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[发明专利]人眼检测方法及系统-CN200910077429.X有效
发明人：袁雪庚;王华;杨学超;菅云峰 -专利权人：北京智安邦科技有限公司
申请日： 2009-02-11 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于驾驶员疲劳检测的人眼检测方法及系统，该人眼检测方法包括定位人脸区域，从输入的驾驶员监控图像中定位驾驶员的人脸区域，以获得驾驶员的人脸区域的图像；提取人眼对，根据定位出的人脸区域的图像，提取人脸区域中的人眼区域；获取人眼特征，根据所得的人眼区域提取人眼特征。本发明人眼检测法可用于驾驶员疲劳检测，实现了驾驶员的人脸检测、人眼检测，不仅能有效防止驾驶员疲劳驾驶，减少交通事故的发生，而且检测简单快速，非常方便。
检测方法系统

[实用新型]仿人切碎机-CN02220753.8无效
发明人： -专利权人：
申请日： 2002-05-22 - 公布日： 2003-12-03 - 主分类号： B26D1/06 文献下载
摘要：可使被加工物料保留传统风味的仿人切碎机。包括动力输入装置、支撑件，且切碎机刀架上设有纵切与横切两种刀具。仿人纵横切割物料与仿人剁切使加工后的物料基本如人类加工，营养散失少而致口感好。
切碎

[发明专利]基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人-CN202010836621.9有效
发明人：刘蓉;颜子开;孙长凯;王永轩 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，包括对仿人机器人进行离线步态规划的器件，该器件输出使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；响应于离线步态的小脑模型控制器，小脑模型控制器包括状态编码模块、小脑模型、下橄榄反馈模块、运动映射模块，状态编码模块根据仿人机器人传感器采集到的状态信息调整PF的激活状态，下橄榄反馈模块基于环境反馈的评价信息修改行为选择概率以及小脑神经元存储权值，运动映射模块根据功能模块输出调节机器人动作，效果是提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力。
基于仿生强化学习小脑模型在线稳定控制人机

[发明专利]一种具有可变姿态的移动和滑翔一体的仿飞鼠机器人-CN202210345117.8有效
发明人：张自强;张勇;刘春岐 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有可变姿态的移动和滑翔一体的仿飞鼠机器人。包括移动机构、折展机构和扑翼机构。移动机构作用是让在地面上高速爬行移动；折展机构的作用是滑翔过程中为仿飞鼠机器人提供升力，让仿飞鼠机器人滑翔的更远；扑翼机构作用的带动折展机构上下摆动，作用是在仿飞鼠机器人滑翔过程中调整飞行姿态。此机器人模仿飞鼠的运动规律具有移动和滑翔两种运动模式。仿飞鼠机器人在地面上可以利用轮子的滚动实现高速移动，且在高速移动时，其轮子采用添加柔性元素的特殊形式可以提高其对地形的适应能力。采用折叠机构组成的折叠翼，让仿飞鼠机器人具有滑翔功能，并采用扑翼机构实现让仿飞鼠机器人在滑翔过程中实现转向动作。
一种具有可变姿态移动滑翔一体飞鼠机器人

[发明专利]一种人眼瞳孔定位的方法及装置-CN201910561383.2有效
发明人：崔利阳;孙建康;李纲;薛亚冲;楚明磊;陈丽莉;张浩;陈明 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种人眼瞳孔定位的方法及装置，该方法包括：采集用户在注视屏幕上预设的多个注视点中每个注视点时的人眼图像，提取所述每个注视点的人眼图像的瞳孔参数，并根据所述瞳孔参数确定注视点和人眼瞳孔之间的初始映射函数；实时采集用户在当前注视所述屏幕时的第一人眼图像，提取所述第一人眼图像的瞳孔参数；确定出所述预设的多个注视点对应的人眼图像中与第一人眼图像对应的瞳孔轮廓向量之间距离最小的第二人眼图像；基于所述第一人眼图像、所述第二人眼图像所对应的瞳孔的中心点修正所述初始映射函数，并基于修正后的映射函数确定用户当前注视所述屏幕的位置。
一种瞳孔定位方法装置

