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[发明专利]一种自动驾驶汽车标准化安全仿真验证模型数据库系统-CN201810741406.3在审
发明人：黄梓钥 -专利权人：黄梓钥
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动驾驶汽车标准化安全仿真验证模型数据库系统，所述系统包括：正常工况仿真场景模型、危险工况仿真场景模型、事故工况仿真场景模型。所述正常工况仿真场景模型用于车辆在此工况中进行能否正常行驶的自动驾驶虚拟仿真测试；所述危险工况仿真场景模型用于车辆在此工况中进行能否及时发现危险，避免危险发生的自动驾驶虚拟仿真测试；所述事故工况仿真场景模型用于车辆在此工况中进行是否能够及时采取措施，避免事故发生或者极大减轻事故发生的自动驾驶虚拟仿真测试。通过数据库系统，可以对高级别自动驾驶车辆是否能够安全行驶进行虚拟仿真测试，为高级别自动驾驶车辆的量产上路行驶提供了关键支撑。
自动驾驶仿真场景虚拟仿真测试模型数据库仿真验证事故发生事故工况危险工况正常工况高级别标准化数据库系统安全行驶正常行驶量产汽车上路安全行驶支撑发现

[发明专利]基于转向器加载机构的车辆驾驶仿真测试系统-CN202310466225.5有效
发明人：李宝江;李月;杨波;安勤;高博 -专利权人：苏州智行众维智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于转向器加载机构的车辆驾驶仿真测试系统，属于车辆领域，用于解决车辆驾驶仿真测试将测试数据与标准参数进行比对，导致测试结果不准确和测试存在局限性的问题，包括场景导入模块、车辆动力学仿真模块、测试比对模块以及数据分析模块，所述场景导入模块用于导入不同车辆的驾驶仿真场景以及在驾驶仿真场景中的驾驶仿真数据；所述车辆动力学仿真模块用于对不同车辆在不同驾驶仿真场景中的车辆动力情况进行分析，所述测试比对模块用于对车辆驾驶仿真测试情况进行比对，所述数据分析模块用于对车辆驾驶仿真测试的测试数据进行分析，本发明结合车辆在不同驾驶场景下的动力损耗情况，提升车辆驾驶仿真测试的准确性。
基于转向器加载机构车辆驾驶仿真测试系统

[发明专利]自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211533256.X有效
发明人：张雄;李敏;蒋建辉;胡禹超;蔡仲辉;申苗;刘智睿;艾永军;黄家琪 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取与功能测试指令对应的仿真测试场景数据；对仿真测试场景数据包括的动态场景数据进行离线矫正处理，得到矫正后动态场景数据；基于矫正后动态场景数据和静态场景数据，构建初始化仿真测试环境；在初始化仿真测试环境中执行自动驾驶仿真测试操作，以生成仿真测试规划路径集；响应于确定仿真测试规划路径集中的各个仿真测试规划路径均满足预设路径条件，生成第一自动驾驶仿真测试结果。
自动驾驶仿真测试方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及测试系统和方法-CN201811329138.0在审
发明人：董汉;舒伟;王猛;陈超;张伟 -专利权人：苏州清研精准汽车科技有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及仿真测试系统和方法。该仿真测试场景库生成方法包括：获取实景图像；对实景图像进行标注，以生成具有标签的场景图像；利用场景图像生成仿真测试场景库。利用基于实景图像生成的场景图像构造仿真测试场景进行测试，极大提高了对真实交通环境模拟的真实性，从而确保了测试的高效性、可靠性以及场景覆盖率。
仿真测试场景库场景图像实景图像智能汽车仿真测试系统测试测试场景测试系统构造仿真交通环境高效性标注真实性标签覆盖率场景

[发明专利]一种面向场景的移动网络仿真可信度量化评估方法-CN201610846541.5有效
发明人：郑庆华;杜海鹏;黄云辉;闫继峰;杨春萌;何昌其;张未展 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向场景的移动网络仿真可信度量化评估方法，针对移动现网和移动仿真网络的应用场景，采用网络主动测试工具获取网络数据包传输日志信息；分析数据包传输日志信息，提取数据包传输时延和丢包信息，生成现网场景和仿真场景的特征向量；然后计算现网场景特征向量与仿真场景特征向量的相似度，以量化仿真场景与现网场景的相似度。
一种面向场景移动网络仿真可信度量化评估方法

