[实用新型]机械臂关节及机械臂有效
| 申请号： | 201920791367.8 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN210011002U | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 白华祥 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄溪;刘芳 |
| 地址： | 100043 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种机械臂关节及机械臂，机械臂关节包括关节单元、电机驱动板、转接板和电源线组件，关节单元包括中空轴、第一关节体和第二关节体，电机驱动板位于第一关节体内，转接板位于第二关节体内；电源线组件具有接入段和引出段，接入段包括转接电源线接入段，引出段包括转接电源线引出段，转接电源线接入段的第一端与转接板连接，转接电源线接入段的第二端用于和其它电源线插接；转接电源线引出段的第一端与转接板连接，转接电源线引出段的第二端经由中空轴穿设至第一关节体一侧，并用于和其它电源线插接。本实用新型中机械臂关节之间的电源线的连接和拆卸较为方便。 | ||
| 搜索关键词： | 转接 引出段 电源线 转接板 电源线接入 机械臂关节 关节体 本实用新型 电机驱动板 电源线组件 电源线插 关节单元 第一端 中空轴 关节 体内 机械臂 穿设 拆卸 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂关节，其特征在于，包括关节单元、电机驱动板、转接板和电源线组件，所述关节单元包括中空轴、第一关节体和第二关节体，所述第一关节体和所述第二关节体分别位于所述中空轴的相对两端并可绕所述中空轴的轴线相对转动，所述电机驱动板位于所述第一关节体内，所述转接板位于所述第二关节体内；/n所述电源线组件具有接入段和引出段，所述接入段包括转接电源线接入段，所述引出段包括转接电源线引出段，所述转接电源线接入段的第一端与所述转接板连接，所述转接电源线接入段的第二端用于和其它电源线插接；所述转接电源线引出段的第一端与所述转接板连接，所述转接电源线引出段的第二端经由所述中空轴穿设至所述第一关节体一侧，并用于和其它电源线插接。/n
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- 李宝生;范秀广;梁文华;冯艳生;陈成波;陈戴通;严炜 - 珠海市海峰机器人系统有限公司
- 2019-01-15 - 2019-12-20 - B25J17/02
- 本实用新型公开了一种二轴关节装置，包括：安装构件；横向驱动组，安装在安装构件上，动力输出端连接有可转动的横轴；以及纵向驱动组，其动力输出端连接有可转动的旋转头；其中，横向驱动组可带动旋转头可围绕横轴转动轴线公转。本转动装置设置有横向驱动组和纵向驱动组，两个驱动组分别对应新增的加工轴数，实现同一结构上进行运动集成。在本申请中利用横向驱动组带动横轴转动的同时能带动旋转头进行公转，实现第一轴传动；利用旋转头自转实现整个传动装置的第二轴传动；整个传动结构传动简单可靠，集成了两个方向上的动力传动。
- 一种便于控制的仿人手腕部结构-201920087533.6
- 戴建生;郑英策;唐昭;刘金国;康荣杰 - 天津大学
- 2019-01-19 - 2019-12-17 - B25J17/02
- 本实用新型公开了一种便于控制的仿人手腕部结构，包括底座及固定在其上的左右两个末端支架，在末端支架上支承有悬臂的主锥齿轮轴，在主锥齿轮轴上安装有从动同步带轮和主锥齿轮，主锥齿轮安装在悬臂端上，两个主锥齿轮均与一个副锥齿轮啮合，主锥齿轮轴和副锥齿轮轴均由齿轮箱支承，在副锥齿轮轴的两端各固接有一侧摆板，在两个侧摆板的顶部固接有末端连接板；副锥齿轮轴与主锥齿轮轴互相垂直，两个主锥齿轮和副锥齿轮均设置在齿轮箱内；从动同步带轮由主动同步带轮带动，主动同步带轮由舵机驱动，在舵机的输出轴上设有扭矩传感器。本实用新型可以实现空间内多个方向的灵活转动，更大限度地模仿人手手腕的工作空间与运动方式，且便于精确控制。