[发明专利]用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人-CN202111525103.6有效
发明人：齐龙;傅灯斌;冯骁;吴双龙;蔡迎虎;梁展鹏;陈芷莹;王志琪;周宇浩;田玉渊;唐震宇 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。
用于水田多功能作业机器人底盘农业

[发明专利]基于人眼感兴趣区域的H.265样点自适应补偿方法-CN201810317660.0有效
发明人：张红升;邓宇静;王国裕 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： H04N19/147 文献下载
摘要：本发明涉及基于人眼感兴趣区域的H.265样点自适应补偿方法，属于视频编码领域。在时间域上，通过H.265编码中的运动矢量的强度判断人眼感兴趣区域；在空间域上，通过H.265的编码单元划分深度判断人眼感兴趣区域。属于人眼感兴趣区域的地方，进行标准的样点自适应补偿；属于人眼不太感兴趣但划分深度适中的区域，只计算样点自适应补偿的边界补偿模式；属于人眼不人眼感兴趣区域，不进行样点自适应补偿。利用时域和空间域信息，结合人类视觉系统特性，实现了基于人眼感兴趣区域的H.265样点自适应补偿算法优化，提高了编码效率。
基于感兴趣区域 265 自适应补偿方法

[发明专利]一种人眼图像增强方法-CN202111086327.1有效
发明人：陆峰;王智敏;赵沁平 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T5/40 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了人眼图像增强方法。该方法的一具体实施方式包括：获取参考人眼图像集合和目标人眼图像；对参考人眼图像集合进行人眼区域分割；对关键区域组集合进行像素值采样；对关键区域组集合构建直方图向量，得到直方图向量组集合；对直方图向量组集合进行数据拟合，得到高斯混合模型集合；对直方图向量组集合进行重采样，得到参考直方图向量集合；对目标人眼图像进行人眼区域分割，得到目标关键区域组；对目标关键区域组构建像素直方图向量，得到像素直方图向量组；将像素直方图向量组映射到参考直方图向量集合；对目标关键区域组的像素值进行增强，得到增强人眼图像。该实施方式可以实现快速实时的人眼图像增强。
一种图像增强方法

[发明专利]基于外骨骼人体姿态信息采集技术的遥控仿人机器人系统-CN201110107593.8有效
发明人：左国玉;李彤;杨柏洁;孙荣毅;魏亚峰;王凯 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-04-27 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：基于外骨骼人体姿态信息采集技术的遥控仿人机器人系统属于机器人技术领域，具体涉及一种基于外骨骼控制技术的仿人机器人系统。仿人机器人缺少下身自由度，无法模仿人类下肢动作。人体的动作信息通过无线通讯模块发送给机器人控制模块控制仿人机器人则进行相应的动作操作。本发明适合不同身材用户使用，仿人机器人可实时再现共计16个自由度的人体上身动作。
基于骨骼人体姿态信息采集技术遥控人机系统

[发明专利]一种人眼模型及其设计方法-CN202011145327.X在审
发明人：于红雷;孙俊伟;邹可 -专利权人：杭州几目科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种人眼模型及其设计方法，所述人眼模型包括由一透镜组、成像采集模块组成的光学组件和图像处理模块。该方法通过建立光学组件与标准人眼模型的成像退化模型。再根据建立的光学组件和标准人眼模型成像退化模型将光学组件的成像图像处理成人视网膜成像图像，模拟人眼成像。本发明方法利用图像复原方法将简单透镜成的像处理成人眼成像图像，不需要复杂的光学系统设计，可以根据不同的人眼参数来模拟不同状态的人眼。
一种模型及其设计方法

