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[发明专利]关节壳体-CN200580024413.2无效
发明人： R·孔泽;S·诺普;M·格尔克;W·卢斯蒂格;F·－J·马夸德特;M·布尔;J·艾斯曼;W·拉特曼;M·奎因格 -专利权人： ZF腓特烈港股份公司
申请日： 2005-07-13 - 公布日： 2007-07-11 - 主分类号： F16C7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节壳体(1)，在其内腔(2’)中比如可以布置一个轴瓦或一个分子关节。该关节壳体(1)具有一个壳体区(2)和一根固定杆(3)，其中所述固定杆(3)可装在一个空心型材(4)的端部区的一个凹座中并且可以与所述空心型材(4)的端部区挤压在一起。按本发明的关节壳体(1)的突出之处在于，所述凹槽结构的凹槽(5)在杆纵剖面中的轮廓与至少一种数学曲线函数的一个区段相一致。本发明可以使人们经济地生产用于球窝关节、车轮悬架、稳定器和类似部件的高强度轻型关节壳体。实现这一点的方法尤其在于，凹槽结构决定了壳体杆和空心型材之间挤压连接的性能，在此可以根据本发明借助于解析法对所述凹槽结构的几何形状进行优化处理。
关节壳体

[发明专利]一种非偏置协作机器人一体化关节-CN202011508371.2有效
发明人：柏永华;骆敏舟;罗雪峰;陈赛旋 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种非偏置协作机器人一体化关节，涉及协作机器人技术领域。该非偏置协作机器人一体化关节，包括关节壳体一，关节壳体一的两侧分别设有关节壳体二和关节壳体三，中空的关节轴依次贯穿关节壳体二、关节壳体一和关节壳体三内腔轴心设置，关节壳体一和关节壳体二可绕关节轴的轴线同步运动本发明提高了关节的整体刚性，减少关节轴转动时因输入轴过长造成的编码器组件晃动，谐波减速器配合无刷电机使转动更加稳定，提高了编码器组件反馈位置的准确性；非偏置的连接设计将负载均匀分配，提高了关节轴系整体的刚度
一种偏置协作机器人一体化关节

[发明专利]关节机壳、关节组件及机器人-CN202111447620.6在审
发明人：阚君旺;高小云;张志波;齐建伟;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节机壳、关节组件及机器人，关节机壳包括第一关节壳体、第二关节壳体和连接部件，连接部件设置在第一关节壳体和第二关节壳体之间，连接部件和第一关节壳体围成用于安装电机的第一腔部，连接部件和第二关节壳体围成用于安装减速机的第二腔部当减速机的轴向尺寸发生变化时，则仅需对连接部件的轴向尺寸进行改变即可，不需要对第二关节壳体和第一关节壳体的轴向尺寸进行改变，不但提升了第二关节壳体和第一关节壳体的通用性，解决了现有技术中的关节机壳的通用性较差的问题
关节机壳组件机器人

[实用新型]关节机壳、关节组件及机器人-CN202123001652.1有效
发明人：阚君旺;高小云;张志波;齐建伟;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节机壳、关节组件及机器人，关节机壳包括第一关节壳体、第二关节壳体和连接部件，连接部件设置在第一关节壳体和第二关节壳体之间，连接部件和第一关节壳体围成用于安装电机的第一腔部，连接部件和第二关节壳体围成用于安装减速机的第二腔部当减速机的轴向尺寸发生变化时，则仅需对连接部件的轴向尺寸进行改变即可，不需要对第二关节壳体和第一关节壳体的轴向尺寸进行改变，不但提升了第二关节壳体和第一关节壳体的通用性，解决了现有技术中的关节机壳的通用性较差的问题
关节机壳组件机器人

[实用新型]一种关节端盖装置-CN202123235068.2有效
发明人：翟嘉心;李明洋;邵威;刘博峰;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种关节端盖装置，该装置包括：具有多个通孔的端盖壳体、密封垫圈、环形圈以及导光柱；其中，端盖壳体用于固定在关节壳体上；密封垫圈设于端盖壳体上，密封垫圈用于关节端盖装置的密封；环形圈设于端盖壳体和关节壳体连接处；以及通孔内设置导光柱，导光柱与端盖壳体通过密封胶进行密封。在上述的实现过程中，通过环形圈对端盖壳体和关节壳体连接处进行密封、设置密封垫圈对关节壳体进行密封，以及用密封胶将导光柱和端盖壳体的间隙进行密封，实现了利用多重防水措施对关节进行防水，从而可防止机器人关节处于液体环境或关节处遇水时，液体由关节端盖进入关节中，提高了对关节的安全防护。
一种关节装置

