腰肩绑缚系统穿戴并固定在人体上身；腿部运动系统分别设在人体左右腿位置，两套腿部运动系统分别固定在腰肩绑缚系统两侧；每套腿部运动系统包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿和小腿支撑部件；髋关节支撑部件与大腿支撑部件通过髋关节连接，大腿支撑部件和小腿支撑部件通过膝关节连接；线缠绕驱动系统包括驱动组件、驱动绞盘、髋关节绞盘、膝关节绞盘、髋关节驱动线和膝关节驱动线；驱动组件设置在髋关节支撑部件上并位于人体腰部。本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。
穿戴下肢骨骼机器人

[实用新型]输送系统的连接关节及输送系统-CN202022219486.1有效
发明人：强艳鑫;周庆亮;刘晓芳;马志伟;张苏欣 -专利权人：北京迈迪顶峰医疗科技股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： A61B17/128 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输送系统的连接关节及输送系统，所述连接关节包括基体以及关节体：基体形成有一个关节腔，所述关节腔具有向一端开放的关节孔；所述关节腔内径大于所述关节孔直径；关节体包括限位前端，所述限位前端可旋转地限位在所述关节腔内，所述限位前端外径大于所述关节孔直径。将本申请的连接关节用于连接输送系统的连杆和输送端，则既可完成二者的连接，又便于调节二者的角度，提高了输送系统对不同患者和不同手术情况的适应能力，提高了输送系统的灵活性和方便性，进而提高了手术的质量和效率
输送系统连接关节

[发明专利]一种基于多关节机械臂的安全控制系统和方法-CN202111655603.1在审
发明人：胡鑫;杨斌;肖可;胡娜;刘涛;王俊兰 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于多关节机械臂的安全控制系统，包括带电工况的保护系统、失电工况的保护系统及任何工况下的保护系统；所述带电工况的保护系统在带电工况下对多关节机械臂相应关节进行接近开关限位保护、电机过载保护、电机力矩过大保护、异常状态急停保护、软件限位保护以及安全电子围栏保护；所述失电工况的保护系统在失电工况下对多关节机械臂相应关节进行失电保持保护；所述任何工况下的保护系统在任何工况下对多关节机械臂相应关节进行机械限位保护本发明的基于多关节机械臂的安全控制系统，保证多关节机械臂本体在蒸汽发生器内安全高效运行。
一种基于关节机械安全控制系统方法

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿型机器人系统-CN202110048730.9在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动肌肉的仿型机器人系统主要由气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节利用多根气动肌肉交叉驱动，髋关节、膝关节、踝关节由气动肌肉组件的肌群驱动，肩关节由气动肌肉肌群拮抗肌驱动，肘关节由单关节和多关节气动肌肉肌群拮抗肌驱动，腕关节则由并联气动肌肉组成。
一种基于气动肌肉机器人系统

[发明专利]基于气动系统的仿型机器人系统-CN202110047808.5在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于气动系统的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。
基于气动系统机器人

[发明专利]气动仿人机器人系统-CN202110047821.0在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及气动仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的气动仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。
气动人机系统

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