[发明专利]水下机器人及其高速运动下自主避障与规划的控制系统在审
| 申请号： | 201910697334.1 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110347169A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 李勇;王仁裕;殷怡 | 申请（专利权）人： | 南京昱晟机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 窦贤宇 |
| 地址： | 211000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人及其高速运动下自主避障与规划的控制系统，包括控制器，控制器上依次连接设有动力输出模块、声呐传感器、第一无线发射接收模块、模式转换模块和深度控制模块，其中，声呐传感器通过移相器与控制器相连接，第一无线发射接收模块与手持控制机构相连接，深度控制模块与深度传感器，模式转换模块的两侧分别与导航规划模块、转向计算模块和遥控导航模块，导航规划模块上连接设有速度计算模块，转向计算模块上连接设有减速分析模块。有益效果为：能够提前进行转向，减少碰撞的几率，能够通过持续的进行转向，从而能够在很少降低速度的基础上，规避障碍物，继而减少能源的消耗，增加行进的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 无线发射接收模块 模式转换模块 水下机器人 导航规划 高速运动 计算模块 控制系统 深度控制 自主避障 传感器 动力输出模块 速度计算模块 深度传感器 导航模块 分析模块 依次连接 移相器 障碍物 遥控 规划 减速 行进 消耗 能源 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人高速运动下自主避障与规划的控制系统，其特征在于，包括控制器（1），所述控制器（1）上依次连接设有动力输出模块（2）、声呐传感器（3）、第一无线发射接收模块（4）、模式转换模块（5）和深度控制模块（6），其中，所述声呐传感器（3）通过移相器（7）与所述控制器（1）相连接，所述第一无线发射接收模块（4）与手持控制机构（8）相连接，所述深度控制模块（6）与深度传感器（9），所述模式转换模块（5）的两侧分别与导航规划模块（10）、转向计算模块（11）和遥控导航模块（12），所述导航规划模块（10）上连接设有速度计算模块（13），所述转向计算模块（11）上连接设有减速分析模块（14），所述遥控导航模块（12）上连接设有速度分析模块（15）和碰撞分析模块（16）。
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- 一种基于标称速度补偿思想的RLV进场着陆段速度控制方法，首先，设计RLV进场着陆段的标称轨迹，从而获得相应的标称空速；其次，利用导航地速和大气数据系统输出的空速判断风速大小和方向，并根据标称空速、着陆场风场、触地地速要求等技术指标，利用插值方法确定速度补偿项，将其叠加于标称空速产生速度指令；最后，由阻力板控制系统产生阻力板偏角实现对速度指令的跟踪。本发明方法能够有效的克服RLV着陆过程中顺风和逆风风对着陆精度及姿态产生的影响，从而提高制导精度。
- 一种基于无模型自适应定深控制方法-201711101795.5
- 邵刚;徐春晖;王轶群;刘健;姜金祎;许阳 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2017-11-10 - 2019-05-21 - G05D1/06
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于无模型自适应控制(Model Free Adaptive Controller,MFAC)定深方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的机器人平稳的航行。包括以下步骤：步骤一：AUV通过外部深度传感器获取当前状态信息；步骤二：通过获得的外部信息和姿态信息决策当前的深度改变潜水器的控制过程；步骤三：基于AUV的控制方法，设计无模型自适应全局控制器，确保AUV的深度控制。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
- 用于使无人机着陆在移动基座上的系统和方法-201780060507.8
- 德布迪普·班纳吉;阿南塔帕德玛纳班·阿拉桑尼帕莱·坎迪哈代 - 高通股份有限公司
- 2017-08-31 - 2019-05-21 - G05D1/06
- 描述了一种无人机。所述无人机包含深度传感器，其被配置成提供用于确定所述无人机与移动基座之间的距离的信息。所述无人机还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。还描述了一种车辆。所述车辆包含深度传感器，其被配置成提供用于确定无人机与所述车辆之间的距离的信息。所述车辆还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且发送用于基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动的信息。
- 专利分类
