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[发明专利]一种双臂仿人智能叠衣机器人-CN202310557628.0在审
发明人：何儒汉;顾宁权 -专利权人：武汉纺织大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂仿人智能叠衣机器人，其中包括集成控制单元、视觉识别单元、任务规划单元、双机械臂控制单元、移动平台控制单元、人机交互单元、供电单元。本发明所要解决的问题包括机器人利用RGBD相机对周围场景识别，生成周围物体的名称和对应坐标，对任意形状的衣物进行视觉分类，并按照分类结果机器人调用铺平算法使用左右两个机械臂对衣物进行铺平操作，铺平后调用折叠算法用左右两个机械臂对衣物进行折叠操作，折叠完成后放置于指定区域，在运行中机器人可以根据任务自动导航实时避障，且当电池低于阈值机器人自主寻路充电。
一种双臂智能机器人

[发明专利]一种基于分段仿射系统最优控制的智能汽车路径跟踪控制方法-CN202110701690.3有效
发明人：孙晓强;胡伟伟;王玉麟;蔡英凤;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于分段仿射最优控制的智能汽车路径跟踪控制方法，包括以下步骤：1、完成轮胎侧偏力学特性的分段仿射辨识；2、基于所述轮胎辨识模型，构建智能汽车横向动力学系统分段仿射数学模型；3、设计基于预瞄时间自适应的智能汽车路径跟踪控制目标横摆角速度决策单元；4、结合智能汽车横向动力学系统分段仿射模型及线性二次型最优控制算法，设计智能汽车路径跟踪控制器；5、将所述设计好的系统控制律刷写至智能汽车路径跟踪车载控制单元，最终计算出当前车辆所需实现的目标前轮转角本发明能够在充分考虑轮胎非线性侧偏力学特性和预瞄时间自适应的基础上，实现智能汽车在特殊行驶工况下的路径跟踪控制，控制精度高、实时性好。
一种基于分段系统最优控制智能汽车路径跟踪方法

[发明专利]一种便携式快速蓝光危害检测仪-CN201710083546.1在审
发明人：仝飞;黄刚毅 -专利权人：南京第壹有机光电有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01J1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式快速蓝光危害检测仪，该便携式快速蓝光危害检测仪用于测试光线或光源对人眼视网膜的蓝光危害，包括光电探测装置以及仿人眼聚焦装置，所述光电探测装置与仿人眼聚焦装置连接端设计为可拆卸的凸凹卡合接口，圆形凸出台外直径与圆形凹进槽内直径相同，所述凸凹接口可有效卡合连接；所述光电探测装置包括余弦校正器、视网膜蓝光危害光学修正片、光电池、功率控制器、数码显示器等，所述光电探测装置可定量测量光线对人眼视网膜的蓝光危害值，所述仿人眼聚焦装置两端具有两个特定大小形状的探测孔，所述仿人眼聚焦装置可灵活拆卸，方便定位，便于携带。
一种便携式快速危害检测

[发明专利]基于深度生成的仿人灵巧手物体抓取方法及机器人系统-CN202210088094.7在审
发明人：王鹏;韦伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人抓取领域，具体涉及了一种基于深度生成的仿人灵巧手物体抓取方法及机器人系统，旨在解决仿人灵巧手结构复杂、驱动方式自由度高导致抓取和操作规划复杂度高，使得其应用受到较大限制的问题。本发明包括：获取待抓取物体的单视角点云数据并进行点云补全；通过最远点采样方法补齐的完整点云数据的采样；基于采样点集，生成待抓取物体的抓取配置，并进行抓取配置的微调；通过微调后的抓取配置，控制仿人灵巧手进行待抓取物体的抓取本发明实现了仿人灵巧手对相似和未知物体的灵巧抓取，抓取配置的准确性和精度高，网络收敛速度快、性能好、鲁棒性强。
基于深度生成灵巧物体抓取方法机器人系统

