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[发明专利]应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备-CN202210408828.5在审
发明人：刘洋;赵洪松;邢菊红;王勇松;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
应用于倾斜测量初始对准方法装置设备

[发明专利]一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法-CN201811574217.8有效
发明人：徐坤;邱模波;王勇松;廖梦新 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
一种基于位置模糊可见卫星确定方法

[发明专利]对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202110173592.7在审
发明人：刘洋;邢菊红;赵洪松;王勇松;丁学文;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种对中杆误差的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在对中杆杆尖与地面接触点保持接触的情况下，获取对中杆不同姿态下的多组实时特征数据，其中，多组实时特征数据包括多组对中杆第一实时特征数据、以及多组对中杆第二实时特征数据；根据多组第一特征数据以及多组第二特征数据，采用预设融合滤波算法计算得到多组对中杆姿态信息；根据多组对中杆姿态信息和多组第二实时特征数据，采用预设卡尔曼滤波算法计算得到对中杆三维矢量误差；本申请实施例能够解决现有技术确定出的对中杆三维矢量误差精度较差的问题。
误差确定方法装置设备存储介质

[发明专利]定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法-CN202011548042.0在审
发明人：戴鹏;王兴;王勇松;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法，属于通信技术领域。该方法包括：获取接收机的全球导航卫星系统GNSS观测信息；对GNSS观测信息进行解算，得到定位结果，并基于解算过程中的中间解算变量得到置信误差特征值；将置信误差特征值和与定位结果对应的置信误差真值输入到回归模型进行训练得到定位置信误差模型。根据本申请实施例，能够提高实时定位结果的定位置信误差的准确性，从而提高对定位结果进行评估的可靠性。
定位置信误差模型确定方法

[发明专利]基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统-CN202010239198.4有效
发明人：丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
基于 gnss mems 组合车载导航系统误差标定方法系统

[发明专利]基于机器学习的GNSS定位方法及装置-CN201811423812.1有效
发明人：邢菊红;邱模波;王勇松;徐坤 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器学习的GNSS定位方法，包括以下步骤：进行初始定位，计算伪距先验残差和多普勒先验残差；基于机器学习中的k‑mean聚类算法进行GNSS观测量的质量控制；通过训练样本进行场景识别的支持向量机模型参数的训练学习，获得对应的支持向量机分类函数后，进行场景识别；以跟踪卫星的多普勒先验残差和已知的运动模式作为训练样本，进行运动模式识别的支持向量机模型参数的训练学习，获得对应的支持向量机分类函数，以卫星多普勒先验残差作为支持向量机模型的输入，进行运动模式识别；基于场景识别的结果对GNSS观测量质量控制算法进行调整，基于运动模式识别的结果对GNSS定位策略进行调整。
基于机器学习 gnss 定位方法装置

[发明专利]GNSS载波相位差分定位的软件接收机、定位方法-CN202010995345.0在审
发明人：武博强;王勇松;蔡智杰;张希;孙浪浪;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请提供了一种GNSS载波相位差分定位的软件接收机，包括：信号接收模块，用于接收卫星信号，经数模转换后生成数字信号；信号处理模块，用于对数字信号进行捕获、跟踪前比特同步、跟踪，以获得卫星信号的信号同步参数和信号跟踪结果，信号同步参数包括载波相位、伪码相位和多普勒频率；信息处理模块，用于对信号跟踪结果进行电文解调并提取出电文时间信息；观测量提取模块，跟据信号同步参数和电文时间信息计算卫星信号的原始观测量，根据原始观测量计算对应软件接收机本地提取时间所对应的估计观测量，估计观测量包括伪距、多普勒频率和积分多普勒；定位解算模块，用于根据估计观测量的伪距、多普勒频率和积分多普勒进行载波相位差分定位解算。
gnss 载波相位差定位软件接收机方法

[发明专利]GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置-CN202010808972.9在审
发明人：丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;朱帅 -专利权人：千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及定位定姿领域，公开了一种GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置。该GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定方法包括：建立所述车载组合导航系统的误差状态方程和误差量测方程；根据卡尔曼滤波对所述误差状态方程和所述误差量测方程进行解算，得到所述安装角的误差估计值和所述杆臂的误差估计值，以反馈校正所述安装角和所述杆臂。本发明实施方式考虑MEMS传感器坐标系和车体坐标系安装不平行，以及MEMS传感器和虚拟参考点的杆臂，将安装角的误差和杆臂的误差作为状态向量进行估计，极大地降低了人工干预，提升了系统的适用性，为组合导航系统提供更加准确的约束信息。
gnss mems 车载组合导航系统误差标定导航方法及其装置