[发明专利]用于关节式运动关节的定心机构-CN201710022746.6有效
发明人：戴维·尼古拉斯 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：提供了一种用于关节式运动关节的定心机构。关节式运动组件包括近侧关节、远侧关节、关节壳体和柱塞。所述近侧关节被构造成联接到驱动轴的中央部分并且响应于所述驱动轴的旋转而旋转。所述远侧关节可旋转地联接到所述近侧关节，使得所述近侧关节的旋转引起所述远侧关节的旋转。所述远侧关节被构造成联接到驱动轴的远侧部分以响应于所述远侧关节的旋转而旋转所述远侧部分。所述关节壳体被设置成覆盖所述近侧关节和远侧关节。所述远侧关节能相对于所述关节壳体旋转。所述柱塞与所述关节壳体接合以防止关节壳体从中央位置旋转，直到所述远侧关节达到最大关节式运动角度。
用于关节运动定心机构

[发明专利]关节模组及机械臂-CN202010591111.X在审
发明人：黄亮;李剑波;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节模组及机械臂，关节模组包括第一关节组件和转动连接于第一关节组件的第二关节组件，第一关节组件包括第一壳体以及用于驱动第二关节组件相对第一关节组件旋转的第一舵机，第二关节组件包括第二壳体以及驱动外部结构旋转的第二舵机，第一舵机和第二舵机的旋转输出轴的轴线呈夹角设置；第一壳体或者第二壳体的端部呈U形。本发明提供的关节模组及机械臂，第二关节组件能够向第一关节组件折叠，减小关节模组占用的空间，第二壳体或者第一壳体一端呈U形，使得第一壳体和第二壳体的结合处不突兀，更加拟人化，进一步减小关节模组折叠后占用的空间
关节模组机械

[实用新型]关节模组及机械臂-CN202021210801.8有效
发明人：黄亮;李剑波;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节模组及机械臂，关节模组包括第一关节组件和转动连接于第一关节组件的第二关节组件，第一关节组件包括第一壳体以及用于驱动第二关节组件相对第一关节组件旋转的第一舵机，第二关节组件包括第二壳体以及驱动外部结构旋转的第二舵机，第一舵机和第二舵机的旋转输出轴的轴线呈夹角设置；第一壳体或者第二壳体的端部呈U形。本实用新型提供的关节模组及机械臂，第二关节组件能够向第一关节组件折叠，减小关节模组占用的空间，第二壳体或者第一壳体一端呈U形，使得第一壳体和第二壳体的结合处不突兀，更加拟人化，进一步减小关节模组折叠后占用的空间
关节模组机械

[实用新型]一种球头式防暴服-CN202222992542.4有效
发明人：许一峰;张慧霞;臧继业;章新生;黄嘉俊;杨洋;黄琦;史俊辉;李莎 -专利权人：际华集团股份有限公司系统工程中心;南京际华三五二一特种装备有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F41H1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种球头式防暴服，包括穿戴在人体膝关节部位的膝关节防护结构和穿戴在人体肘关节部位的肘关节防护结构；膝关节防护结构包括护腿部壳体和第一球头壳体；第一球头壳体与护腿部壳体连接；第一球头壳体为半球状；肘关节防护结构包括护肘部壳体和第二球头壳体；第二球头壳体与护肘部壳体连接；第二球头壳体为半球状。本申请在肘、膝关节防护部位设置的球头壳体结构能预留相应活动的空间，在着甲人员做出相应战术动作时，球头壳体结构预留的空间能使肘、膝关节部位活动自由。
一种头式防暴

[实用新型]膝、肘关节拔罐器-CN201220678237.1有效
发明人：李国兴 -专利权人：李国兴
申请日： 2012-11-22 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：膝、肘关节拔罐器，涉及抽气拔罐器，由关节储存壳体、密封皮圈、抽气接口组成，关节储存壳体有两个端口，每个端口各固定一个密封皮圈，在关节储存壳体上固定有抽气接口，使用时，肘关节或膝关节落在关节储存壳体内，密封皮圈紧裹在关节上下部位的肢体上，减少了拔罐过程中的漏气现象，整个关节的拔罐只要一次完成，方便实用。
肘关节拔罐器

