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[发明专利]人眼视线追踪方法-CN201910374188.9有效
发明人：李映辉;王继良 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种人眼视线追踪方法，方法包括：获取目标人眼位于当前位置下多个预设视线位置的人眼特征样本；根据当前位置下各预设视线位置的人眼特征样本和预先获取的目标人眼位于参考位置下分别注视屏幕上的多个预设视线位置的人眼特征，获取当前位置下各预设视线位置的人眼特征样本与参考位置下的人眼特征之间的函数关系；获取目标人眼位于当前位置下注视屏幕上未知视线位置的目标人眼特征，根据函数关系获取目标人眼特征对应的参考位置下的人眼特征，根据目标人眼特征对应的参考位置下的人眼特征获取未知视线位置。
视线追踪方法

[发明专利]一种自适应光学人眼散射客观测量仪-CN202011030888.5在审
发明人：赵军磊 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应光学人眼散射客观测量仪，包括光源，光学系统，自适应光学子系统和人眼散射测量子系统。自适应光学子系统包括波前探测装置，波前校正器及控制装置计算机，用于控制人眼像差；人眼散射测量子系统包括人眼双通PSF测量系统和散射系数计算模块，用于人眼散射客观测量。自适应光学人眼散射客观测量仪系统开始工作后，先采用自适应光学子系统校正人眼像差，随后人眼散射测量子系统进行人眼散射客观测量，本发明自适应光学人眼散射客观测量仪消除了人眼像差对人眼散射客观测量的影响，提高了人眼客观散射测量精度
一种自适应学人散射客观测量仪

[发明专利]基于人眼区域活动状态的活体检测方法和装置-CN201510472931.6有效
发明人：徐光柱;刘鸣;尹潘龙;雷帮军;李春林 -专利权人：三峡大学
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人眼区域活动状态的活体检测方法和装置，属于计算机应用领域。所述方法包括根据尺度均衡算法、人脸检测算法和人眼检测算法对实时视频图像进行人眼检测，得到人眼区域；根据LK跟踪算法、所述人眼区域和所述实时视频图像进行人眼跟踪，得到人眼特征点和所述人眼特征点的实时坐标信息；向用户发送随机眼部动作指令后，根据所述LK跟踪算法、所述人眼特征点和所述人眼特征点的实时坐标信息对所述实时视频图像进行人眼跟踪，得到预设帧数的实时人眼区域；根据活体检测算法和所述预设帧数的实时人眼区域本发明通过人眼跟踪和随机眼部动作指令，可以有效进行活体检测，防止视频假冒攻击。
基于区域活动状态活体检测方法装置

[发明专利]一种基于人眼的身份识别方法及系统-CN202211502404.1在审
发明人：韩运恒;袁克虹 -专利权人：深圳市捷易科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于人眼的身份识别方法及系统，属于人脸识别技术领域，其包括将人眼图像输入至目标检测模型中，生成人眼图像的预测框以及视觉特征；判断预测框是否识别正确，若是，则基于预测框，获取人眼的基本特征；将视觉特征、预测框以及人眼的基本特征进行融合，得到人眼融合特征；根据人眼融合特征，识别对应的身份信息；利用视觉特征、预测框以及人眼的基本特征融合得到的人眼融合特征，使得人眼融合特征具有多种特征的组合，从而在利用人眼融合特征识别对应的身份时本申请具有于在人佩戴口罩时利用面部信息中的人眼信息对人的身份进行识别的效果。
一种基于身份识别方法系统

[发明专利]一种仿人机器人跳跃着地状态检测系统与方法-CN202110369049.4有效
发明人：孟立波;陈学超;黄高;余张国;黄强;齐皓祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人跳跃着地状态检测系统与方法，属于仿人机器人技术领域。本发明利用当前仿人机器人的运动状态计算机器人在空中时各个关节所需的关节控制力矩，从而获得仿人机器人各关节的期望控制电流，仿人机器人完成期望运动时，由各关节的期望控制电流，得到各关节的期望控制电流与实际控制电流之间的误差，当误差值大于允许值时，判定仿人机器人与地面接触，运动控制器生成新的期望运动角度。本发明能够精确获取机器人着地状态，完成仿人机器人落地后的运动稳定性控制，同时使机器人运动状态切换的控制变得容易。
一种人机跳跃着地状态检测系统方法