[发明专利]基于深度Q网络的仿人机器人步态优化控制方法-CN201911094657.8在审
发明人：刘惠义;袁雯;陶莹;刘晓芸 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度Q网络的仿人机器人步态控制方法，包括步态模型构建，获取仿人机器人在行走过程中与环境之间的交互数据，用于提供训练样本；基于记忆数据池的训练样本对深度Q网络进行学习训练，得到仿人机器人的状态‑动作策略深度Q网络模型；获取仿人机器人在动作环境中的状态参数，作为深度Q网络模型的输入，得到深度Q网络模型在当前状态‑动作策略下的动作参数；利用已构建的步态模型，根据深度Q网络模型输出的动作参数，对仿人机器人进行步态控制本发明能够提高仿人机器人的步行速度，实现仿人机器人快速稳定的行走。
仿人机器人网络模型步态动作参数动作策略训练样本动作环境记忆数据交互数据快速稳定模型构建行走过程学习训练状态参数网络构建步行输出奖励更新

[发明专利]人眼追踪装置、方法及3D显示设备、方法和终端-CN201911231165.9在审
发明人：刁鸿浩;黄玲溪 -专利权人：北京芯海视界三维科技有限公司;视觉技术创投私人有限公司;刁鸿浩
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04N13/302 文献下载
摘要：本申请公开一种人眼追踪装置，包括：人眼追踪器，包括被配置为拍摄用户人脸的黑白图像的黑白摄像头和被配置为获取人脸的景深信息的景深获取装置；人眼追踪图像处理器，被配置为基于黑白图像和获取的景深信息确定人眼的空间位置上述装置能实现分别高精度地确定用户双眼的空间位置以及高速度地识别人眼，或者说实时追踪人眼。本申请还公开一种人眼追踪方法、3D显示设备、3D显示方法和3D显示终端。
追踪装置方法显示设备终端

[发明专利]一种人眼虹膜图像分割方法-CN201310570892.4有效
发明人：宋云;曾叶;李雪玉;曹鹏;朱晋 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：发明涉及一种人眼虹膜图像分割方法，该方法具体步骤：步骤一：对训练集人眼图像样本逐个定位人眼眼角；步骤二：对训练集人眼虹膜图像样本逐个定位人眼中心；步骤三：采用基于稀疏和低秩分解的算法对训练集进行批量对齐；步骤四：对批量对齐后的训练集采用Canny边缘检测和霍夫变换结合的方法实现对训练集人眼图像的虹膜分割；步骤五：对输入的测试图片实现人眼虹膜分割。该方法采用基于稀疏和低秩分解的算法对训练集样本批量对齐，解决了大量样本中的亮度不一致和人眼眼睫毛遮挡的问题，再采用Canny边缘检测和霍夫变换对去亮度变化和遮挡问题的图像和测试图像达到虹膜分割的目的。
一种虹膜图像分割方法

[发明专利]防盗报警系统和方法-CN201510428128.2有效
发明人：杨添;李文波 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G08B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防盗报警系统和方法，上述系统包括人眼检测单元，用于检测目标区域内是否存在人眼，若存在，则生成第一触发信息；人眼识别单元，在接收到第一触发信息时识别人眼信息，将识别到的人眼信息与预存人眼信息进行比较，若识别到的人眼信息与预存人眼信息不相符，则向报警单元发出第二触发信息；报警单元，在接收到触发信息时发出报警信息。通过本发明的技术方案，在检测到人眼时即可发出报警信息，可以更加准确地监测在物品的预设范围内是否存在非法人员，从而提高安全性。
防盗报警系统方法

[发明专利]裸眼3D显示方法、装置和终端设备-CN201710481939.8有效
发明人：卢鹏程;陈小川;杨盛际;王磊;刘冬妮;岳晗;肖丽;付杰;高健;李昌峰 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种裸眼3D显示方法、装置和终端设备，其中，显示方法包括：实时检测各半屏上每行像素两端到对应人眼的距离；根据半屏长度和各半屏上每行像素两端到对应人眼的距离，计算各显示像素到对应人眼的出光角度；根据各显示像素到对应人眼的出光角度，通过准直光调整单元控制输出各显示像素的光线到对应人眼，以使各半屏上的显示内容全部聚集在对应人眼，进而通过大脑融像形成3D画面。
裸眼显示方法装置终端设备