[发明专利]关节窝特别是用于髋内假体的髋臼关节窝-CN201180064935.0无效
发明人： A.克洛科夫;P.奥德马特 -专利权人：史密夫和内修整形外科股份公司
申请日： 2011-01-12 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：一种用于髋内假体的髋臼关节窝（1）包括关节窝壳体（7）和关节窝插入物（8）。关节窝壳体（7）被配置用于植入在患者的盆骨（2）中并且具有限定围绕旋转轴线（11）延伸的容纳空间（10）的内表面（12）。关节窝插入物（8）可与关节窝壳体（7）连接并且被配置成提供对假体柄（3）的关节头（6）的支承。关节窝插入物（8）具有配置成安置于关节窝壳体（7）的容纳空间（10）中的外表面（14）。在关节窝壳体（7）与关节窝插入物（8）之间提供可移动的防锁定装置（17）。在第一位置中，防锁定装置（17）限制关节窝插入物（8）安置于关节窝壳体（7）的冲模容纳空间（10）内但是防锁定装置（17）可以移动到第二位置，在所述第二位置，关节窝插入物（7）能够安置于关节窝壳体（7）防锁定装置（17）防止在植入过程中由外科医生进行正确定位和定向之前关节窝插入物（8）过早地锁定到关节窝壳体（7）中的非所需位置。
关节特别是用于髋内假体

[发明专利]颞下颌假体-CN201880012557.3有效
发明人：乔尔·费里 -专利权人：国家健康与医学研究院（INSERM）;里尔大学地区医疗中心;里尔大学
申请日： 2018-02-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61F2/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种颞下颌假体，包括关节盂部件(12)和用于关于关节盂部件铰接的髁突部件(14)，关节盂部件包括：‑由金属材料制成的关节盂支撑件(18)；以及‑由非金属材料制成并且限定用于髁突部件的头部的底座以限定所述铰接的关节盂插入件(20)，其中，关节盂支撑件限定具有开口(28)的壳体(26)，关节盂插入件通过所述开口可插入到所述壳体中，所述开口在关节盂支撑件的外侧(E)上开口，关节盂支撑件包括可配置在被动位置和主动位置中的突出部(40)，在所述被动位置和所述主动位置中，所述突出部分别允许将关节盂插入件插入到所述壳体中和从所述壳体中抽出以及禁止将关节盂插入件插入到所述壳体中和从所述壳体中抽出。
下颌

[发明专利]一种柔性协作机器人模块化关节-CN201911222764.4在审
发明人：孙敬颋;郭廷山 -专利权人：敬科(深圳)机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种柔性协作机器人模块化关节，它涉及一种模块化关节。本发明为了解决现有的协作机器人模块化关节存在设计柔性差及线缆磨损严重的问题。本发明的电机组件和谐波减速器安装在关节壳体内，输出法兰安装在谐波减速器上，护线管与输出法兰连接并穿设在电机轴内，制动器组件安装在关节壳体内，电机端编码器读数头通过电机端编码器读数头安装座安在关节壳体内，电机端编码器码盘安在电机轴上，关节端编码器读数头通过关节端编码器读数头安装座与关节壳体连接，关节端编码器码盘安装在护线管上，关节伺服驱动器与关节壳体连接；后盖与关节壳体连接；关节端编码器读数头和电机端编码器读数头的轴向距离通过垫片调整
编码器读数电机端关节模块化关节关节壳体关节壳编码器码盘协作机器人输出法兰头安装座体内电机轴护线管机器人领域减速器安装伺服驱动器谐波减速器制动器组件垫片调整电机组件线缆磨损轴向距离后盖

[实用新型]一种柔性协作机器人模块化关节-CN201922144043.8有效
发明人：孙敬颋;郭廷山 -专利权人：敬科（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种柔性协作机器人模块化关节，它涉及一种模块化关节。本实用新型为了解决现有的协作机器人模块化关节存在设计柔性差及线缆磨损严重的问题。本实用新型的电机组件和谐波减速器安装在关节壳体内，输出法兰安装在谐波减速器上，护线管与输出法兰连接并穿设在电机轴内，制动器组件安装在关节壳体内，电机端编码器读数头通过电机端编码器读数头安装座安在关节壳体内，电机端编码器码盘安在电机轴上，关节端编码器读数头通过关节端编码器读数头安装座与关节壳体连接，关节端编码器码盘安装在护线管上，关节伺服驱动器与关节壳体连接；后盖与关节壳体连接；关节端编码器读数头和电机端编码器读数头的轴向距离通过垫片调整
一种柔性协作机器人模块化关节

[发明专利]一种六轴机器人-CN201710771821.9在审
发明人：周健华;罗怀军;邓伟宁;吴厚科 -专利权人：广州泰行智能科技有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人，包括底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，第一关节包括第一壳体、第一伺服电机和第一谐波减速机，第二关节包括具有第一主动臂和第一从动臂的第二壳体以及第二伺服电机和第二谐波减速机，第三关节包括第三壳体、第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第四关节包括第四壳体、第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第五关节包括第五壳体、第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第六关节包括第五壳体、第六伺服电机和第六谐波减速机
一种机器人

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