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[发明专利]地面站融合系统及地面站视频数据融合方法-CN201610838865.4有效
发明人：金良;黄长鑫;赵久山 -专利权人：深圳智航无人机有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提出一种地面站融合系统及地面站视频数据融合方法，地面站融合系统包括无人机和地面站，无人机和地面站通过通信链路连接，无人机包括视频采集模块，用于拍摄视频图像，并将其以视频信号的形式通过通信链路发送至地面站，地面站包括视频获取模块，利用DShow获取通信链路中的视频信号流，事件识别模块，利用OPENCV算法对视频信号流内的事件进行识别，数据解析模块，获取并解析无人机的控制参数，显示模块，将视频信号流内的事件及解析后的飞行控制参数一同显示出来，事件处理库，对识别出的异常事件和解析出的异常参数进行处理，消除了独立画面进行切换的时间差，有助于辅助无人机的控制，更加高效快捷，提升了用户体验。
地面站融合系统视频数据方法

[发明专利]一种飞行器对移动目标打击控制方法及系统-CN202111234420.2有效
发明人：吴立珍;尹栋;白建保;李杰;黄博文;刘道信;肖越洋 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行器对移动目标打击控制方法及系统，该方法步骤包括：S1.基于三自由度运动方程构建飞行器的运动方程，并忽略飞行器飞行过程中所受的侧向力，同时配置使得飞行器的速度坐标系和飞行器本体坐标系重合，构建形成飞行器三自由度模型；S2.由飞机搭载目标飞行器按照指定导引控制规律控制飞行器运动，在飞行器运动过程中，根据飞行器的状态、目标的状态分别对攻击区的远界距离和近界距离进行搜索，直至飞行器击中目标。本发明具有实现方法简单、控制灵活、打击精度以及效率高等优点。
一种飞行器移动目标打击控制方法系统

[发明专利]无人机集群自组织区域覆盖方法、装置和设备-CN202111630063.1有效
发明人：白光晗;刘涛;张云安;方依宁;陶俊勇;王沙沙;蒋喻;汪亚顺 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及无人机集群自组织区域覆盖方法、装置和设备，通过识别目标无人机的当前位置，基于当前位置，计算目标无人机与周边无人机之间的无人机排斥力，目标无人机具有感知范围，周边无人机位于感知范围中，计算目标无人机与重点覆盖区域中心的重点覆盖区域吸引力，计算目标无人机与普通覆盖区域的边界之间的边界排斥力，基于无人机排斥力、重点覆盖区域吸引力以及边界排斥力，计算目标无人机所受的合力，在合力小于等于零时，停止目标无人机的移动。能够充分发挥无人机集群自组织、自恢复的能力，无人机集群需要处理的信息量少，考虑到了无人机集群的传感器之间的通信范围，考虑到了恢复过程对覆盖任务的影响，保障覆盖任务的进行。
无人机集群组织区域覆盖方法装置设备

[发明专利]一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法-CN202010977927.6有效
发明人：宋吉广;李德隆;冯亮;刘肖宇;刘阳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标相对于航行器的方位，设定距离数值D，建立虚拟目标运动坐标系，通过坐标系变化矩阵，得到航行器在虚拟目标运动坐标系下的位置；4)航行器通过速度调节策略对期望速度进行调节；5)根据目标航向，航行器解算航行器的期望航向；6)将期望速度和期望航向输出形成闭环，重复步骤1)～5)。本发明安全稳定，可靠性高。能够根据感知信息实时调节航行速度、航向，即使在较差海况下，亦能够安全稳定的完成任务。
一种基于感知信息无人航行目标方位等距跟踪方法

[发明专利]一种面向飞机机翼立式转运的AGV集成控制及自动循迹方法-CN202310754664.6在审
发明人：卫亚斌;胥军;雷沛;张煌;谭红;邱晓宇 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及AGV集成控制技术领域，公开了一种面向飞机机翼立式转运的AGV集成控制及自动循迹方法，包括：重新设计AGV以适应飞机机翼大部件的装夹定位；安装有任务管理软件的计算机及可编程控制器组成集成控制端；采用无线通讯模块实现集成控制端与AGV之间的通讯，集成控制端向AGV发送指令，并实时接收AGV的位置信息反馈；AGV对指令进行转化，集成控制端向AGV发送的指令为整形数字，AGV接收到指令后，遍历查询该指令对应的详细信息；以当前AGV站位点信息和目标站位点信息为输入条件，自动生成轨迹指令。本发明通过集成控制端向AGV发送指令，并实时接收AGV端的反馈信息，实现AGV的集成控制；再通过执行自动生成的轨迹指令实现AGV的自动循迹。
一种面向飞机机翼立式转运 agv 集成控制自动方法

