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[发明专利]基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法-CN201510828414.8在审
发明人：刘源;樊绍巍;杨大鹏;何其佳;程明;姜力 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法，涉及一种仿人手结构的实现方法，为解决现有仿人手存在抓取任务不够全面、抓取运动不够拟人、机械结构过于复杂和笨重的问题。本发明仿人手结构的实现方法为：抓取任务模块体现人手抓取运动功能；数据手套和位置跟踪仪模块采集人手抓取运动过程中人手和手腕运动信息；人手运动功能数据记录模块记录抓取运动信息；人手运动功能关节数据滤波和姿势验证模块消除干扰因素对采集抓取运动信息的干扰，并且对滤波后的抓取运动姿势是否正确进行验证；人手运动功能分析模块分析抓取运动姿势，提出机械结构方案；仿人手运动功能复现模块复现人手抓取运动和机械结构方案的抓取运动。本发明用于建立仿人手结构。
基于人手运动功能复现结构实现方法

[发明专利]人手运动实时采集装置-CN201710474611.3在审
发明人：战强;张超;许钦桓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明为人手运动实时采集装置，涉及人手运动功能识别系统领域。本发明是为了研究人手运动时手部指间关节及指内关节间的运动耦合关系问题，并解决目前手部精确构型测量困难的问题。本装置是由运动采集模块、数据处理模块、人手建模、人手运动信息展示模块组成.本发明可实时测量人手各关节的屈/曲、内收/外展角度信息，通过串口传输数据至数据处理模块，利用DH数学建模方法将运动信息映射至人手模型，实时解析人手构型，可用于人手关节运动检测、人手运动功能评定、人手康复检测等领域。
人手运动实时采集装置

[发明专利]直播间的人手运动捕捉方法、装置、介质以及计算机设备-CN202111518931.7在审
发明人：彭国柱;张雄 -专利权人：广州方硅信息技术有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及网络直播领域，提供一种直播间的人手捕捉方法、装置、介质以及计算机设备，方法包括：构建人手运动捕捉模型，且通过人手训练样本以及人手重建模型对构建的人手运动捕捉模型进行训练，获得训练后的人手运动捕捉模型；获取直播间主播用户的单目RGB图像；将单目RGB图像输入至人手检测模型，获得人手图像；将人手图像输入至训练后的人手运动捕捉模型，获得人手运动参数；将人手运动参数输入至人手重建模型，获得重建后的三维人手网格图像；根据三维人手网格图像，获得重建后的二维人手图像，从而无需输入深度信息，只需要单目RGB图像，通过人手运动捕捉模型和人手重建模型就可以快捷地捕捉人手图像，而且，可以提高人手捕捉的准确度。
直播人手运动捕捉方法装置介质以及计算机设备

[发明专利]基于协作差分进化滤波的人手-物体交互过程跟踪方法-CN202010081555.9在审
发明人：李东年;郭阳;陈成军;赵正旭;温晋杰;张庆海 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本公开公开了一种基于协作差分进化滤波的人手‑物体交互过程跟踪方法，包括提取待测图像中人手和物体对应的前景区域，生成观测深度图及对应的观测剪影图；基于构建的人手运动学模型和物体运动学模型分别得到人手运动姿态和物体运动姿态，人手运动姿态和物体运动姿态组成人手‑物体姿态向量并生成对应的渲染深度图；以待测图像作为观测输入，构建观测输入与人手‑物体姿态向量的匹配误差函数；采用协作差分进化滤波算法通过计算匹配误差函数，分别对人手和物体进行姿态优化，得到人手‑物体交互过程中人手和物体的运动跟踪。实现采用少量粒子进行人手‑物体运动的鲁棒跟踪。
基于协作进化滤波人手物体交互过程跟踪方法

[发明专利]基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法-CN201510811472.X在审
发明人：姜力;刘源;杨大鹏;樊绍巍;程明;杨斌;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲-伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
基于数据手套位置跟踪人手运动功能捕捉系统方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法-CN201810624707.8在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础
正畸弓丝弯制人手运动轨迹运动轨迹特征局部坐标系模型建立正畸机器人坐标变换矩阵基坐标系开合动作理论基础数学表达映射模型成基求解模仿三维医师

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法-CN201910354166.6有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础
一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201810624692.5在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
正畸弓丝弯制人手运动模型正畸机器人医师变化规律理论基础映射模型参数化分析

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201910354545.5有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法

