[发明专利]GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置在审
| 申请号： | 202010808972.9 | 申请日： | 2020-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN114076610A | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;朱帅 | 申请（专利权）人： | 千寻位置网络（浙江）有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/00;G01C21/28;G01C21/34;G01S19/39;G01S19/40;G01S19/47;G01S19/23 |
| 代理公司： | 上海一平知识产权代理有限公司 31266 | 代理人： | 李夫玲;须一平 |
| 地址： | 313201 浙江省湖州市德清县舞阳街*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及定位定姿领域，公开了一种GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置。该GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定方法包括：建立所述车载组合导航系统的误差状态方程和误差量测方程；根据卡尔曼滤波对所述误差状态方程和所述误差量测方程进行解算，得到所述安装角的误差估计值和所述杆臂的误差估计值，以反馈校正所述安装角和所述杆臂。本发明实施方式考虑MEMS传感器坐标系和车体坐标系安装不平行，以及MEMS传感器和虚拟参考点的杆臂，将安装角的误差和杆臂的误差作为状态向量进行估计，极大地降低了人工干预，提升了系统的适用性，为组合导航系统提供更加准确的约束信息。 | ||
| 搜索关键词： | gnss mems 车载 组合 导航系统 误差 标定 导航 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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