[发明专利]一种仿生机器人眼系统-CN201910232168.8在审
发明人：徐片红;黄涛 -专利权人：深圳市网睿科技有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动一种仿生机器人眼系统。仿生机器人眼系统包含：机器人眼体，一对眼球，一对上眼皮，一对下眼皮，一个机器人眼球驱动系统，一个机器人眼皮驱动系统，和一个机器人眼控制器。机器人眼体包含前面板和后面板，所述一对眼球包含第一眼球和第二眼球。前面板，上眼皮和下眼皮构成第一眼窝和第二眼窝。第一眼球和第二眼球分别安装在第一眼窝和第二眼窝中，其中第一眼窝和第二眼窝限制相应的第一眼球和第二眼球仅可以分别围绕相应的第一眼球中心和第二眼球中心转动。机器人眼球驱动系统包含一个眼球纵向驱动机构和一个眼球横向驱动机构。机器人眼球驱动系统和机器人眼皮驱动系统分别可以同时地和独立地驱动机器人眼球和机器人眼皮。
一种仿生机器人系统

[发明专利]一种可以消除人眼像差影响的人眼散射客观测量仪-CN202011031305.0在审
发明人：赵军磊 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：一种可以消除人眼像差影响的人眼散射客观测量仪，该测量仪包含人眼双通PSF图像测量子系统、人眼像差测量子系统和计算机，人眼双通PSF图像测量子系统包括光源、准直透镜、入瞳光阑、中继光学系统、出瞳光阑、成像物镜、光电探测器，用于人眼双通PSF图像测量；人眼像差测量子系统包括信标光源、准直透镜、中继光学系统以及波前传感器，用于测量人眼像差；计算机中包含三个功能模块，分别实现以下三个功能：(1)由人眼双通PSF图像计算客观散射系数，(2)根据波前传感器测量的数据复原计算人眼像差系数，然后由人眼像差数据计算人眼像差引入的客观散射系数，(3)由人眼双通PSF图像计算得到的客观散射系数中减去人眼像差引入的客观散射系数，以此消除人眼像差对眼内散射客观测量的影响
一种可以消除人眼像差影响散射客观测量仪

[发明专利]人眼定位方法及装置-CN201410837111.8有效
发明人：何康;罗莎莎 -专利权人：深圳TCL数字技术有限公司
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人眼定位方法及装置，所述人眼定位方法包括以下步骤：根据人眼的特征点的对称特征建立掩膜板，所述特征点包括外角点、内角点、最高角点及最低角点；基于预先获取的人眼图像及所述掩膜板获取掩膜图像；根据掩膜图像从人眼图像中获取强角点的位置信息；基于预先从人眼图像中获取的人眼的特征点的粗略位置信息及所述强角点的位置信息获取人眼图像中人眼的特征点的位置。本发明能够对人眼的特征点进行准确的定位。
定位方法装置

[实用新型]仿人型机器人自动售卖机-CN201620955626.2有效
发明人：张成 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人型机器人自动售卖机，包括货架，拿取货物的智能出货仓，旋转抓取货架上货物再投入智能出货仓的仿人型机器人，连接于货架的触屏计算机，连接于触屏计算机的收银系统；仿人型机器人组成有仿人型外壳，置于仿人型外壳下的移动件，设于仿人型外壳上的可旋转腰部，置于仿人型外壳上的机械臂，连接于机械臂的控制箱。本实用新型提供一种能够避免产品掉落损坏且多功能的仿人型机器人自动售卖机，售货形式新颖，降低商品破损几率；使用带触摸屏的计算机，使得操作者可以通过触摸屏选择商品，闲时触摸屏就为广告板，同时支持手机支付；远程信息发布装置可以远程同时对单台或多台售卖机发布信息内容
仿人型机器人自动售卖

[发明专利]人眼图像处理模型的训练方法、图像处理方法及装置-CN202110014666.2有效
发明人：余晓铭;周易;易阳;涂娟辉;李峰;左小祥 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了人眼图像处理模型的训练方法，包括：通过所述人眼图像处理模型的风格迁移网络，对所述待矫正人眼图像集合中的不同待矫正人眼图像分别进行处理，形成目标人眼图像；确定与人眼图像处理模型的使用环境相匹配的训练样本，通过与人眼图像处理模型的使用环境相匹配的训练样本集合，对人眼图像处理模型的矫正网络进行训练，确定与所述人眼图像处理模型的矫正网络相适配的模型参数。本发明保证人眼图像处理模型的识别精度的情况下提升人眼图像处理模型的训练效率，减少人眼图像处理的复杂性，适应不同的数据处理环境，增强了人眼图像处理模型的鲁棒性，减少使用成本。
图像处理模型训练方法装置