[发明专利]一种基于物理的虚拟人手自动抓取方法及装置-CN202110761597.1在审
发明人：徐枫;田一菲;雍俊海 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于物理的虚拟人手自动抓取方法及装置，其中，方法包括：采集人手参数信息，并根据所述人手参数信息构建人手物理模型；使用预先训练的强化学习网络预测人手的各个关节的目标角度；根据所述人手的各个关节的目标角度驱动所述人手物理模型抓取虚拟物体，以生成人手抓取物体的动画。该方法利用强化学习生成人手运动控制器，不仅可以避免大量的人工计算，同时保证了生成的运动更加贴近真实的人手运动，以及具有更好的训练结果和更快的训练速度。
一种基于物理虚拟人手自动抓取方法装置

[发明专利]基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端-CN202211272404.7在审
发明人：孟崇熙;张添威;林天麟 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端，方法包括：将物体的预设三维模型输入到神经网络模型中进行计算，得到抓握关系信息，基于抓握关系信息计算得到抓取姿态信息；将人手的实时视频信息输入到手势识别算法中进行计算，得到人手像素点坐标，基于人手像素点坐标得到实时的三维人手网格和人手位姿信息；基于实时的三维人手网格规划运动路径，基于所述人手位姿信息判断人手的运动状态，并选择重新规划机器人的运动路径；基于机器人末端的抓取姿态信息和机器人的运动路径依次完成物体的抓取、交付和释放，将物体传递到人手中；本发明可生成最适合人手的抓取姿态，即使人手位姿改变，也可将物体准确安全的送至人手中。
基于视觉机器人人物传递方法装置介质终端

[发明专利]人手运动检测方法-CN201010242832.6有效
发明人：徐向民;梁卓锐;苗捷 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2010-07-30 - 公布日： 2010-12-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人手运动检测方法，该方法至少包括如下步骤：A、开机；B、摄像头采集图像序列，并在摄像头采集的图像序列中搜索用户双手；C、如果搜索到第一只手呈举起状态，第二只手托住第一只手的肘关节，判定第一只手为被检测手采用本发明所述方法进行检测时，不需要在人手上佩戴标志物，也不需要将人手前臂露出，检测时更方便，也提高了检测的速度。
人手运动检测方法

[发明专利]机器人模拟人手臂的智能系统-CN201710407912.4在审
发明人：梁祥义;杨鹰;周安勇;李孝明 -专利权人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人模拟人手臂的智能系统，包括仿生学机器人手臂，还包括与机器人手臂连接的处理器，所述处理器上还连接有人手臂传感模块和信号输入模块；机器人手臂接收处理器发送的控制信号，根据控制信号进行动作；处理器接收信号输入模块输入的控制信号，处理后发送控制信号到机器人手臂；接收人手臂传感模块发送的运动参数，处理后生成控制信号发送到机器人手臂；信号输入模块接收外界输入的控制信号，将控制信号发送到处理器；人手臂传感模块采集人手臂各个部位的运动参数，将运动参数发送到处理器。本发明的优点是模拟人手臂的动作进行工作，仿生度高；从肘关节开始依次模拟控制，控制方法简单。
机器人模拟人手智能系统

[发明专利]机器人模拟人手臂的智能系统-CN201810355410.6在审
发明人：闵林 -专利权人：闵林
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人模拟人手臂的智能系统，包括仿生学机器人手臂，还包括与机器人手臂连接的处理器，所述处理器上还连接有人手臂传感模块和信号输入模块；机器人手臂：接收处理器发送的控制信号，根据控制信号进行动作；处理器：接收信号输入模块输入的控制信号，处理后发送控制信号到机器人手臂；接收人手臂传感模块发送的运动参数，处理后生成控制信号发送到机器人手臂；信号输入模块：接收外界输入的控制信号，将控制信号发送到处理器；人手臂传感模块：采集人手臂各个部位的运动参数，将运动参数发送到处理器。本发明的优点是：模拟人手臂的动作进行工作，仿生度高；从肘关节开始依次模拟控制，控制方法简单。
手臂机器人手臂控制信号处理器信号输入模块传感模块运动参数智能系统机器人生成控制信号发送接收处理器发送控制模拟控制肘关节采集

[发明专利]基于人手运动功能分析的手指模块划分方法-CN201610339812.8有效
发明人：姜力;刘源;何其佳;杨大鹏;樊绍巍;程明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。
手指模块功能分析人手运动抓取运动特性人手分析关节机器人领域解剖学比例系数使用频率姿势库

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