[发明专利]基于GNSS-RTK与IMU的组合导航方法及设备在审
| 申请号： | 202210959075.7 | 申请日： | 2022-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN115343738A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 郎斌;陈俊;吴少华 | 申请（专利权）人： | 智诚时空科技（浙江）有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43;G01S19/54;G01S19/52;G01S19/46;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 张倚嘉 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种基于GNSS‑RTK与IMU的组合导航方法。目的在于提供一种低成本、高精度的导航方法。本发明提出的基于GNSS‑RTK与IMU的组合导航方法包括：待GNSS‑RTK模块初始化完成后，通过GNSS‑RTK模块获取载体的第一初始定位信息；根据第一初始定位信息，结合IMU模块反馈的传感器数据解算得到载体的第二初始定位信息；通过GNSS‑RTK模块获取载体的第一实时定位信息；根据IMU模块反馈的传感器数据，解算出载体的第二实时定位信息；根据第一实时定位信息和第二实时定位信息进行组合导航，得到载体的第三实时定位信息。本发明只需增加一小部分成本，就实现了连续高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gnss rtk imu 组合 导航 方法 设备 | ||
【主权项】：
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- 本发明涉及路侧基础设备技术领域，公开了基于智能路侧设备的设备杆检测方法、装置、设备及介质，包括：获取设备杆在不同时刻的位置信息和姿态信息；根据设备杆在不同时刻的位置信息和姿态信息确定设备杆的运动轨迹；根据设备杆的运动轨迹判断设备杆是否存在异常情况，异常情况包括偏移异常情况和自然灾害异常情况；若判定设备杆存在异常情况，向目标平台发送异常信息。本发明实现判断设备杆是否存在异常情况并将异常情况上报给目标平台，不需要采用专有设备，降低了运营成本，同时也不需要人力进行检测，降低对人力和物力的消耗。
- 基于轮询北斗RTK定位与LSTM辅助解算的杆塔偏移监测方法及系统-202310461912.8
- 李安泉;陆仲生;梁耀升;李培培;黄忠翔;陈积昊;杨南宁;贝奕 - 广西电网有限责任公司贵港供电局
- 2023-04-26 - 2023-09-01 - G01S19/43
- 本发明公开了一种基于轮询北斗RTK定位与LSTM辅助解算的杆塔偏移监测方法及系统，该方法包括下述步骤：接收北斗卫星电文，经过解调解扩转变为原始观测数据格式；将当前北斗终端的身份信息、环境传感器信息与流入的原始观测数据进行通信协议打包并进行数据发送；依次对各个北斗终端发起轮询请求；对收到的数据进行单点定位解算，基于卡尔曼滤波得到RTK定位的浮点解；构建并训练LSTM神经网络模型；将待测特征数据输入训练后的LSTM神经网络模型，得到对应北斗终端的坐标信息，经防偶发阈值判断推算出杆塔偏移情况，实现对杆塔偏移的监测。本发明降低了杆塔偏移监测的整体功耗，降低了解算误差，提升了杆塔偏移监测的精度及效率。
- 一种城市CORS智能监测系统-202310533592.2
- 王友昆;丁仁军;董国桥;张君华;魏保峰;寸寿才;胡伟清 - 昆明市测绘研究院
- 2023-05-12 - 2023-08-29 - G01S19/43
- 本发明公开城市CORS智能监测系统，涉及CORS监测技术领域。本发明城市CORS智能监测系统，对城市CORS运行状态、空间可用性以及定位精度情况进行全天候监测，当CORS运行状态出现问题时及时预警并为管理员快速处置问题给出建议，并充分挖掘城市CORS潜在的问题，为各类精度需求用户提供更好的参考建议，不断改进提升城市CORS服务质量；本发明城市CORS智能监测系统，通过建设一定数量的差分数据质量监测站，部署自动化RTK定位监测装备，将监测结果实时传输至城市CORS数据中心并对结果进行实时分析评估，对提升城市CORS服务质量以及强化城市测绘地理信息服务具有十分重要的意义。
- 基于相位差分的铱星机会信号多普勒频率精细估计方法-202310653107.5
- 罗瑞丹;李亚峰;尹嘉奇;杨光;李亚平;于丰正 - 中国科学院空天信息创新研究院
- 2023-06-05 - 2023-08-22 - G01S19/43
- 本发明提供一种基于相位差分的铱星机会信号多普勒频率精细估计方法，该方法具体包括如下步骤：步骤1、进行带通滤波和连续波信号定位；步骤2、进行多普勒频移粗略估计；步骤3、采用相位差分法进行多普勒频移精细化估计。本发明具有运算量小，处理速度快，耗时短短优点，可以快速精确地处理依星机会信号，并进行多普勒频移精确估计，进而解算出用户位置信息。
- 专利分类
G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