[发明专利]图像处理方法、装置及电子设备-CN202011332288.4有效
发明人：石京磊 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04N21/4788 文献下载
摘要：本申请公开了图像处理方法、装置及电子设备，属于通信技术领域，所述方法包括：从预览图像中截取人眼图像；将所述人眼图像输入对视人眼生成网络模型中；获取所述对视人眼生成网络模型输出的目标对视人眼图像；按照所述目标对视人眼图像调整所述预览图像中的人眼图像本申请公开的图像处理方法，能够在人眼未注视摄像头时对拍摄的预览图像进行后期处理，最终得到人眼对视效果的图像。
图像处理方法装置电子设备

[发明专利]基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法-CN201710506415.X有效
发明人：段海滨;王晓华;魏晨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法，其实施步骤为：步骤一：二维统计直方图的建立；步骤二：仿仓鸮眼显著性提取；步骤三：红色区域分割；步骤四：感兴趣区域提取；步骤五：标识圆片分割；步骤六：多无人机标识重合区域分割；步骤七：圆拟合与参考点获得；步骤八：无人机编队相对位姿测量；本发明提出的基于仿仓鸮眼视觉注意的无人机自主编队精准测量方法能够准确提取无人机球形标识，准确确定无人机位置
基于仿仓鸮眼视觉注意无人机自主编队精准测量方法

[发明专利]基于深度强化学习的仿人机器人面部表情模仿方法-CN202011355989.X有效
发明人：唐冰;吴锋 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的仿人机器人面部表情模仿方法，包括：步骤1，获取待模仿目标人脸面部图片，由仿人机器人实体运行的深度强化学习算法对面部图片进行面部动作单元向量预测，得出对应的面部动作单元向量和电机动作向量；步骤2，将电机动作向量作用于实体的仿人机器人，并捕获仿人机器人的对应面部表情；步骤3，将对应面部表情作为初始状态，由运行于仿人机器人的深度强化学习算法根据该初始状态，控制仿人机器人的面部动作对目标人脸面部表情进行模仿，直至仿人机器人完成对目标人脸面部的表情模仿。该方法减少了在仿人机器人实体上训练出次数，避免影响仿人机器人硬件的寿命，而且能保证对目标人脸表情的准确模仿。
基于深度强化学习人机人面表情模仿方法

[发明专利]一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统-CN202310489485.4在审
发明人：焦鹏程;张皓;黎圣泉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摩擦电效应的仿尺蠖软体机器人自驱动系统，包括仿尺蠖软体机器人、电磁气阀、压缩空气源、电源、微处理器和控制器。仿尺蠖软体机器人由上部结构、摩擦电薄膜和下部结构组成。仿尺蠖软体机器人通过气管依次连接至电磁气阀、压缩空气源，通过导线依次连接至微处理器、控制器、电磁气阀。本发明所述自驱动系统以压缩空气源为仿尺蠖软体机器人提供动力，结合仿尺蠖软体机器人的变形恢复能力，利用摩擦电薄膜和控制器从而实现仿尺蠖机器人连续、自驱动的运动模式。本发明提出一种具有功耗低、连续、自驱动优点的仿尺蠖软体机器人自驱动系统，为远距离输运，复杂地域穿行等领域提供技术支撑。
一种基于摩擦效应尺蠖软体机器人驱动系统

[发明专利]一种眼参数测量仪和方法-CN202310872992.6在审
发明人：阮薏蒙;孙昭;刘义兵;刘力威;李抄 -专利权人：宁波大学附属第一医院;宁波法里奥光学科技发展有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种眼参数测量仪和方法，眼参数测量仪包括接目透镜，同时还包括以接目透镜为其一公共元件且并列设置的：用于采集被测人眼眼前节区图像信息的眼前节成像光路；用于采集被测人眼眼后节区图像信息的眼后节OCT测量光路；用于对被测人眼位置监测，以及对被测人眼进行三维定位的眼位置成像光路；用于为被测人眼1提供固视图像，使被测人眼1稳定注视的视标光路：方法则基于该眼参数测量仪；通过本发明可以同时测量出眼前节和眼后节区域，并得出眼轴长度等眼参数。
一种参数测量仪方法