[发明专利]一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法-CN201811596803.2有效
发明人：曹政才;肖清;黄冉;胡标;张东;耿鹏;李俊宽 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法，针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境，使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人，可以通过不断从环境中获取信息生成最优控制策略，实现在复杂非结构的救援现场中仿蛇搜救机器人的适应性步态自主涌现。该方法使用分布式并行近似策略优化，将多个仿蛇搜救机器人间策略经验相互共享，实现对未知救援环境的快速适应性学习。本发明解决传统强化学习方法不能适应复杂非结构环境以及算法收敛速度慢、稳定性差等问题，更切合实际，能够使仿蛇搜救机器人在搜救任务中自主生成适应性最优步态。
一种搜救机器人适应性步态自主涌现方法

[发明专利]一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法-CN201710975572.5有效
发明人：于建均;张远;于乃功;阮晓钢;吴鹏申;姚红柯 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法，将人体运动信息用于仿人机器人的步态规划中，通过对人体运动过程中骨骼信息的逆运算获得机器人关节驱动角度，为满足仿人机器人运动过程中的稳定性，利用人体示教数据预估机器人质心轨迹信息，并结合ZMP判据与机器人质心‑角度雅可比矩阵对机器人驱动角度进行补偿控制，在支撑脚的选择中，通过滞回曲线判别人体示教过程的支撑脚切换以确定机器人的支撑脚选取。本发明大大简化了仿人机器人步态规划的复杂性，并且基于人体示教的步态规划可使机器人的运动过程更具拟人化。
一种基于人体人机步态规划方法

[发明专利]一种仿人机器人的前摔保护控制策略-CN201510239459.1有效
发明人：余张国;陈学超;黄强;郑茂兴;孟立波;高峻峣;张伟民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人的前摔保护控制策略，从仿生学角度出发，借鉴人体摔倒运动的产生与控制机理，找出一种仿人机器人的摔倒运动规划与控制技术，特别是手臂的规划控制技术，使机器人在摔倒时能主动控制自身的全身运动
一种人机保护控制策略

[发明专利]具有柔性仿形底盘的轮式农田管理机器人及仿形控制方法-CN202010460254.7有效
发明人：崔龙飞;薛新宇;乐飞翔;孙涛;金永奎;丁素明;张宋超;秦维彩;杨风波 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有柔性仿形底盘的轮式农田管理机器人及仿形控制方法，所述机器人可根据起伏不平的作物冠层/地面对其车身底盘姿态进行柔性仿形控制，使挂接在车身底盘机架上的机具与车身下方的作物冠层/地面基本保持平行，避免底盘/机具触地或伤苗，将底盘/机具与作物冠层/地面的距离始终控制在理想范围内，不仅适用的地形多，且能适应作物的生长变化，有效的拓宽了机器人的应用场景和使用时间段，提高了作业效率，降低机器人的整体使用成本在进一步的方案，还提供了一种稳定可靠的轮腿驱动结构，可有效减少作业机具的晃动，提高作业质量，尤其适应对轮腿机构进行实时调整的仿形控制过程，具有良好的耐用度。
具有柔性底盘轮式农田管理机器人控制方法

[发明专利]仿人多自由度立体双目视觉装置-CN03124756.3无效
发明人：王耀南;余洪山;梁昂;段峰;刘焕军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2003-08-22 - 公布日： 2004-04-21 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人多自由度立体双目视觉装置，包括双目视觉机械部分和电气控制部分，双目视觉机械部分包括底座、控制箱、水平旋转电机及减速箱、水平支架、俯仰旋转电机、摄像机连接架、聚散度调整电机和摄像机，水平旋转电机位于控制箱上方，水平支架与水平旋转电机相连，俯仰旋转电机固定于水平支架上，摄像机连接架与俯仰旋转电机相连，左右聚散度调整电机固定于摄像机连接架底座并与左右摄像机相连，电气控制部分通过摄像机的控制、视频信号接口及控制箱与双目视觉机械部分相连本发明具有仿人智能性、高精度的伺服控制性能、能完整地恢复环境的三维信息等特点，适用于移动机器人、自主车辆的视觉导航、工业加工等领域。
仿人多自由度立体双目视觉装置

