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[发明专利]类人灵巧操作移动机器人-CN202310253700.0有效
发明人：王鹏;张天懿 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种类人灵巧操作移动机器人，涉及机器人技术领域，包括：支撑底盘、移动单元、摄像单元、激光雷达单元、躯干单元和控制单元，移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均连接至支撑底盘，躯干单元包括躯干本体和仿人手臂，仿人手臂连接至躯干本体，仿人手臂包括手部组件。移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均与控制单元电连接。由此，操作员可以控制该机器人灵活地执行各种复杂的任务。该机器人具备类人灵巧操作能力及移动能力，同时配置有相机和激光雷达，其能够在复杂危险的环境下辅助或者替代人类执行各种危险的任务。
灵巧操作移动机器人

[发明专利]一种自动诊断治疗智能型皮肤病医疗机器人系统-CN202210254294.5有效
发明人：吴伟国;刘凤坤;郭亚冲 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G16H40/00 文献下载
摘要：一种自动诊断治疗智能型皮肤病医疗机器人系统，属于医疗机器人技术领域，为了实现根据患者皮损部位的图像和相关病历进行自动诊断。本发明硬件部分包括机器人操作臂、深度相机、计算机、快换装置、医用手术刀、末端治疗器；软件部分包括皮肤病诊断专家系统，皮肤病图像处理模块和治疗路径规划模块和控制系统软件模块。机器人操作臂末端关节上的深度相机采集图像和深度信息并传输给计算机，计算机根据图像信息由皮肤病诊断专家系统诊断皮肤病并给出治疗方案，机器人操作臂末端根据治疗方案中的治疗方式选择对应的激光治疗器、全自动液氮枪或仿人多指灵巧手通过快换装置连接依据图像和深度信息对病变组织表面进行治疗路径规划，根据皮肤病诊断专家系统得到的治疗方式控制液氮枪流量、激光治疗器的功率或由仿人多指灵巧手操作医用手术刀，通过轨迹追踪控制进行运动控制实现皮肤病的自动诊断治疗
一种自动诊断治疗智能型皮肤病医疗机器人系统

[实用新型]一种仿形机器人-CN201820116510.9有效
发明人：苗靖;钟鑫;谭周勇 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种仿形机器人，包括：机器人头部组件，包括三组基于电动驱动的传动机构，其中所述基于电动驱动的传动机构用于控制机器人头部组件进行前后、左右及旋转运动；机器人手臂组件，包括基于电动驱动和气动肌腱驱动组合驱动的大臂关节、肘部关节及手腕关节，用于根据控制指令完成相应动作；机器人腰部组件，包括三组基于电动驱动的传动机构，其中所述基于电动驱动的传动机构用于控制机器人腰部组件进行前后、左右及旋转运动。本实用新型实施例采用电动驱动与气动肌腱驱动混合的驱动方式控制仿形机器人运动，提高了仿形机器人运动的灵活性及动作的精确性。
电动驱动仿形机器人运动控制机器人气动肌腱机器人手臂组件本实用新型机器人头部机器人腰部大臂关节控制指令驱动方式手腕关节头部组件腰部组件肘部关节组合驱动驱动机器人

[实用新型]一种基于仿海蛇机器人的海上石油矿井平台监测装置-CN202220459246.5有效
发明人：时雅雯;陈刚;季文茜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：技术方案是：一种基于仿海蛇机器人的海上石油矿井平台监测装置，包括仿海蛇机器人以及用户移动端；其特征在于：所述仿海蛇机器人上安装有主控模块、传感器模块、通讯模块、舵机模块以及电源；所述用户移动端包括相互电连接的信息采集终端与机器人运动控制模块；所述舵机模块包括多路舵机控制板和分别电连接多路舵机控制板的多个舵机；其中主控模块与机器人运动控制模块无线相接，且分别与传感器模块、舵机模块以及通信模块电连接。
一种基于海蛇机器人海上石油矿井平台监测装置

[发明专利]双足机器人整体式结构仿人足脚板系统-CN202210906552.3有效
发明人：付宜利;李旭;孙俊宝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。
机器人整体结构仿人足脚板系统

[发明专利]仿人机器人-CN202210430196.2在审
发明人：王磊 -专利权人：上海清芸机器人有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人，通过人类的语音或其他指令控制以完成相应的任务，仿人机器人行走稳定，行走动作仿真程度高，另外一方面，本发明的仿人机器人制造成本相对较低，实用性高，性价比高，适合大面积推广应用。本发明解决了目前的一些仿人机器人造价昂贵，可用性不高的问题。
人机

[实用新型]一种基于人形机器人的射击对战系统-CN201621000275.6有效
发明人：周向辉;谢巍;万政委 -专利权人：沈阳中兴电力通信有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： A63F13/219 文献下载
摘要：本实用新型采用的技术方案是一种基于人形机器人的射击对战系统，其组成包括人形机器人Alpha、手枪模型、连接器、控制器和遥控器；所述手枪模型通过连接器与人形机器人Alpha相连接；所述控制器位于人形机器人Alpha上；本实用新型克服了现有仿人机器人产品存在不足与缺陷，完善了仿人机器人的功能体系，提供可以保证能正常使用的人形机器人，随手臂的旋转摆动完成不同角度不同高度的遥控控制的自由射击，可以实现在人类的控制下
一种基于人形机器人射击系统