[发明专利]用于航空器的虚拟现实系统-CN201810971172.1有效
发明人： J-W·崔;J·D·帕度阿诺 -专利权人：极光飞行科学公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种具有飞行器、本地无线收发器以及仿真计算机的仿真系统。飞行器可包括机载无线收发器和飞行控制器，飞行控制器与机载传感器有效载荷可操作地耦接以感知物理环境并生成位置和姿态数据。仿真计算机可被配置成经由本地无线收发器与飞行器进行无线通信。在操作中，仿真计算机可被配置为生成一个或多个虚拟现实传感器输入并从飞行器接收位置和姿态数据。仿真计算机可以被配置成将一个或多个虚拟现实传感器输入传输到飞行器的飞行控制器。
用于航空器虚拟现实系统

[发明专利]一种基于Dubins动态路径规划的多无人机一致性集结方法-CN202111410988.5有效
发明人：李浩;郭剑东;梁辰雨;沈伟;孙哲;杨忠清 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Dubins动态路径规划的多无人机一致性集结方法，其包括：1)多路径动态航路规划：针对多无人机集结前空中位置随机分布，采用最短路径优化算法规划出无人机与集结区域内目标航点，并动态生成多路径Dubins圆弧航路；2)多无人机集结：针对多无人机规划路径的距离不同导致无人机无法完成一致性集结问题，通过动态调整盘旋半径，提出一种末端盘旋等待的控制策略，从而精确地实现多无人机同时到达集结区域的目的。通过对三架无人机非线性数值仿真表明，本发明提出的方法能够实时的完成动态路径规划，并且高效地执行多无人机一致性集结任务。
一种基于 dubins 动态路径规划无人机一致性集结方法

[发明专利]一种垂直起降无人机机场的自动控制系统及方法-CN202110282729.2有效
发明人：刘贞报;王开;赵闻 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直起降无人机机场的自动控制系统及方法，属于无人机控制领域。本发明的垂直起降无人机机场的自动控制系统及方法，自动机场用于发射波束引导无人机降落；机场控制系统用于接收无人机的状态报告码，并发送应答码；无人机用于发送状态报告码，并根据应答码、自动机场的导航标志点和停机坪上方特定频率信号自动识别下一航路点。本发明的无人机根据波束形成的航道自行判定和校准航迹，解决了无人机起降阶段过度依赖人力的问题。本发明实现了起降全过程的自动化，无人机适用于沙漠、山脉等不利于人员长期驻扎的地区。
一种垂直起降无人机机场自动控制系统方法

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的无人机航迹规划方法-CN202111239736.0有效
发明人：邱诚;黄大庆;王浩雪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的无人机航迹规划方法，使用改进的初始化信息素规则以及更适用于该问题下的启发函数，提出了新的信息素更新规则，加入了转向因素对搜索路径的影响，通过对比较优解与历史最优解，来加强历史最优解的影响，使得优质路径上的节点在路径搜索中更加容易被选择。本发明提出一种新的信息素初始化方法，降低蚁群在搜索初期搜索的盲目性，提高算法的收敛速度，降低搜索时间；引入转向参数改进信息素的更新规则，使蚂蚁更倾向于选择转向次数较少的路径，使规划的无人机飞行路径更加平滑。
一种基于改进算法无人机航迹规划方法

[发明专利]无人机的控制方法、无人机及存储介质-CN202180087703.0在审
发明人：赵力尧;张立天;郭晓东;邬奇峰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种无人机的控制方法、无人机及存储介质，无人机与控制设备通信连接，控制设备能够被操作员操作以控制无人机，所述方法包括：确定无人机的跟随目标是否为所述操作员(S101)；若所述无人机的跟随目标为所述操作员，则在返航条件触发时控制所述无人机悬停或者返航至第一返航点(S102A)；若所述无人机的跟随目标并非所述操作员，则在返航条件触发时控制所述无人机返航至第二返航点，所述第二返航点不同于所述第一返航点(S103A)。
无人机控制方法存储介质