[实用新型]仿人多自由度立体双目视觉装置-CN03248586.7无效
发明人：王耀南;余洪山;梁昂;段峰;刘焕军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2003-08-22 - 公布日： 2004-09-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人多自由度立体双目视觉装置，包括双目视觉机械部分和电气控制部分，双目视觉机械部分包括底座、控制箱、水平旋转电机及减速箱、水平支架、俯仰旋转电机、摄像机连接架、聚散度调整电机和摄像机，水平旋转电机位于控制箱上方，水平支架与水平旋转电机相连，俯仰旋转电机固定于水平支架上，摄像机连接架与俯仰旋转电机相连，左右聚散度调整电机固定于摄像机连接架底座并与左右摄像机相连，电气控制部分通过摄像机的控制、视频信号接口及控制箱与双目视觉机械部分相连。本实用新型具有仿人智能性、高精度的伺服控制性能、能完整地恢复环境的三维信息等特点，适用于移动机器人、自主车辆的视觉导航、工业加工等领域。
仿人多自由度立体双目视觉装置

[发明专利]一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构-CN200910103842.9无效
发明人：李祖枢;薛方正;王晓龙;张琦;王波 -专利权人：重庆大学
申请日： 2009-05-14 - 公布日： 2009-10-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
一种感知地面人机脚板结构

[发明专利]具有人机交互功能的仿人头像机器人装置及行为控制方法-CN200910072405.5有效
发明人：吴伟国;孟庆梅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-06-30 - 公布日： 2010-01-06 - 主分类号： A63H13/00 文献下载
摘要：具有人机交互功能的仿人头像机器人装置及行为控制方法，它涉及一种仿人头像机器人及其行为控制方法。解决了现有的仿人头像机器人不能完全实现对人类面部表情的再现、感知功能有限、不具有人工情感模型及人机交互功能的问题。传感器感知系统将感知到的信息输出给主控机进行处理，机器人行为控制系统中的控制系统软件根据人工情感模型得到相应电机的相关控制量，将运动控制指令通过运动控制卡输出PWM脉冲驱动相应的电机运动到指定的位置，实现机器人的人机交互功能及各种情感反应传感器感知系统感知外界的情感信号，并识别出相应的情感信号，利用人工情感模型实现机器人的行为控制。本发明实现了对人类面部表情的再现，具有嗅觉、触觉、视觉等拟人的多感知功能。
具有人机交互功能人头机器人装置行为控制方法

[发明专利]一种斜坡条件下双足机器人步态稳定控制方法-CN202010602214.1在审
发明人：冯春;郭魂;江炜;周叙荣 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人技术的改进，具体为一种斜坡条件下双足机器人步态稳定控制方法，通过双Q学习修正函数取代评论函数得到一种改进的DQN算法，解决较大斜坡条件下双足机器人的步行控制问题包括建立仿人双足机器人模型、预训练控制参数和双足机器人步行运动稳定性；所述仿人双足机器人模型采用一种简化的6自由度连杆模型，足部采用平面足底结构形式；所述预训练控制参数利用改进的DQN网络结构的深度强化学习进行控制器训练；所述双足机器人步行运动的稳定性是通过训练的控制器实现
一种斜坡条件下机器人步态稳定控制方法

[发明专利]机器人摔倒站立控制方法及装置-CN201711249181.1有效
发明人：吴芷莹;王轶丹 -专利权人：优必选教育（深圳）有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种机器人摔倒站立控制方法及装置，方法包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立，本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。
机器人摔倒站立控制方法装置

[发明专利]一种智能型仿茶器儿童玩具-CN202010120314.0在审
发明人：王轶 -专利权人：重庆城市管理职业学院
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A63H33/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能型仿茶器儿童玩具，该仿茶器儿童玩具，包括茶壶仿形体和茶杯仿形体，所述茶壶仿形体上设置有带扬声器的音频播放器、电源一和色彩选择开关，所述电源和色彩选择开关与音频播放器电连接，所述茶杯仿形体内底部设置有带控制器的彩色灯组，所述茶杯仿形体内设置有透明填充物，所述茶杯仿形体上设置有灯组控制开关和电源二，所述灯组控制开关和电源二与彩色灯组电连接。本发明一种智能型仿茶器儿童玩具通过控制操作茶壶仿形体和茶杯仿形体上的色彩控制开关，可实现相应茶类的音频播放和茶汤展示，形象模拟生活中的饮茶过程，有利于促进儿童的智力发育和知识积累，具有很强的趣味性和益智性
一种智能型仿茶器儿童玩具