[发明专利]一种电力物联网仿真培训系统及方法-CN201910740597.6在审
发明人：赵伟;杨峰;王晓亮;杨黄河;韩周;徐基前;方昆 -专利权人：安徽南瑞中天电力电子有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种电力物联网仿真培训系统，包括：故障仿真部分和培训课件部分，故障仿真部分包括：仿真场景搭建模块，用于结合数字化仿真模型和实体设备搭建仿真场景，并用于获取故障指令，控制数字化仿真模型和实体设备分别模拟故障；仿真管理模块，与仿真场景搭建模块连接，用于同步生成数字化仿真模型和实体设备的状态信息。本发明应用仿真、通信技术，结合数学模型算法,提供了适应现有营销业务培训需求、满足泛在电力物联网建设所需的标准化实训软件及仿真场景，模拟各种用电场景及故障现象，进行现场故障的仿真模拟及培训教学。
仿真场景数字化仿真实体设备故障仿真物联网仿真管理模块仿真培训系统仿真模拟故障现象故障指令模块连接模拟故障培训教学培训需求数学模型通信技术现场故障应用仿真营销业务课件算法标准化场景培训建设

[发明专利]面向自动驾驶规划控制测试的交通流仿真系统与仿真方法-CN202211272167.4有效
发明人：周勇;张阳刚;陈振武;吕国林;田锋;黄志军 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：面向自动驾驶规划控制测试的交通流仿真系统与仿真方法，属于自动驾驶系统仿真测试技术领域。为了在仿真测试中提供可交互的高真实度的背景交通车流的问题。本发明SUMO仿真模块、传感器仿真模块、车辆动力学模块分别连接仿真场景引擎，仿真场景引擎连接自动驾驶系统。仿真场景引擎包括仿真场景解析子模块、仿真场景生成子模块、仿真数据管理子模块、仿真场景同步子模块、自动驾驶系统网络通信模块；自动驾驶系统包括感知算法模块、定位算法模块、规划算法模块、控制算法模块，感知算法模块
面向自动驾驶规划控制测试通流仿真系统方法

[发明专利]一种仿真场景集生成方法、装置、设备及介质-CN202310087437.2在审
发明人：金天 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真场景集生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于至少一个筛选条件从原始路测数据集中，确定待处理路测数据集；其中，待处理路测数据集中包括至少一组待处理数据；基于待处理路测数据集，构建多维空间关键数据搜索结构树；基于预先设置的仿真场景生成条件和多维空间关键数据搜索结构树，确定与仿真场景生成条件相对应的目标路测仿真集，解决了在确定仿真场景集时，效率低，适配度低，无法有效筛选出符合自动驾驶算法训练需求的仿真场景集的技术问题，实现了对仿真场景集的地理分布进行高效且稳定的均匀化处理，提升了仿真场景集与自动驾驶算法训练需求的适配度，提高了生成仿真场景集的效率。
一种仿真场景生成方法装置设备介质

[发明专利]用车场景仿真测试方法、装置、设备、介质及程序产品-CN202210223834.3在审
发明人：刘清华;李宁;于春波 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种用车场景仿真测试方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取并解析开发人员输入的仿真配置信息；根据仿真配置信息的解析结果，加载与仿真配置信息对应的场景配置数据，并根据场景配置数据以及预设场景仿真协议确定场景仿真数据；根据解析结果中的传输配置信息，向测试引擎发送场景仿真数据，以改变测试引擎中的用车场景，并对用车场景对应的各项预设业务进行测试。解决了现有技术中车辆研发测试时存在用车场景不可控，导致研发时间较长，测试成本较高的技术问题。达到了为车辆开发和测试的人员在场景业务的验证测试时提供简便快捷的测试方法，减少了测试的场景等待时间，降低开发和测试的成本的技术效果。
车场仿真测试方法装置设备介质程序产品