[发明专利]辅助定位方法和系统-CN201611021483.9有效
发明人： 王勇松;邱模波;徐坤;陈建波;余伟;盛权刚;廖梦新 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助定位方法和系统。该方法包括以下步骤：得到终端的cell‑ID的ID获取步骤；从存储于数据库的数据中寻找与终端的cell‑ID对应的移动网络的小区位置信息的位置信息寻找步骤；以及定位步骤，在定位步骤中，如果寻找到小区位置信息，则将该小区位置所对应的所有可见卫星的星历数据发送到所述终端，供所述终端定位，如果没有寻找到小区位置信息，根据所述cell‑ID中的MCC信息查找MCC对应的国家或地区，将该国家或地区的地理范围内所有可见卫星的星历数据发送到所述终端，供所述终端定位。通过将终端提供的cell‑ID与数据库中的信息进行匹配，即便没有匹配成功也能根据cell‑ID所提供的信息计算出可见卫星，从而提高了定位的精确度，也提升了效率。
辅助定位方法系统

[发明专利]基于卫星观测量的定位方法和定位系统-CN201610815056.1有效
发明人： 王勇松;徐坤;项冬 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星观测量的定位方法和定位系统。该方法包括以下步骤：得到多个卫星的观测量的观测量获取步骤；通过RAIM进行多个卫星的观测量中的异常观测量的剔除的RAIM剔除步骤；对通过多径检测进行无法被剔除的多径干扰信号进行判定的多径检测步骤；以及根据经过了RAIM剔除步骤和多径检测步骤之后的卫星的观测量进行定位的定位步骤。通过接收机完好性检测技术，对异常星历数据进行检测并且排除，通过信号处理技术检测出多径干扰信号，从而检测伪距修正量中的异常分量，提高了定位的精确度，也提升了效率。
基于卫星观测定位方法系统

[发明专利]GPS速度异常检测与修复的方法及其系统-CN201610756856.0有效
发明人：徐坤;王勇松 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明涉及卫星定位系统，公开了一种GPS速度异常检测与修复的方法及其系统。本发明中，GPS速度异常检测与修复的方法包括以下步骤：计算接收机的GPS速度；检测GPS速度是否异常；如果GPS速度异常，则检测各多普勒频移观测值是否合格；如果多普勒频移观测值全部合格，且DOP值超过预先设定的第一阈值，则将高程方向的速度约束方程与观测方程一起计算接收机的GPS速度。如果GPS速度异常、多普勒频移观测值全部合格，且DOP值超过预先设定的门限，则将高程方向的速度约束方程与观测方程一起计算GPS速度，能有效地减小GPS速度计算误差。
gps 速度异常检测修复方法及其系统

[发明专利]基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端-CN201811284395.7在审
发明人： 王勇松;邱模波;邢菊红;徐坤 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：采集数据，所述数据包括观测数据；基于所述观测数据初始化传感单元；通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。本发明中，基于观测数据及传感单元采集的图像信息等获取用户位置变化数据及传感单元的位置信息，将获取的用户位置变化数据及传感单元的位置信息进行卡尔曼滤波处理得到定位结果，可提高定位精度的。
基于传感单元定位方法装置系统移动终端

[发明专利]用于地理围栏检测的方法和装置-CN201510110152.1有效
发明人：邓江平;贾志科;程健;朱秋芳;王勇松;张鹏 -专利权人：马维尔国际贸易有限公司
申请日： 2015-03-12 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01S19/17 文献下载
摘要：本公开涉及用于地理围栏检测的方法和装置。本公开的一个方面提供一种包括导航信号接收器的装置。导航信号接收器包括接收电路和处理电路，接收电路被配置为从接收来自卫星的卫星导航信号，处理电路被配置为基于卫星导航信号计算在装置和卫星之间的距离，并且基于该距离、从检测区域到卫星的最小距离和从检测区域到卫星的最大距离来确定装置是否在检测区域中。
检测区域卫星卫星导航信号方法和装置处理电路导航信号地理围栏接收电路接收器包括接收器确定装置最大距离最小距离检测配置

[发明专利]一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法-CN201710118910.3有效
发明人：徐坤;邱模波;王勇松;廖梦新 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
一种基于位置模糊可见卫星确定方法

[发明专利]用于与不同卫星导航系统的操作的接收器和方法-CN201710114942.6在审
发明人： 王勇松;贾志科;邢菊红;徐坤 -专利权人：马维尔国际贸易有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请的各实施例涉及用于与不同卫星导航系统的操作的接收器和方法。一种从卫星导航信号确定导航位置的方法，包括在卫星导航接收器处接收多个卫星导航信号，其中每个相应的卫星导航信号由各自属于多个卫星导航系统中的一个卫星导航系统的相应的卫星传输。由相应的卫星传输的每个相应的卫星导航信号包括基于相应的卫星属于的相应的卫星导航系统的时基的时间数据。至少一个相应的卫星信号中的时间数据从相应的卫星属于的相应的卫星导航系统的时基被转换以使得每个卫星导航信号可与每个其它卫星导航信号一起被使用以推导位置。在一个实现方式中，转换涉及在时基之间的已知关系以及测量出的硬件校正，并且导致公共时基。
用于不同卫星导航系统操作接收器方法

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