[发明专利]一种水下机器人浮沉装置和浮沉方法有效
| 申请号： | 201810029505.9 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108216535B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 钱雪松;何钢 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人浮沉装置和浮沉方法，其中一种水下机器人浮沉装置包括水下机器人、活塞和活塞杆组件、驱动电机、绞轮钢索组件、绞轮轴密封件、缸筒组件、充气阀及活塞密封件等。本发明在水下机器人上加设水下机器人浮沉装置，调整一种水下机器人浮沉装置的排水体积，调节水下机器人浮沉装置的浮力，实现水下机器人的上浮和下沉。本发明结构简单，操作方便，控制灵活，可以在一种水下机器人浮沉方面进行推广。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 浮沉装置 浮沉 活塞杆组件 活塞密封件 钢索组件 缸筒组件 驱动电机 活塞 充气阀 绞轮轴 密封件 浮力 绞轮 上浮 下沉 排水 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人浮沉装置，其特征在于该浮沉装置安装在水下机器人（1）的外侧壁上，该浮沉装置包括活塞和活塞杆组件（2）、驱动电机（3）、绞轮钢索组件（4）、绞轮轴密封件（5）、缸筒组件（6）、充气阀（7）及活塞密封件（8）；所述活塞和活塞杆组件（2）包括活塞杆筒（2-1）、活塞（2-2）、活塞杆底板（2-3）和活塞杆内腔（2-4），所述活塞（2-2）设置在活塞杆筒（2-1）的上端，活塞（2-2）的外周开设有密封件沟槽，活塞杆底板（2-3）与活塞杆筒（2-1）的下端紧密连接，活塞杆筒（2-1）、活塞（2-2）和活塞杆底板（2-3）组装成活塞和活塞杆组件（2）；所述驱动电机（3）的左端包含有驱动电机轴（3-1）；所述绞轮钢索组件（4）包括绞轮轴（4-1）、绞轮（4-2）、钢索（4-3）、安装座（4-6）和销轴（4-7），所述绞轮轴（4-1）的右端设置有绞轮轴凸台（4-4），绞轮轴凸台（4-4）的内部开设有轴孔（4-5），绞轮轴（4-1）通过键和绞轮（4-2）相连接，钢索（4-3）的下端可靠缠绕在绞轮（4-2）上，销轴（4-7）通过销孔安装在安装座（4-6）上，钢索（4-3）的上端可靠套装在销轴（4-7）上；所述缸筒组件（6）包括缸筒下法兰（6-1）、缸筒（6-2）、缸筒上端盖（6-3）和缸筒内腔（6-4），缸筒上端盖（6-3）开设有充气阀安装孔（6-5），充气阀安装孔（6-5）的下端和缸筒内腔（6-4）相连通；所述绞轮钢索组件（4）通过绞轮轴（4-1）左端安装在活塞杆筒（2-1）下部左侧的轴孔内，绞轮轴（4-1）右端的绞轮轴凸台（4-4）安装在活塞杆筒（2-1）下部右侧的轴孔内，绞轮轴凸台（4-4）和活塞杆筒（2-1）下部右侧的轴孔之间安装有绞轮轴密封件（5）；所述驱动电机（3）安装在活塞杆筒（2-1）下部右侧的凸台上，驱动电机轴（3-1）插入绞轮轴凸台（4-4）内部的轴孔（4-5）内，并通过键与绞轮轴凸台（4-4）相互连接，安装座（4-6）和销轴（4-7）一起整体安装在缸筒上端盖（6-3）的下端，绞轮（4-2）和销轴（4-7）之间通过钢索（4-3）相连接；所述活塞（2-2）的外周安装有活塞密封件（8），活塞（2-2）和活塞密封件（8）一起安装在缸筒内腔（6-4）中，并与缸筒（6-2）的内壁之间形成滑动配合，缸筒组件（6）相对于活塞和活塞杆组件（2）能够实现上下移动；所述充气阀（7）通过充气阀安装孔（6-5）安装在缸筒上端盖（6-3）上；各零部件完成相互装配连接后，通过充气阀（7）向缸筒内腔（6-4）及活塞杆内腔（2-4）充入压力气体。/n
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