[发明专利]变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质-CN202211717498.4在审
发明人：王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶评估领域，公开了一种变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平本申请的技术方案通过采集人工驾驶数据，通过比对仿真环境中的仿真行为和人类行为的差异，从而准确衡量自动驾驶在高难度变道下的处理水平。
道场仿真评估方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置-CN202211145353.1在审
发明人：陈兰兰;戴娇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置，其中，方法包括：获取用户录入的调度任务；评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定基础场景的预约资源；以及接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，其中，基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。本申请实施例可以基于用户的调度任务，预约其基础场景的资源，并根据场景切换，进行仿真场景的运行资源调度及分配，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，在资源有限的条件下，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率。
自动驾驶仿真动态运行资源调度方法装置

[发明专利]一种仿真场景实时控制方法和装置-CN201911253894.4在审
发明人：李森林;周风明;郝江波;郑卫民 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种仿真场景实时控制方法和装置，将输入设备与仿真平台的外接端口相关联，为仿真实验过程中，提供了该场景中的各个车辆的控制途径，来通过一个仿真测试场景，完成多项内容的测试。进而搭建一个自车与他车都可控的交互测试场景，实现多车的硬件、软件在环的仿真效果；在自动驾驶仿真测试中，对关键交通参与者进行实时的控制，基于一个仿真测试场景，完成多项内容的测试；实现仿真测试场景的可控、多变，进而搭建一个自车与他车都可控的交互测试场景。
一种仿真场景实时控制方法装置

[发明专利]一种基于WebGL的PLC组态虚拟仿真实验系统-CN202010825349.4有效
发明人：林菲;司华豪;王进;邹玲 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于WebGL的PLC组态虚拟仿真实验系统。包括虚拟仿真模型库构建、三维工业场景构建和虚拟模仿真运行模块；虚拟仿真模型库构建用于管理三维模型，并将模型碰撞与运动方式链接供场景构建和仿真运行使用。三维工业场景构建用于快速构建三维工业场景并进行仿真模拟配置。虚拟仿真运行则通过虚拟仿真场景与硬件设备PLC互连来实现模拟控制。本发明可跨平台提供三维虚拟工业场景下的PLC程序运行检视功能，可有效解决实验场地限制、设备昂贵和实验场景适用性等问题，从而极大地提高工业控制领域人才的培养质量。
一种基于 webgl plc 组态虚拟仿真实验系统

[发明专利]基于Halton序列构建自动驾驶场景库的方法及装置-CN202310966791.2在审
发明人：胡大林;郝运泽;彭思阳;张旋;谭哲 -专利权人：北京赛目科技股份有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于Halton序列构建自动驾驶场景库的方法及装置，包括：获取多个自动驾驶仿真场景以及每个自动驾驶仿真场景中每个场景参数对应的采样值；针对每个场景参数，执行以下处理：基于该场景参数在多个自动驾驶仿真场景下得到的多个采样值，确定该场景参数对应的累积分布函数；在该场景参数对应的累积分布函数的纵坐标所属概率区间上进行Halton采样，得到该场景参对应的Halton采样点；根据各场景参数对应的Halton采样点，构建自动驾驶场景库本申请通过Halton序列进行仿真场景采样，提高采样效率的同时使采样得到的仿真场景均匀覆盖整个场景空间。
基于 halton 序列构建自动驾驶场景方法装置

[发明专利]仿真测试结果的有效性评估方法及装置-CN202211109426.1在审
发明人：刘法旺 -专利权人：工业和信息化部装备工业发展中心
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真测试结果的有效性评估方法及装置，本发明涉及无人驾驶仿真技术领域，其中包括：将无人驾驶车辆的封闭道路场景与模拟仿真场景库中的各个模拟仿真场景进行地理位置匹配，根据匹配结果确定所述封闭道路场景对应的模拟仿真场景；根据所述无人驾驶车辆在所述封闭道路场景下的封闭测试结果和在所述模拟仿真场景下的仿真测试结果，计算所述仿真测试结果中各个车辆参数值与所述封闭测试结果中各个车辆参数值之间的差异程度；根据所述差异程度，以及所述无人驾驶车辆的历史测试结果之间的历史差异程度，评估所述仿真测试结果的有效性。通过应用本申请的技术方案，能够评估无人驾驶车辆仿真测试结果的有效性。
仿真测试结果有效性评估方法装置