[发明专利]基于高斯时间配点控制参数化的无动力航空飞行器控制信号发生装置及方法在审
| 申请号： | 201911184073.X | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN110727285A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 刘平;周磊;樊力;胡清泉;刘航;伍习波;刘兴高 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 33231 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张宇娟 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于高斯时间配点控制参数化的无动力航空飞行器控制信号发生装置及方法，该装置由航空飞行器微控制单元、航空飞行器攻角控制器、航空飞行器高度传感器、航空飞行器速度传感器、航空飞行器航迹倾角传感器、航空飞行器水平飞行距离传感器构成。飞行器进入滑翔飞行空域，海拔高度传感器、速度传感器、航迹倾角传感器和水平飞行距离传感器实时测量航空飞行器海拔高度、速度、航迹倾角与水平飞行距离状态信息，内部集成了高斯时间配点控制参数化算法的航空飞行器MCU根据当前时刻的飞行状态信息，自动执行内部集成算法，得到使航空飞行器水平飞行距离最长的控制策略并将得到的控制策略转换为控制信号传输至航空飞行器攻角控制器单元。 | ||
| 搜索关键词： | 航空飞行器 水平飞行 航迹 距离传感器 倾角传感器 速度传感器 控制策略 内部集成 参数化 点控制 高斯 攻角 算法 控制信号发生装置 海拔高度传感器 飞行状态信息 控制信号传输 高度传感器 控制器单元 微控制单元 实时测量 自动执行 控制器 滑翔 飞行器 无动力 空域 海拔 飞行 转换 | ||
【主权项】：
1.基于高斯时间配点控制参数化的无动力航空飞行器控制信号发生装置，其特征在于：包括航空飞行器动力学模型与性能参数设定模块11、无动力航空飞行器MCU12、航空飞行器海拔高度传感器13、航空飞行器飞行速度传感器14、航空飞行器航迹倾角传感器15、航空飞行器水平飞行距离传感器16、航空飞行器飞行参数设定模块17和航空飞行器攻角控制器18；/n所述航空飞行器动力学模型与性能参数设定模块11和航空飞行器飞行参数设定模块17分别与无动力航空飞行器MCU12连接，用于设定航空飞行器的初始参数；/n所述航空飞行器海拔高度传感器13、航空飞行器飞行速度传感器14、航空飞行器航迹倾角传感器15和航空飞行器水平飞行距离传感器16分别与无动力航空飞行器MCU12连接，用于将获取的航空飞行器的海拔高度、速度、航迹倾角和水平飞行距离输入到无动力航空飞行器MCU12；/n所述无动力航空飞行器MCU12与航空飞行器攻角控制器18连接，所述无动力航空飞行器MCU12采用高斯时间配点控制参数化算法得到使航空飞行器水平飞行距离最长的攻角控制策略，并将获得的攻角控制策略输出给攻角控制器。/n
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- 2019-06-18 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 根据搭载于移动体上的摄像装置的分辨率来改变摄像装置或者移动体的动作受到限制区域。控制装置可以包括第一获取部，其获取搭载于移动体上的摄像装置的分辨率的第一分辨率信息。控制装置可以包括导出部，其根据第一分辨率信息将第一地理区域导出。控制装置可以包括控制部，其对移动体或者摄像装置进行控制，以阻止摄像装置在第一地理区域内进行拍摄或者阻止对摄像装置在第一地理区域内所拍摄的图像进行保存。
- 一种面向自动操作的登机桥停靠位置设定方法-201910982413.7
- 李剑思;林姝含;郑文涛 - 北京天睿空间科技股份有限公司
- 2019-10-16 - 2020-02-04 - G05D1/08
- 本发明涉及一种面向自动操作的登机桥停靠位置设定方法，以登机桥的控制室头端正前方为Y轴，水平面内与Y轴垂直方向为X轴，以垂直地面方向为Z轴，建立登机桥的本地坐标系，本地坐标系可以以登机桥控制室下方的任一驱动轮触地点为原点，进行摄像机标定，以摄像机采集包含停靠区域的场景图像，在场景图像上人工指定目标停靠位置，根据摄像机的内部参数和外部参数，由图像坐标系和本地坐标系之间的映射关系计算获得目标停靠位置的地面坐标，在登机桥达到目标停靠位置后，依据标准停靠姿态及相应飞机舱门信息进行姿态和高度调整，达到标准停靠姿态。本发明目标停靠位置的设定方便、直观且无需过多设备，为登机桥停靠的自动控制提供基础。
- 形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法-201911164887.7
- 石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 - 北京电子工程总体研究所
- 2019-11-25 - 2020-02-04 - G05D1/08
- 本发明公开了一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法，包括：获取飞行器形变后的最佳滚转角速度，并将最佳滚转角速度上注给飞行器；估计飞行器形变前的转动惯量；确定飞行器形变前的指令角速度；根据飞行器导航姿态角和指令姿态角，计算飞行器误差姿态角；计算飞行器形变前调姿指令力矩；飞行器的姿控推力器进行姿态控制，以使飞行器指向指令姿态；计算飞行器启旋指令力矩。相比于现有技术，本发明提出的技术方案，通过确定对飞行器形变前后转动惯量的计算和形变后最佳滚转角速度的分析，得到形变前的指令力矩，弥补了现有技术在形变再入飞行器领域的不足。
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