[发明专利]无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质-CN202180079143.4在审
发明人：钱杰;郭晓东 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：根据第一目标的位置信息生成所述无人机的飞行路径；在所述无人机按照所述飞行路径飞行的过程中，根据第二目标的位置信息控制所述无人机的成像装置始终跟随所述第二目标。本实施例实现无人机上的不同部件按照不同的目标解耦工作，有利于提升无人机的实时自动控制能力。
无人机控制方法装置存储介质

[发明专利]航线的跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN201910797686.4有效
发明人：郑立强 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种航线的跟踪方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取无人机的实时定位点；构建终止点与持续时间网格表，终止点位于航线上；采用网格搜索算法，根据与实时定位点匹配的运动状态参数，计算与终止点与持续时间网格表中的各网格单元分别对应的跟踪曲线；获取代价函数的函数值最小的目标曲线；计算目标曲线在下一时刻的运动状态参数，并使用运动状态参数，确定用于控制无人机跟踪航线的跟踪控制量。本发明实施例解决了现有技术中由于各种原因导致机体位置、速度和加速度受到干扰，导致控制量过大或者突变的问题，可以使得无人机在任意位置状态下，以光滑，抖动非常小的方式跟踪上航线，贴合航线飞行。
航线跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质-CN202310593438.4在审
发明人：孔祥楠;白霖抒;刘秋瑞;林友钦 -专利权人：漳州立达信光电子科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质。上述方法包括：若目标跟踪器的置信度小于第一预设值，则确定初始目标丢失；若目标跟踪器的置信度不小于第一预设值，则获取当前帧图像、前一帧图像及初始目标的HSV特征，并基于当前帧图像、前一帧图像及初始目标的HSV特征确定跟踪概率；若跟踪概率小于第二预设值，则确定初始目标丢失；若跟踪概率不小于第二预设值，则确定初始目标未丢失。本发明根据置信度初步确定目标是否丢失，再通过HSV特征复判目标是否丢失，可准确判定跟踪目标是否丢失，有效提高了判定的准确度。
机器人跟踪方法控制终端存储介质

[发明专利]机器人、机器人跟随方法、装置和存储介质-CN202310637930.7在审
发明人：吴明豪 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、机器人跟随方法、装置和存储介质。所述方法包括：基于第一目标图像、第一深度图和第一雷达信息确定多个对象的对象信息；将对象信息与历史对象信息进行匹配处理，得到匹配结果；历史对象信息为历史锁定的目标对象对应的信息；若匹配结果表示多个对象不包含目标对象，重新锁定目标对象；若匹配结果表示多个对象包含目标对象，将目标对象的对象信息加入目标队列中，获得目标对象的运动轨迹；根据机器人的当前状态和运动轨迹，规划机器人的运动路径；对运动路径进行采样，并基于采样所得的各轨迹点之间的距离确定机器人在各轨迹点时的运动速度而跟随目标对象进行运动。采用本方法能够准确有效地跟随目标对象，执行跟随任务。
机器人跟随方法装置存储介质

[发明专利]一种基于智能探测和电子对抗的反无人机系统-CN202111655872.8有效
发明人：李宗华;张研;钟安彪;孙黎明;魏星;徐春云;李成娟;尹燕飞;高星明 -专利权人：中国航天系统科学与工程研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能探测和电子对抗的反无人机系统，包括：多旋翼无人机承载平台、指挥控制分系统、便携式机柜、收放线架、发电机、无线电侦测设备、压制干扰设备、云台摄像机和雷达设备；其中，无线电侦测设备设置于多旋翼无人机承载平台的几何中心的上部；压制干扰设备和云台摄像机均设置于多旋翼无人机承载平台的几何中心的下部；云台摄像机位于压制干扰设备的内部；雷达设备设置在多旋翼无人机承载平台的前部的一个支撑腿上；多旋翼无人机承载平台通过自动脱拆机构与收放线架电线连接；指挥控制分系统与便携式机柜相连接；便携式机柜分别与收放线架、发电机电线连接。本发明对黑飞无人机、飞手、黑电台的位置进行准确探测和快速打击。
一种基于智能探测电子对抗无人机系统

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