[发明专利]基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置-CN202210266969.8有效
发明人：高广;钟灵;黄志勇;袁海辉;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。
基于仿人臂爪机器人弹琴动作控制方法系统装置

[发明专利]一种仿蛇搜救机器人多步态控制方法-CN201610009254.9有效
发明人：曹政才;翁志萍;吴春成;肖清;李萌;付宜利 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2016-01-06 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿蛇搜救机器人多步态控制方法，针对自然、轮式和混沌运动步态，利用反馈神经网络Hopfield Neural Network(HNN)的输出和三类运动步态所需输入一致性关系，通过调整HNN权重参数获得相应的步态信号，然后将HNN的输出信号作为仿蛇搜救机器人动力学控制器的输入信号，控制仿蛇搜救机器人产生相应步态。本发明解决传统Central Pattern Generator(CPG)方法在步态控制时未考虑非周期步态和混沌步态问题，更切合实际，能够使仿蛇搜救机器人更好地应用在搜救任务中。
一种搜救机器人步态控制方法

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]一种大体积浇注混凝土冷却通水智能控制系统-CN201310034998.2在审
发明人：张永生;黄伟 -专利权人：张永生
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种大体积浇注混凝土冷却通水智能控制系统，其由上位计算机和/或服务器、计算机智能控制软件包和大体积浇注混凝土冷却通水智能控制器组成。与现有技术相比，本发明采用单总线温度采样，用软件倍频的技术解决CPU内部计数器丢失脉冲的问题，采用内嵌仿人智能控制算法，采用阀门开度监测电路设计，内嵌以太网通讯模块、WI-FI无线通信模块、ZigBee
一种体积浇注混凝土冷却通水智能控制系统

[发明专利]一种新型仿人竞速机器人-CN201210454394.9有效
发明人：王斌;吴凤娇;吴淑一;邹蕴韬;常海宸 -专利权人：王斌;吴凤娇;吴淑一;邹蕴韬;常海宸
申请日： 2012-11-13 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种新型仿人竞速机器人，属于仿人机器人设计制作领域，适用于仿人机器人竞速比赛。发明的机器人具有12个自由度，包括十二个舵机，舵机之间通过铝合金U型件和多功能连接件由螺丝连接，每个脚底由一个硬质塑料底板构成，底板上开孔形成灰度传感器的安放位置。与现有技术相比，本发明的优点在于：自由度少，结构简单，成本低廉，机动性好，传感灵敏性与控制稳定性好。
一种新型仿人竞速机器人

[发明专利]机器人系统及其控制方法和力控制参数的调整方法-CN202111413157.3有效
发明人：下平泰裕 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供机器人系统及其控制方法和力控制参数的调整方法。机器人系统具有机器人、力检测器和末端执行器。在使机器人执行仿形动作时，基于由力检测器检测的测定值来进行力控制。仿形动作是如下的动作：将被末端执行器保持的第一对象物一边接触第二对象物，一边插入第二对象物的空隙或者从空隙抽出。调整方法包括：测定工序，使用包含与插入或者抽出的方向正交的方向上的目标力的力控制参数的候选值，使机器人进行仿形动作，得到力测定值；参数更新工序，使用力测定值进行优化处理，得到力控制参数的新候选值；和参数确定工序，重复测定工序和参数更新工序，确定并输出力控制参数。
机器人系统及其控制方法参数调整

[实用新型]一种大型零部件高压去污装置-CN202223509520.4有效
发明人：易灿桥;陈宝明;朱钰;刘春明 -专利权人：浙江博凡动力装备股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型零部件高压去污装置，包括桁架，桁架上设置有桁架平移机构，桁架平移机构上设置桁架升降机构，桁架升降机构上设置机器人，机器人上固定有高压喷枪，高压喷枪通过高压软管连接于高压柱塞水泵；还包括控制系统，用于控制桁架平移机构、桁架升降机构的移动，以及机器人的动作参数和该大型零部件高压去污装置电源的通断；所述控制系统还用于在仿形运动学习状态下记录机器人的路径点和动作参数信息并保存，并在工作状态下基于保存的路径点和动作参数信息控制机器人重复仿形运动路径和动作该装置通过设置可进行仿形运动的机器人，适用范围广，减轻了工作人员的劳动强度，降低了人工成本，提高了去污效率。
一种大型零部件高压去污装置

[发明专利]一种轮式行走仿人形物料搬运机器人-CN202210274179.4在审
发明人：李光辉;李慧莱;欧阳小平 -专利权人：李光辉
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式行走仿人形物料搬运机器人，该机器人包括轮式行走机构、上身支撑机构、头部系统、手臂机构、手爪机构、运载平台和控制系统七个部分，其中轮式行走机构包含轮胎、伺服电机、行走车架、车身保护罩等部分构成，负责机器人在空间当中的移动；其中上身支撑机构（身体）、头部系统、手臂机构、手爪机构共同组成轮式行走仿人形机器人的上半部分，模拟人类的上半身功能，进行环境观察、物体识别、物料搬运、工具操作等任务；其中运载平台为机器人可选部分，可以随时安装和卸掉，用于增强机器人运载能力。本发明选用模拟人体上半身功能的仿生机构，增强机器人的动作灵活性，能够在恶劣和长时间工作环境下代替人类操作工具和物料搬运，选用承载能力强、移动灵活稳定的轮式行走机构，降低机构复杂度，可广泛应用于智能工厂、
一种轮式行走人形物料搬运机器人