- 手腕结构和机器人-201920534587.2
- 王建峰;蔡颖鹏;陈希 - 北京因时机器人科技有限公司
- 2019-04-18 - 2019-12-17 - B25J17/02
- 本实用新型公开了一种手腕结构和机器人，手腕结构包括：用于安装手掌的手掌底座，手腕基座，第一直线驱动器，第二直线驱动器，设置在手掌底座和手腕基座上的运动机构；其中，第一直线驱动器和第二直线驱动器均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在手腕基座上，第一直线驱动器的第一输出轴和第二直线驱动器的第二输出轴均可转动地设置在手掌底座上；第一直线驱动器和第二直线驱动器驱动手掌绕运动机构的第一转轴俯仰、以及驱动手掌绕运动机构的第二转轴摇摆，第二转轴可转动地设置在手掌底座内。上述手腕结构缩短了手掌的摇摆轴线与手掌的距离，减小了该手腕结构与人体手腕运动轨迹的差距，提高了仿人效果。
- 一种模块化机器人关节及采用该关节的蛇形机器人-201920557220.2
- 黄裕中;徐庆忠;范阳;张国明;魏宇科 - 平裕(成都)科技有限公司
- 2019-04-23 - 2019-12-17 - B25J17/02
- 本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种模块化机器人关节及采用该关节的蛇形机器人，所述机器人关节包括两个关节模块和设置在两个关节模块之间的伸缩机构，所述关节模块包括壳体和设置在所述壳体内的棘爪装置，还包括动力机构，所述动力机构驱动其中一个关节模块内的棘爪装置伸出所述壳体，限制壳体与地面的相对移动，使另一个关节模块在伸缩机构的作用下移动，实现两个关节模块的相对移动或转动，实现在不掉头情况下的后退动作，结构和原理均较简单，该结构的机器人关节不仅适用于常规的管道或狭小空间的使用，还能够适应于草地、泥地等松软环境的使用，能够全面的适应各种搜救救援工作面临的复杂工作环境，适应性较强。
- 一种内嵌电磁制动的机器人关节模组-201910694017.4
- 储建华;鄢旋;李健 - 江苏开璇智能科技有限公司
- 2019-07-30 - 2019-12-13 - B25J17/02
- 本发明公开一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，电机组件；谐波减速器组件，其连接在所述电机组件的转轴一端，所述转轴中设置一中空保护管；输出法兰，其设置在所述谐波减速器组件输出端；以及制动器组件，其结合设置在所述电机组件尾部空间，所述制动器组件中的刹车片套设在所述转轴外周且与所述转轴同步转动，所述刹车片选择性制动。本发明根据中空一体机的结构特征，配套设置了一种内嵌电磁制动组件，简化制动组件结构，将整机小型化、轻量化，解决了现有电机技术领域中因采用标准电磁制动成品而造成安装体积过大且中空孔无法做大的技术问题。
- 一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱-201910947246.2
- 张晓龙;甘亚光 - 纳博特南京科技有限公司
- 2019-09-29 - 2019-12-13 - B25J17/02
- 本发明公开一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，包括一面密封，一面开口的圆柱形中空壳体和与壳体一体成型的底座，底座上设有安装孔与小手臂座连接；壳体的密封面开设有三个通孔，电机组的三个输出轴分别通过三个通孔与壳体内的齿轮组件连接，壳体的开口端面上均匀设有安装沉孔并通过安装沉孔与旋转法兰座连接固定；在壳体的开口端面上设置有冷水通道，冷水通道沿壳体横向设置并与安装沉孔的位置错开。本发明公开的腕部电机齿轮箱具有散热功能，其结构简单，工艺简单，能够加快齿轮箱体内齿轮组件工作时热量的分散，使得六轴机械臂正常、稳定的工作。
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